【技术实现步骤摘要】
纸板转运装置
本技术涉及纸板等板状物料智能化转运领域，特别是一种纸板转运装置。
技术介绍
在生产车间内，需要待加工的纸板等工件从转运车卸载到各个印刷生产设备上，目前均采用人工转运，效率低，劳动强度高。中国专利文献CN109051786A记载了一种高效取纸智能机械臂，采用了真空吸盘的结构吸取工件，但是该方案每次仅能吸附一张工件，效率仍然较低。中国专利文献CN208413216U，也记载了一种用于瓦楞纸板输送线上的抓取装置，能够利用开合的夹取结构和推板结构一次夹取多张工件，但是该方案存在以下问题，1是运行速度较慢，效率较低。2是将夹爪插入到工件中时，若插入到不同层的工件中，仍容易将工件损坏，而损坏的工件会造成下道工序的生产事故，例如，连续卡纸、损坏设备等事故。中国专利文献CN110328892A记载了一种上纸控制系统，通过图像采集单元控制机械手的位置，而在使用过程中存在采集精度不足，定位不准，相应参数不足的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种纸板转运装置，能够实现以机械手转运纸板，优选的方案中...
【技术保护点】
1.一种纸板转运装置，其特征是：它包括机械手装置、输送装置（400）和对齐门架装置（300）；/n机械手装置包括爪座（1），爪座（1）与关节机械臂（200）固定连接，爪座（1）上设有可相对移动的上臂（2）和下臂（4），在上臂（2）和下臂（4）之间还设有沿上臂（2）和下臂（4）方向往复运动的推抬板装置（8）；/n输送装置（400）包括向同一方向运行的第一输送带（402）和第二输送带（403），第一输送带（402）的头端与第二输送带（403）的尾端之间设有间隙，对齐门架装置（300）位于间隙内；/n对齐门架装置（300）包括可开合的对齐门（301），对齐门（301）开启时，供工...
【技术特征摘要】
1.一种纸板转运装置，其特征是：它包括机械手装置、输送装置（400）和对齐门架装置（300）；
机械手装置包括爪座（1），爪座（1）与关节机械臂（200）固定连接，爪座（1）上设有可相对移动的上臂（2）和下臂（4），在上臂（2）和下臂（4）之间还设有沿上臂（2）和下臂（4）方向往复运动的推抬板装置（8）；
输送装置（400）包括向同一方向运行的第一输送带（402）和第二输送带（403），第一输送带（402）的头端与第二输送带（403）的尾端之间设有间隙，对齐门架装置（300）位于间隙内；
对齐门架装置（300）包括可开合的对齐门（301），对齐门（301）开启时，供工件通过，对齐门（301）关闭时用于使堆叠的工件对齐，并在纸板转运装置抓取时为堆叠的工件提供反推力。
2.根据权利要求1所述的一种纸板转运装置，其特征是：所述的下臂（4）与爪座（1）固定连接，爪座（1）上设有大致沿竖直方向的上臂滑轨（6），还设有大致沿竖直方向的滑槽（7），在爪座（1）的背面设有臂升降杆（14），上臂（2）的一端穿过滑槽（7）与臂升降杆（14）固定连接，上臂（2）还与上臂滑轨（6）滑动连接，并由臂升降杆（14）驱动沿着上臂滑轨（6）滑动；
所述的臂升降杆（14）采用丝杆螺母机构或气缸；
上臂（2）和下臂分别为独立的两部分，位于爪座（1）的两侧，上臂（2）和下臂的自由端分别设有大致平行的上夹板（3）和下夹板（5）；
上夹板（3）和下夹板（5）位于上臂（2）与下臂相对的一侧，以使上夹板（3）和下夹板（5）与被夹持物料接触；
所述的上夹板（3）和下夹板（5）采用碳纤维板。
3.根据权利要求2所述的一种纸板转运装置，其特征是：沿着下臂（4）设有推抬导杆（11）和推抬螺杆（12），推抬电机（13）固设在爪座（1）上，推抬电机（13）的输出轴与推抬螺杆（12）固定连接，并驱动推抬螺杆（12）旋转，推抬板滑座（83）的尾部与推抬导杆（11）滑动连接，推抬板滑座（83）的尾部与推抬螺杆（12）螺纹连接；
推抬板（81）与推抬板滑座（83）滑动连接，推抬升降杆（82）与推抬板滑座（83）固定连接，推抬升降杆（82）还与推抬板（81）连接，推抬升降杆（82）采用丝杆螺母机构或气缸，以驱动推抬板（81）升降，在推抬螺杆（12）远离爪座（1）的极限位置，推抬板（81）伸出到下夹板（5）之外；所述的推抬板（81）为倾斜布置，推抬板（81）底部靠近下臂（4）的自由端，推抬板（81）顶部靠近爪座（1）。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，尹传胜，魏闪，
申请(专利权)人：武汉深海弈智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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