A servo drive rod variable degree of freedom manipulator used for handling operation, which consists of a base 1, a large arm lifting mechanism, a wrist connecting rod pitching mechanism, a wrist 31, a vacuum sucker 32, a servo drive device, a first locking device 9 and a second locking device 19. The arm lifting mechanism is composed of a large arm 14 and a lifting mechanism. Composed, the arm 14 is connected to the base 1 by the seventh rotating pair 13, which includes the first servo motor, which is connected with the active rod 3 to drive its rotation, and the first locking device 9 and the second locking device 19 are locked in electromagnetic mode. The invention adopts a new connecting rod drive mechanism to replace the traditional hydraulic transmission, and solves the disadvantages of complex hydraulic system, oil leakage and high processing precision of the hydraulic handling manipulator. Because the locking device is used on the rotating pair, two self actuating operations can be realized by using an active rod, and the use of the motor is reduced. Number\u3002
【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度机械臂
本专利技术涉及机械领域,特别是一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度机械臂。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了搬运作业机械臂在搬运作业中的广泛应用。搬运作业机械臂有机械式和液压式两种类型,目前搬运作业机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着搬运作业机械臂功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式搬运作业机械臂是利用机械传动件实现搬运动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式搬运作业机械臂不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动搬运作业机械臂,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足,但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于搬运作业机械臂的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度机械臂,克服液压式搬运作业机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏 ...
【技术保护点】
一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度机械臂,其特征在于包括:底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、真空吸盘32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19; 所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成,所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上,所述升降机构的第四连杆16通过第八转动副15连接在底座1上,另一端通过第九转动副18与第五连杆20连接,第五连杆20另一端通过第十转动副21与大臂14连接;所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆12和俯仰机构组成,所述手腕连杆12通过第十一转动副22连接到大臂14上,所述俯仰机构由主动杆3、第一连杆5、第二连杆7、第三连杆8组成,主动杆3一端通过第一转动副2连接到底座1上,另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接,第一连杆5另两端通过第三转动副6和第四转动副17连接到第二连杆7和第三连杆8上,第二连杆7通过第五转动副11连接到手腕连杆12上,第三连杆8另一端通过第六转动副10与手腕连杆12连接,手腕连杆的另一连接端通过第十一转动副22与大臂14连接;所述第一锁紧装置9和第二锁紧装置19分别安装在第六转 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度机械臂,其特征在于包括:底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、真空吸盘32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成,所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上,所述升降机构的第四连杆16通过第八转动副15连接在底座1上,另一端通过第九转动副18与第五连杆20连接,第五连杆20另一端通过第十转动副21与大臂14连接;所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆12和俯仰机构组成,所述手腕连杆12通过第十一转动副22连接到大臂14上,所述俯仰机构由主动杆3、第一连...
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