纸板抓取机械手及机械臂制造技术

本发明专利技术提供一种纸板抓取机械手及机械臂，它包括爪座，爪座用于与关节机械臂固定连接，爪座上设有可相对移动的上臂和下臂，在上臂和下臂之间还设有沿上臂和下臂方向往复运动的推抬板装置。一种采用上述的纸板抓取机械手的机械臂，关节机械臂的自由端与爪座固定连接。本发明专利技术能够用于机械臂从成堆的工件中，无损的取出一定厚度的堆叠工件，并转运至下一工序。设置的推抬板装置能够在夹板插入前，先将工件抬起部分，形成较大的缝隙，避免在夹板插入过程中损坏纸张工件。并能够用于推送工件。优选的方案中，采用管件结构的上臂和下臂，配合碳纤维板材质的夹板，能够大幅减轻机械手的自重，从而提升每次转运工件的重量。从而提升每次转运工件的重量。从而提升每次转运工件的重量。

【技术实现步骤摘要】
纸板抓取机械手及机械臂


[0001]本专利技术涉及纸板等板状物料智能化转运领域，特别是一种纸板抓取机械手及机械臂。

技术介绍

[0002]在生产车间内，需要待加工的纸板等工件从转运车卸载到各个印刷生产设备上，目前均采用人工转运，效率低，劳动强度高。中国专利文献CN 109051786 A记载了一种高效取纸智能机械臂，采用了真空吸盘的结构吸取工件，但是该方案每次仅能吸附一张工件，效率仍然较低。中国专利文献CN 208413216 U，也记载了一种用于瓦楞纸板输送线上的抓取装置，能够利用开合的夹取结构和推板结构一次夹取多张工件，但是该方案存在以下问题，1是运行速度较慢，效率较低。2是将夹爪插入到工件中时，若插入到不同层的工件中，仍容易将工件损坏，而损坏的工件会造成下道工序的生产事故，例如，连续卡纸、损坏设备等事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种纸板抓取机械手及机械臂，能够方便的从堆叠在转运车上的纸板分次取下转移至下道工序，例如印刷机、模切机等。且能够避免出现夹爪插入到工件中时，使工件损坏的问题。能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纸板抓取机械手，其特征是：它包括爪座（1），爪座（1）用于与关节机械臂（200）固定连接，爪座（1）上设有可相对移动的上臂（2）和下臂（4），在上臂（2）和下臂（4）之间还设有沿上臂（2）和下臂（4）方向往复运动的推抬板装置（8）。2.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上臂（2）和\或下臂（4）与爪座（1）滑动连接，在爪座（1）上设有臂升降杆（14），用于驱动上臂（2）和\或下臂（4）沿着爪座（1）滑动；所述的臂升降杆（14）采用丝杆螺母机构或气缸。3.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的下臂（4）与爪座（1）固定连接，爪座（1）上设有大致沿竖直方向的上臂滑轨（6），还设有大致沿竖直方向的滑槽（7），在爪座（1）的背面设有臂升降杆（14），上臂（2）的一端穿过滑槽（7）与臂升降杆（14）固定连接，上臂（2）还与上臂滑轨（6）滑动连接，并由臂升降杆（14）驱动沿着上臂滑轨（6）滑动；所述的臂升降杆（14）采用丝杆螺母机构或气缸。4.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：上臂（2）和下臂分别为独立的两部分，位于爪座（1）的两侧，上臂（2）和下臂的自由端分别设有大致平行的上夹板（3）和下夹板（5）；上夹板（3）和下夹板（5）位于上臂（2）与下臂相对的一侧，以使上夹板（3）和下夹板（5）与被夹持物料接触。5.根据权利要求4所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上夹板（3）和下夹板（5）采用碳纤维板。6.根据权利要求4所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上臂（2）和下臂采用多个并列布置的管件，管件的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，尹传胜，魏闪，
申请(专利权)人：武汉深海弈智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：