一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车技术方案

一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车，它包括车架(1)、V形顶板(2)、可升降托举组件、一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组、一组轮组供电电池(3)和监测控制单元，可升降托举组件包括液压缸(4)和V形托板(5)，V形托板(5)底部设有导杆(6)，车架(1)上设有与导杆(6)配合使用的导套(7)，独立悬挂驱动轮组包括前轮电机减速机(11)、前轮(12)、独立悬挂座(13)和减震器(14)，本实用新型专利技术优点是：整车车架设计成本低，结构巧妙，安全牢固，一对前轮通过单轮悬挂系统，使得小车行走更加平稳，同时增大了车内空间，减轻了小车的自重。

A four wheel drive paper Trailer with automatic control system

A four wheel drive paper Trailer with automatic control system, which includes a frame (1), a V shaped roof (2), a lifting and lifting assembly, a pair of fixed driving wheels, a pair of independent suspension driving wheels, a group of wheel set power batteries (3) and a monitoring and control unit, and the lifting and lifting assembly includes a hydraulic cylinder (4) and a V shaped bracket (5), and a V shaped bracket (5). The bottom is provided with a guide rod (6), the frame (1) is provided with a guide sleeve (7) used in combination with the guide rod (6). The independent suspension driving wheel group includes the front wheel motor reducer (11), the front wheel (12), the independent suspension seat (13) and the shock absorber (14). The utility model has the advantages of low design cost, ingenious structure and strong safety, and a front wheel through the single wheel. The wheel suspension system enables the car to walk more smoothly, at the same time, it increases the space inside the vehicle and reduces the self weight of the car.

【技术实现步骤摘要】
一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车
本技术涉及无人驾驶拖车
，具体涉及一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车。
技术介绍
目前，在纸板生产过程中，大捆的纸卷在各生产工段搬运大都通过叉车进行，纸卷与各机器的对接需要通过人工校准，效率低，并容易导致意外事故发生，不能适应现有的自动化生产。
技术实现思路
本技术的目的就是针对目前，在纸板生产过程中，大捆的纸卷在各生产工段搬运大都通过叉车进行，纸卷与各机器的对接需要通过人工校准，效率低，并容易导致意外事故发生，不能适应现有的自动化生产之不足，而提供一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车。本技术包括车架、V形顶板、可升降托举组件、一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组、一组轮组供电电池和监测控制单元，车架的顶部设有V形支撑梁，V形顶板固定安装在V形支撑梁上，可升降托举组件包括液压缸和V形托板，V形托板底部设有导杆，车架上设有与导杆配合使用的导套，V形顶板上开有V形托板的通过孔，液压缸安装在车架内，并驱动V形托板升降；固定驱动轮组包括后轮电机减速机和后轮，车架的一端设有后轮悬挂梁，一对后轮分别通过轴和轴承配合活动安装在后轮悬挂梁的两端，一对后轮电机减速机分别安装在车架内，并驱动对应的后轮转动；独立悬挂驱动轮组包括前轮电机减速机、前轮、独立悬挂座和减震器，车架另一端的两侧分别设有独立悬挂座安装板，独立悬挂座一端铰接在安装板上，另一端通过减震器和车架活动连接，前轮通过轴和轴承的配合活动安装在独立悬挂座上，前轮电机减速机安装在独立悬挂座上，并驱动前轮转动；一组轮组供电电池分别安装在车架的两侧，并分别为一对前轮电机减速机和一对后轮电机减速机供电；监测控制单元包括激光扫描检测仪、PLC控制器、超声波雷达、一对摄像头和四个分别控制前轮电机减速机与后轮电机减速机的电机驱动器,激光扫描检测仪和PLC控制器分别安装在车架的前端,超声波雷达和一对摄像头分别安装在车架的末端，车架的两端还分别设有多个接近传感器，激光扫描检测仪、超声波雷达、一对摄像头和多个接近传感器分别通过输入模块与PLC控制器通信连接，PLC控制器分别通过四个电机驱动器控制对应的前轮电机减速机和后轮电机减速机的动作。后轮和前轮均为麦克拉姆轮，后轮电机减速机和前轮电机减速机均为直角行星减速机。一组轮组供电电池包括四个供电电池，四个供电电池分别对称安装在车架的两侧。位于一对独立悬挂驱动轮组之间的车架上设有支撑板。本技术优点是：整车车架设计成本低，结构巧妙，安全牢固，一对前轮通过单轮悬挂系统，使得小车行走更加平稳，同时增大了车内空间，减轻了小车的自重。附图说明图1是本技术内部结构示意图。图2是本技术结构示意图。图3是本技术电路连接示意图。具体实施方式如附图所示，本技术包括车架1、V形顶板2、可升降托举组件、一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组、一组轮组供电电池3和监测控制单元，车架1的顶部设有V形支撑梁，V形顶板2固定安装在V形支撑梁上，可升降托举组件包括液压缸4和V形托板5，V形托板5底部设有导杆6，车架1上设有与导杆6配合使用的导套7，V形顶板2上开有V形托板5的通过孔，液压缸4安装在车架1内，并驱动V形托板5升降；固定驱动轮组包括后轮电机减速机8和后轮9，车架1的一端设有后轮悬挂梁10，一对后轮9分别通过轴和轴承配合活动安装在后轮悬挂梁10的两端，一对后轮电机减速机8分别安装在车架1内，并驱动对应的后轮9转动；独立悬挂驱动轮组包括前轮电机减速机11、前轮12、独立悬挂座13和减震器14，车架1另一端的两侧分别设有独立悬挂座安装板，独立悬挂座13一端铰接在安装板上，另一端通过减震器14和车架1活动连接，前轮12通过轴和轴承的配合活动安装在独立悬挂座13上，前轮电机减速机11安装在独立悬挂座13上，并驱动前轮12转动；一组轮组供电电池3分别安装在车架1的两侧，并分别为一对前轮电机减速机11和一对后轮电机减速机8供电；监测控制单元包括激光扫描检测仪15、PLC控制器16、超声波雷达17、一对摄像头18和四个控制前轮电机减速机11与后轮电机减速机8的电机驱动器19,激光扫描检测仪15和PLC控制器16分别安装在车架1的前端,超声波雷达17和一对摄像头18分别安装在车架1的末端，车架1的两端还分别设有多个接近传感器20，激光扫描检测仪15、超声波雷达17、一对摄像头18和多个接近传感器20分别通过输入模块与PLC控制器16通信连接，PLC控制器16分别通过四个电机驱动器19控制对应的前轮电机减速机11和后轮电机减速机8的动作。后轮9和前轮12均为麦克拉姆轮，后轮电机减速机8和前轮电机减速机11均为直角行星减速机。一组轮组供电电池3包括四个供电电池，四个供电电池分别对称安装在车架1的两侧。位于一对独立悬挂驱动轮组之间的车架1上设有支撑板21。工作方式原理：一对后轮9和一对前轮12分别由独立的前轮电机减速机11与后轮电机减速机8驱动，激光扫描检测仪15、超声波雷达17、一对摄像头18和多个接近传感器20分别把小车前后的位置、障碍以及图像信号给到PLC控制器16，PLC控制器16把信号给到电机驱动器19，由电机驱动器19控制对应的后轮9和前轮12的电机动作，PLC控制器16上设有显示屏，一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组和一组轮组供电电池3均对称安装在车架1上，保持小车前后和两侧的平衡，同时一对独立悬挂驱动轮组独立调整不平路面的波动，保持车身整体的平衡，减小波动对小车的影响；V形顶板2方便纸卷放置平稳，可升降托举组件可以对纸卷平稳托举，支撑板21防止运动时的切向力损坏独立悬挂驱动轮组，整车车架在连接部分都做了为了增加强度的加强筋保证大型车的安全牢固。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车，其特征在于它包括车架(1)、V形顶板(2)、可升降托举组件、一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组、一组轮组供电电池(3)和监测控制单元，车架(1)的顶部设有V形支撑梁，V形顶板(2)固定安装在V形支撑梁上，可升降托举组件包括液压缸(4)和V形托板(5)，V形托板(5)底部设有导杆(6)，车架(1)上设有与导杆(6)配合使用的导套(7)，V形顶板(2)上开有V形托板(5)的通过孔，液压缸(4)安装在车架(1)内，并驱动V形托板(5)升降；固定驱动轮组包括后轮电机减速机(8)和后轮(9)，车架(1)的一端设有后轮悬挂梁(10)，一对后轮(9)分别通过轴和轴承配合活动安装在后轮悬挂梁(10)的两端，一对后轮电机减速机(8)分别安装在车架(1)内，并驱动对应的后轮(9)转动；独立悬挂驱动轮组包括前轮电机减速机(11)、前轮(12)、独立悬挂座(13)和减震器(14)，车架(1)另一端的两侧分别设有独立悬挂座安装板，独立悬挂座(13)一端铰接在安装板上，另一端通过减震器(14)和车架(1)活动连接，前轮(12)通过轴和轴承的配合活动安装在独立悬挂座(13)上，前轮电机减速机(11)安装在独立悬挂座(13)上，并驱动前轮(12)转动；一组轮组供电电池(3)分别安装在车架(1)的两侧，并分别为一对前轮电机减速机(11)和一对后轮电机减速机(8)供电；监测控制单元包括激光扫描检测仪(15)、PLC控制器(16)、超声波雷达(17)、一对摄像头(18)和四个分别控制前轮电机减速机(11)与后轮电机减速机(8)的电机驱动器(19),激光扫描检测仪(15)和PLC控制器(16)分别安装在车架(1)的前端,超声波雷达(17)和一对摄像头(18)分别安装在车架(1)的末端，车架(1)的两端还分别设有多个接近传感器(20)，激光扫描检测仪(15)、超声波雷达(17)、一对摄像头(18)和多个接近传感器(20)分别通过输入模块与PLC控制器(16)通信连接，PLC控制器(16)分别通过四个电机驱动器(19)控制对应的前轮电机减速机(11)和后轮电机减速机(8)的动作。...

【技术特征摘要】
1.一种带自动控制系统的四轮驱动纸卷拖车，其特征在于它包括车架(1)、V形顶板(2)、可升降托举组件、一对固定驱动轮组、一对独立悬挂驱动轮组、一组轮组供电电池(3)和监测控制单元，车架(1)的顶部设有V形支撑梁，V形顶板(2)固定安装在V形支撑梁上，可升降托举组件包括液压缸(4)和V形托板(5)，V形托板(5)底部设有导杆(6)，车架(1)上设有与导杆(6)配合使用的导套(7)，V形顶板(2)上开有V形托板(5)的通过孔，液压缸(4)安装在车架(1)内，并驱动V形托板(5)升降；固定驱动轮组包括后轮电机减速机(8)和后轮(9)，车架(1)的一端设有后轮悬挂梁(10)，一对后轮(9)分别通过轴和轴承配合活动安装在后轮悬挂梁(10)的两端，一对后轮电机减速机(8)分别安装在车架(1)内，并驱动对应的后轮(9)转动；独立悬挂驱动轮组包括前轮电机减速机(11)、前轮(12)、独立悬挂座(13)和减震器(14)，车架(1)另一端的两侧分别设有独立悬挂座安装板，独立悬挂座(13)一端铰接在安装板上，另一端通过减震器(14)和车架(1)活动连接，前轮(12)通过轴和轴承的配合活动安装在独立悬挂座(13)上，前轮电机减速机(11)安装在独立悬挂座(13)上，并驱动前轮(12)转动；一组轮组供电电池(3)分别安装在车架(1)的两侧，并分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，郭敏，白宏亮，
申请(专利权)人：武汉深海弈智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42