智能对接系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种智能对接系统及方法，涉及物料智能化输送领域，它包括对接料车、对接驳台和智能小车；对接料车上设有输送带，用于输送工件，对接料车上设有定位杆，对接料车底部设有用于与智能小车连接的对接平台，对接料车底部设有用于容纳智能小车进入的智能小车，对接料车的底部设有万向轮；对接驳台上设有锁定装置，锁定装置用于将对接料车与对接驳台锁定在一起并释放，对接驳台用于设置在对接工位，以在对接工位和对接料车之间输送工件；智能小车顶部设有升降平台。智能小车对厂区内的道路自动识别，并对对接料车的路径进行规划。采用连接驱动的方式，而非整体托举的方式，大幅降低了智能小车的能耗和适应性。低了智能小车的能耗和适应性。低了智能小车的能耗和适应性。

【技术实现步骤摘要】
智能对接系统及方法


[0001]本专利技术涉及物料智能化输送领域，特别是一种智能对接系统及方法。

技术介绍

[0002]在生产车间内，需要加工的工件在各个工位之间进行转运，例如用于生产芯片的晶圆、用于生产太阳能电池的基板，用于生产电路板的覆铜板等，现有的方式是采用人工货架车，需要人为的将物料搬至货架车上，再通过货架车送至下一个工位处，最后还需要通过人工将物料（一般为块状物料或板状组件）放置转运工位生产线上，劳动强度高，效率低。中国专利文献CN 111017530 A记载了一种用于光伏生产线的对接运输装置及对接运输方法，能够实现物料从生产线到货架的自动转运。但是货架的输送还需人工参与。中国专利文献CN 110482442 A记载了一种超薄举升全向AGV，具有车体底板，车体底板底部四角上内嵌装有万向轮，车体底板的底面中部前后两侧位置上内嵌装有两套差速驱动单元；车体底板上面装有凸轮举升机构；所述举升框架为矩形框架，所述导向机构包括有导向柱和导向轮，其中导向柱设置在车体底板上面，导向轮固定安装在举升框架的左右两侧中间部位，导向轮沿着导向柱上下滚动；该AGV小车能够以超低高度潜入料车底部进行托举搬运料车，行动灵活方便，搬运效率高。但是该方式难以确保搬运料车的精确定位，即当需要将搬运料车与其他设备进行精确对接时，难以保证精确的定位。而且当搬运料车的自重较重时，托举的操作变的不可行，且能耗较高，导致AGV小车的磨损较大，且能耗较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种智能对接系统及方法，能够实现对接料车与对接工位的自动对接，且在对接料车上无需设置额外的动力装置。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种智能对接系统，它包括对接料车、对接驳台和智能小车；对接料车上设有输送带，用于输送工件，对接料车上设有定位杆，对接料车底部设有用于与智能小车连接的对接平台，对接料车底部设有用于容纳智能小车进入的智能小车，对接料车的底部设有万向轮；对接驳台上设有锁定装置，锁定装置用于将对接料车与对接驳台锁定在一起并释放，对接驳台用于设置在对接工位，以在对接工位和对接料车之间输送工件；智能小车的底部设有万向轮和差动行走轮，智能小车顶部设有升降平台，升降平台用于与对接平台连接并释放，智能小车用于驱动对接料车与对接驳台对接和释放。
[0005]优选的方案中，在升降平台上设有多个定位销，在对接平台的底部设有定位销孔，在对接时，定位销相对应的插入到定位销孔。
[0006]优选的方案中，所述的定位销顶部为圆头或尖头；定位销孔的底部设有锥形段。
[0007]优选的方案中，在对接料车的底部还设有用于辅助智能小车定位的第一定位挡板
和第二定位挡板，第一定位挡板和第二定位挡板分别用于定位智能小车的两个相邻端面，从而使智能小车的定位销和对接平台的定位销孔对齐。
[0008]优选的方案中，在智能小车的前部或顶部还设有摄像头，用于识别引导图像和定位图像。
[0009]优选的方案中，在智能小车的顶部还设有升降开关，升降开关用于检测定位销与定位销孔的可靠连接。
[0010]优选的方案中，对接料车上还设有从动轮，从动轮与输送带连接，并驱动输送带转动，从动轮用于与对接驳台上的主动轮啮合连接，以通过主动轮驱动输送带转动。
[0011]优选的方案中，在对接驳台上固设有输送电机，输送电机与主动轮连接，以驱动主动轮旋转，当对接料车被锁定装置锁定时，主动轮与对接料车上的从动轮啮合连接；在对接料车上设有定位杆，定位杆上设有定位块，定位块的自由端较窄，根部较宽；在对接驳台上设有定位槽，定位槽开口处较宽，底部较窄，当对接料车被锁定装置锁定时，定位块被引导进入到定位槽内；在对接驳台还设有由固定缸推送往复运动的固定块，固定块上设有固定挡片，固定挡片的底部与固定缸的活塞杆铰接，固固定挡片的底部还设有配重块，固定挡片底部还固设有与固定挡片相对滑动的垫块；当固定缸的活塞杆伸出，固定挡片在配重块的作用下成平直状态，以供对接料车的定位杆进入，当固定缸的活塞杆缩回，固定挡片在配重块和垫块的作用下竖直，将定位杆锁定。
[0012]一种采用上述的智能对接系统的对接方法，包括以下步骤：S1、智能小车根据引导进入到对接料车下方，到位后，升降平台升起，与对接料车连接；S2、智能小车牵引对接料车至对接驳台，对接驳台上的锁定装置动作，将对接料车锁定到与对接驳台进行对接，对接驳台驱动对接料车的输送带；S3、对接工位通过对接驳台将工件输送至对接料车；S4、智能小车与对接料车连接，对接驳台松开锁定装置，智能小车牵引对接料车至预设位置；S5、智能小车与对接料车脱开；通过以上步骤，实现无动力的对接料车与对接工位的对接，并完成工件的装卸。
[0013]优选的方案中，所述的智能小车根据地面的引导运行至对接料车底部；在对接料车的底部设有编码图，智能小车扫描编码图并辅助定位；或者对接料车的底部设有编码图，智能小车扫描编码图并以第一定位挡板和第二定位挡板辅助定位。
[0014]本专利技术提供了一种智能对接系统及方法，通过将智能小车与对接料车进行对接的方案，能够以智能小车进一步驱动对接料车与对接驳台进行对接，进而与对接工位实现对接，接收或发送工件，减少了人工的参与，也减少了出错的几率。智能小车能够对厂区内的道路自动识别，并对对接料车的路径进行规划。采用连接驱动的方式，而非整体托举的方式，大幅降低了智能小车的能耗和适应性。采用辅助定位的结构和方法，能够提高智能小车与对接料车对接的成功率，提高工作效率。本专利技术的系统和方法，能够大幅减少人工的参与，减少高洁净度生产车间的洁净压力，提高生产率，有利于提高产品品质，尤其适合芯片、
高端电子电器、精密电路板的生产。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：图1为本专利技术的整体结构主视示意图。
[0016]图2为本专利技术的立体图图3为本专利技术中对接料车的主视图。
[0017]图4为本专利技术中对接料车和智能小车连接前的立体示意图。
[0018]图5为本专利技术中对接料车和智能小车连接前的局部结构俯视示意图。
[0019]图6为本专利技术中对接驳台的主视图。
[0020]图7为本专利技术中对接驳台的锁定装置的局部结构立体图。
[0021]图8为本专利技术中对接驳台的锁定装置与对接料车的定位杆固定连接时的局部结构立体图。
[0022]图9为本专利技术中对接驳台等待对接料车状态下的左视图。
[0023]图10为本专利技术中对接驳台的锁定装置的优选结构侧视图。
[0024]图中：对接料车1，对接驳台2，对接工位3，工件4，智能小车5，升降平台6，对接平台7，输送带8，从动轮9，万向轮10，定位销11，升降开关12，摄像头13，第一定位挡板14，第二定位挡板15，定位销孔16，主动轮17，定位槽18，固定块19，固定挡片191，配重块192，推杆20，固定缸21，垫块22，输送电机23，定位杆24，定位块25，挡块26，减速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能对接系统，其特征是：它包括对接料车（1）、对接驳台（2）和智能小车（5）；对接料车（1）上设有输送带（8），用于输送工件（4），对接料车（1）上设有定位杆（24），对接料车（1）底部设有用于与智能小车（5）连接的对接平台（7），对接料车（1）底部设有用于容纳智能小车（5）进入的智能小车（5），对接料车（1）的底部设有万向轮；对接驳台（2）上设有锁定装置，锁定装置用于将对接料车（1）与对接驳台（2）锁定在一起并释放，对接驳台（2）用于设置在对接工位（3），以在对接工位（3）和对接料车（1）之间输送工件（4）；智能小车（5）小车的底部设有万向轮和差动行走轮，智能小车（5）顶部设有升降平台（6），升降平台（6）用于与对接平台（7）连接并释放，智能小车（5）用于驱动对接料车（1）与对接驳台（2）对接和释放。2.根据权利要求1所述的一种智能对接系统，其特征是：在升降平台（6）上设有多个定位销（11），在对接平台（7）的底部设有定位销孔（16），在对接时，定位销（11）相对应的插入到定位销孔（16）。3.根据权利要求2所述的一种智能对接系统，其特征是：所述的定位销（11）顶部为圆头或尖头；定位销孔（16）的底部设有锥形段。4.根据权利要求2所述的一种智能对接系统，其特征是：在对接料车（1）的底部还设有用于辅助智能小车（5）定位的第一定位挡板（14）和第二定位挡板（15），第一定位挡板（14）和第二定位挡板（15）分别用于定位智能小车（5）的两个相邻端面，从而使智能小车（5）的定位销（11）和对接平台（7）的定位销孔（16）对齐。5.根据权利要求2所述的一种智能对接系统，其特征是：在智能小车（5）的前部或顶部还设有摄像头，用于识别引导图像和定位图像。6.根据权利要求2所述的一种智能对接系统，其特征是：在智能小车（5）的顶部还设有升降开关（12），升降开关（12）用于检测定位销（11）与定位销孔（16）的可靠连接。7.根据权利要求1所述的一种智能对接系统，其特征是：对接料车（1）上还设有从动轮（17），从动轮（17）与输送带（8）连接，并驱动输送带（8）转动，从动轮（17）用于与对接驳台（2）上的主动轮（17）啮合连接，以通过主动轮（17）驱动输送带（8）转动。8.根据权利要求7所述的一种智能对接系统，其特征是：在对接驳台（2）上固设有输送电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，刘雄，刘盛强，周清松，
申请(专利权)人：武汉深海弈智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：