自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质，属于智能设备技术领域。所述方法包括：基于在当前状态下获取的状态数据，通过策略决策模型，确定决策信息；根据所述决策信息，确定目标决策区域，所述目标决策区域为执行所述决策信息对应的决策所需占用的且与其他已被占用区域不重叠的区域；基于所述目标决策区域，控制所述自动驾驶设备行驶；并将自动驾驶设备形式过程中所得到状态数据，决策信息，决策区域用于强化学习算法训练学习，逐步提升策略模型性能，高效完成其路径规划任务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能设备
，特别涉及一种自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，诸如AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)之类的自动驾驶设备在一些场景中得到广泛的应用，譬如，在自动化仓库系统中，AGV可以用于自动搬运货物，无需人工控制。
[0003]通常情况下，自动驾驶设备可以根据最短路径算法生成相应的规划路径，然后可以基于该规划路径进行行驶。在实施中，如果运行的自动驾驶设备发生轨迹冲突，则需要根据人工经验或预设规则，对规划路径进行调整。
[0004]然而，上述实现方式中，随着地图环境的复杂，自动驾驶设备的数量增加，自动驾驶设备之间的相互交互更加频繁和复杂，如何控制自动驾驶设备在复杂环境下高效的完成任务成为目前领域研究的热点。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术的减小碰撞概率的问题。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种自动驾驶设备的控制方法，所述方法包括：
[0007]基于在当前状态下获取的状态数据，通过策略决策模型，确定决策信息；
[0008]根据所述决策信息，确定目标决策区域，所述目标决策区域为执行所述决策信息对应的决策所需占用的且与其他已被占用区域不重叠的区域；
[0009]基于所述目标决策区域，控制所述自动驾驶设备行驶。
[0010]在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述决策信息，确定目标决策区域，包括：
[0011]获取所述自动驾驶设备当前所在位置的位置信息，得到第一位置信息；
[0012]根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域；
[0013]若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域，所述锁定区域是指当前已被占用的区域。
[0014]在本申请一种可能的实现方式中，所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置；
[0015]所述方法还包括：
[0016]若存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，确定第二决策区域，所述第二决策区域包含在所述第一决策区域内且不包含所述锁定区域；
[0017]将所述第二决策区域确定为所述目标决策区域。
[0018]在本申请一种可能的实现方式中，所述确定第二决策区域，包括：
[0019]在所述第一决策区域内确定不包括所述锁定区域的最大内接矩形区域；
[0020]将所述最大内接矩形区域确定为所述第二决策区域。
[0021]在本申请一种可能的实现方式中，所述第一位置信息包括第一横坐标和第一纵坐标，所述尺寸信息包括长度和宽度；所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置，该第二位置信息包括第二横坐标和第二纵坐标；
[0022]所述根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，包括：
[0023]将所述第一横坐标与所述长度的二分之一相减，以及将所述第一纵坐标与所述宽度的二分之一相减，将相减后得到的坐标对应的位置点确定为第一位置点；
[0024]将所述第二横坐标与所述长度的二分之一相加，以及将所述第二纵坐标与所述宽度的二分之一相加，将相加后得到的坐标对应的位置点确定为第二位置点；
[0025]以所述第一位置点为第一顶点，以及以所述第二位置点为第二顶点，确定包括所述第一顶点和所述第二顶点的矩形区域，得到所述第一决策区域。
[0026]在本申请一种可能的实现方式中，所述尺寸信息包括长度和宽度；
[0027]所述根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，包括：
[0028]若所述决策信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示原地旋转，根据长度和所述宽度，确定第一数值；
[0029]确定以所述第一位置信息指示的位置为原点、以及以所述第一数值为半径的圆所在的区域，得到所述第一决策区域。
[0030]在本申请一种可能的实现方式中，所述若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域之前，还包括：
[0031]接收中央管理系统发送的其他自动驾驶设备的锁定区域的区域指示信息；或者，
[0032]接收所述其他自动驾驶设备发送的锁定区域的区域指示信息。
[0033]在本申请一种可能的实现方式中，所述方法包括：
[0034]获取所述目标决策区域的区域指示信息；
[0035]将所述决策信息、所述区域指示信息和所述状态数据作为一组训练样本存储至训练样本集中，所述训练样本集用于对所述策略决策模型进行训练。
[0036]另一方面，提供了一种自动驾驶设备的控制装置，所述装置包括：
[0037]第一确定模块，用于基于在当前状态下获取的状态数据，通过策略决策模型，确定决策信息；
[0038]第二确定模块，用于根据所述决策信息，确定目标决策区域，所述目标决策区域为执行所述决策信息对应的决策所需占用的且与其他已被占用区域不重叠的区域；
[0039]控制模块，用于基于所述目标决策区域，控制所述自动驾驶设备行驶。
[0040]在本申请一种可能的实现方式中，所述第二确定模块用于：
[0041]获取所述自动驾驶设备当前所在位置的位置信息，得到第一位置信息；
[0042]根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域；
[0043]若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域，所述锁定区域是指当前已被占用的区域。
[0044]在本申请一种可能的实现方式中，所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置；
[0045]所述第二确定模块还用于：
[0046]若存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，确定第二决策区域，所述第二决策区域包含在所述第一决策区域内且不包含所述锁定区域；
[0047]将所述第二决策区域确定为所述目标决策区域。
[0048]在本申请一种可能的实现方式中，所述第二确定模块用于：
[0049]在所述第一决策区域内确定不包括所述锁定区域的最大内接矩形区域；
[0050]将所述最大内接矩形区域确定为所述第二决策区域。
[0051]在本申请一种可能的实现方式中，所述第一位置信息包括第一横坐标和第一纵坐标，所述尺寸信息包括长度和宽度；所述决策信息包括第一指示信息和第二位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶设备的控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶设备中，所述方法包括：基于在当前状态下获取的状态数据，通过策略决策模型，确定决策信息；根据所述决策信息，确定目标决策区域，所述目标决策区域为执行所述决策信息对应的决策所需占用的且与其他已被占用区域不重叠的区域；基于所述目标决策区域，控制所述自动驾驶设备行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策信息，确定目标决策区域，包括：获取所述自动驾驶设备当前所在位置的位置信息，得到第一位置信息；根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域；若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域，所述锁定区域是指当前已被占用的区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置；所述方法还包括：若存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，确定第二决策区域，所述第二决策区域包含在所述第一决策区域内且不包含所述锁定区域；将所述第二决策区域确定为所述目标决策区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第二决策区域，包括：在所述第一决策区域内确定不包括所述锁定区域的最大内接矩形区域；将所述最大内接矩形区域确定为所述第二决策区域。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一横坐标和第一纵坐标，所述尺寸信息包括长度和宽度；所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置，该第二位置信息包括第二横坐标和第二纵坐标；所述根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，包括：将所述第一横坐标与所述长度的二分之一相减，以及将所述第一纵坐标与所述宽度的二分之一相减，将相减后得到的坐标对应的位置点确定为第一位置点；将所述第二横坐标与所述长度的二分之一相加，以及将所述第二纵坐标与所述宽度的二分之一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊江，浦世亮，黄萱昆，谢迪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：