基于六轴机械手的自动化装配系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于六轴机械手的自动化装配系统，产品输送带的两侧对称设有安装基体，该安装基体上设有沿其长度方向分布的安装座，该安装座内从下至上依次设置有液压顶杆、转动座和转动盘，该液压顶杆用于驱动转动座相对安装座上下滑动，所述转动座内安装有驱动电机，其用于驱动所述转动盘在水平面内转动，该转动盘的上侧均设有沿其径向延伸的滑轨，且相邻两个转动盘上的滑轨可以通过转动盘的转动完成对接；所述安装基体上还设有机械手装置，该机械手装置滑动安装在任一所述转动盘的滑轨上。其优点是：位于其上的机械手能满足多工位的装配工作，并且还具有自动化程度高、结构强度高、整体平衡性好的优点。

Automatic assembly system based on six axis manipulator

The utility model discloses an automatic assembly system based on a six axis manipulator. The two sides of the conveyor belt are equipped with an installation base. The installation base is equipped with an installation seat along the direction of its length. A hydraulic top rod, a rotating seat and a rotating disc are arranged in order from the bottom to the top. A driving motor is installed with a driving motor, which is used to drive the rotating disc to rotate in a horizontal plane, and the upper side of the rotating disc is provided with a sliding rail extending along the radial direction, and the slide rail on the two adjacent rotating discs can be butted through the rotation of the rotating disc. A manipulator device is also installed on the slide rail of any rotating disc. Its advantage is that the manipulator on it can meet the assembly work of multiple positions, and also has the advantages of high automation, high structural strength and good overall balance.

【技术实现步骤摘要】
基于六轴机械手的自动化装配系统
本技术涉及一种装配生产线，具体涉及一种基于六轴机械手的自动化装配系统。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现如今，随着机械手
的快速崛起，其已经广泛应用于企业生产中，尤其是在自动生产线上的应用，但是由于一些设计上的缺陷，很多现有的自动生产线上必须配备多个机械手才能满足完整的装配过程，明显的增加了企业的投资成本。除此之外这些装配系统还存在产能不足、自动化程度欠缺、平衡性差，以及机械爪无法快速更换等通病。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术提供一种基于六轴机械手的自动化装配系统，位于其上的机械手能满足多工位的装配工作，并且还具有自动化程度高、结构强度高、整体平衡性好的优点。为实现上述目的，本技术技术方案如下：一种基于六轴机械手的自动化装配系统，包括产品输送带，其要点在于：所述产品输送带的两侧对称设有安装基体，该安装基体上设有沿其长度方向分布的安装座，该安装座内从下至上依次设置有液压顶杆、转动座和转动盘，该液压顶杆用于驱动转动座相对安装座上下滑动，所述转动座内安装有驱动电机，其用于驱动所述转动盘在水平面内转动，该转动盘的上侧均设有沿其径向延伸的滑轨，且相邻两个转动盘上的滑轨可以通过转动盘的转动完成对接；所述安装基体上还设有机械手装置，该机械手装置滑动安装在任一所述转动盘的滑轨上。采用上述结构，当转动盘上的滑轨均转动至水平状态时，三个转动盘上的滑轨可以对接为一根长滑轨，此时机械手装置就可以滑动至任意一个滑轨上，然后再随着转动盘的转动机械手装置可以向另一个方向移动，从而增大了机械手的作业空间。同时，在液压顶杆的推动下转动盘可以实现上下移动，从而带动其上的机械手装置上下移动。作为优选：所述机械手装置包括座体组件、驱动组件、摆臂和机械爪，座体组件滑动安装在所述滑轨上，所述摆臂一端铰接在座体组件的顶端，另一端可快速拆卸地安装有所述机械爪，所述驱动组件安装在座体组件上，其用于驱动摆臂上下摆动。采用上述结构：通过驱动组件控制摆臂上下转动能有效的保证摆臂运动的平稳性。与此同时，机械爪还能够在摆臂上实现快速更换。作为优选：所述座体组件包括从下至上依次连接的连接座、第一支撑柱和第二支撑柱，其中连接座的底端滑动安装在所述滑轨上，所述第一支撑柱一端转动连接在连接座上，另一端与所述第二支撑柱固定连接，且该第一支撑柱与第二支撑柱连接的一端设有第一倾斜面，第二支撑柱设有与该第一倾斜面相适应的第二倾斜面，且所述第一倾斜面使第一支撑柱靠近机械爪的一侧高于另一侧。采用上述结构，第一支撑柱和第二支撑柱通过其两端分别设置的倾斜面接触连接，且第一倾斜面使第一支撑柱靠近机械爪的一侧高于另一侧，这样能保证座体组件的结构强度，增加受力，保证使用的可靠性。作为优选：所述滑轨两侧壁上对称设有沿其长度方向延伸的导向槽，所述连接座的底端对称设有与所述导向槽相适应的滚轮。采用上述结构，可便于使用，增加滑动的流畅性。作为优选：所述第二倾斜面上设有沿第二支撑柱长度方向延伸的环形凸起，所述第一倾斜面上设有与该环形凸起相适应的环形槽，第一支撑柱上设有沿其周向均匀分布的螺纹孔，螺纹孔与所述环形槽贯通，该螺纹孔内安装有锁紧螺栓，且该锁紧螺栓的端部与所述环形凸起抵接。采用上述结构，方便第一支撑柱和第二支撑柱的连接和安装，且能保证连接的可靠性。作为优选：所述第二支撑柱的顶端设有槽口，所述摆臂一端通过转轴铰接在该槽口内，所述驱动组件为电动伸缩杆，其一端铰接在所述槽口的底侧上，另一端铰接在摆臂下侧。采用上述结构，便于安装。作为优选：所述摆臂在远离第二支撑柱的一端设有夹持体，该夹持体的两侧对称设有燕尾槽，所述机械爪上对称设有与两个所述燕尾槽相适应的燕尾块，且该燕尾块可拆卸的安装在所述燕尾槽内。采用上述结构，机械爪与夹持体通过燕尾槽和燕尾块的配合能实现机械爪的快速更换和安装。作为优选：所述燕尾槽一端贯穿夹持体的边缘，另一端形成一个限位部，夹持体在远离限位部的一端具有沿高度方向设置的通孔，该通孔两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块和第二止挡块，所述第一止挡块和第二止挡块之间设有齿轮调节机构，其用于控制第一止挡块和第二止挡块沿着通孔同时向内或向外滑动，所述夹持体外壁上还设有调节旋钮，其用于控制齿轮调节机构运动。采用上述结构，通过限位部和止挡块的设置可确保机械爪在夹持体上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。作为优选：所述齿轮调节机构包括设置在所述通孔内的齿轮、复位弹簧、第一齿条和第二齿条，该齿轮位于通孔的中心处，所述第一齿条和第二齿条可滑动的安装在通孔内，且分别位于齿轮的两侧并与该齿轮啮合，所述第一齿条的一端与第一止挡块固定连接，第二齿条的一端与第二止挡块固定连接，所述复位弹簧设置在齿轮上，且其一端与该齿轮挂接，另一端与所述调节旋钮的端部挂接。采用上述结构，通过齿轮和齿条的配合，从而便于调节止挡块，使其在通孔内移动，以达到锁定机械爪的目的。作为优选：所述机械爪上设有从一侧向上延伸的抓条，该抓条呈环形阵列分布，且其均向机械爪的中心倾斜。采用上述结构，便于抓取柱状体零件。与现有技术相比，本技术的有益效果是：采用本技术提供的基于六轴机械手的自动化装配系统，机械手装置可在安装基体上进行上下左右前后六个方向的移动，且能够满足多工位的装配工作，提高自动化程度。当转动盘上的滑轨均转动至水平状态时，三个转动盘上的滑轨可以对接为一根长滑轨，此时机械手装置就可以滑动至任意一个滑轨上，然后再随着转动盘的转动机械手装置可以向另一个方向移动，从而增大了机械手的作业空间。同时，在液压顶杆的推动下转动盘可以实现上下移动，从而带动其上的机械手装置上下移动。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为机械手装置的结构示意图；图4为机械手装置的另一结构示意图；图5为第一支撑柱的结构示意图；图6为第二支撑柱的结构示意图；图7为夹持体的结构示意图；图8为机械爪的结构示意图；图9为体现齿轮调节机构的剖面视图；图10为滑轨与连接座连接的局部剖视图；图11为安装座的剖面视图。具体实施方式以下结合实施例和附图对本技术作进一步说明。如图1、2和11所示，一种基于六轴机械手的自动化装配系统，位于其上的机械手装置A能满足多工位的装配工作，并且还具有自动化程度高、结构强度高、整体平衡性好的优点。其具体结构包括产品输送带5，以及对称设置在产品输送带5两侧的安装基体6，该安装基体6上设有沿其长度方向分布的安装座6c，该安装座6c内从下至上依次设置有液压顶杆6d、转动座6e和转动盘6f，该液压顶杆6d用于驱动转动座6e相对安装座6c上下滑动，所述转动座6e内安装有驱动电机6h，其用于驱动所述转动盘6f在水平面内转动，转动盘6f的上侧均设有沿其径向延伸的滑轨6a，且相邻两个转动盘6f上的滑轨6a可以通过转动盘6f的转动完成对接；所述安装基体6上还设有机械手装置A，该机械手装置A滑动安装在任一所述转动盘6f的滑轨6a上。如图3、4所示，机械手装置A包括座体组件1、驱动组件4、摆臂2和机械爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于六轴机械手的自动化装配系统，包括产品输送带(5)，其特征在于：所述产品输送带(5)的两侧对称设有安装基体(6)，该安装基体(6)上设有沿其长度方向分布的安装座(6c)，该安装座(6c)内从下至上依次设置有液压顶杆(6d)、转动座(6e)和转动盘(6f)，该液压顶杆(6d)用于驱动转动座(6e)相对安装座(6c)上下滑动，所述转动座(6e)内安装有驱动电机(6h)，其用于驱动所述转动盘(6f)在水平面内转动，转动盘(6f)的上侧均设有沿其径向延伸的滑轨(6a)，且相邻两个转动盘(6f)上的滑轨(6a)可以通过转动盘(6f)的转动完成对接；所述安装基体(6)上还设有机械手装置(A)，该机械手装置(A)滑动安装在任一所述转动盘(6f)的滑轨(6a)上。

【技术特征摘要】
1.一种基于六轴机械手的自动化装配系统，包括产品输送带(5)，其特征在于：所述产品输送带(5)的两侧对称设有安装基体(6)，该安装基体(6)上设有沿其长度方向分布的安装座(6c)，该安装座(6c)内从下至上依次设置有液压顶杆(6d)、转动座(6e)和转动盘(6f)，该液压顶杆(6d)用于驱动转动座(6e)相对安装座(6c)上下滑动，所述转动座(6e)内安装有驱动电机(6h)，其用于驱动所述转动盘(6f)在水平面内转动，转动盘(6f)的上侧均设有沿其径向延伸的滑轨(6a)，且相邻两个转动盘(6f)上的滑轨(6a)可以通过转动盘(6f)的转动完成对接；所述安装基体(6)上还设有机械手装置(A)，该机械手装置(A)滑动安装在任一所述转动盘(6f)的滑轨(6a)上。2.根据权利要求1所述的基于六轴机械手的自动化装配系统，其特征在于：所述机械手装置(A)包括座体组件(1)、驱动组件(4)、摆臂(2)和机械爪(3)，座体组件(1)滑动安装在所述滑轨(6a)上，所述摆臂(2)一端铰接在座体组件(1)的顶端，另一端可快速拆卸地安装有所述机械爪(3)，所述驱动组件(4)安装在座体组件(1)上，其用于驱动摆臂(2)上下摆动。3.根据权利要求2所述的基于六轴机械手的自动化装配系统，其特征在于：所述座体组件(1)包括从下至上依次连接的连接座(1a)、第一支撑柱(1b)和第二支撑柱(1c)，其中连接座(1a)的底端滑动安装在所述滑轨(6a)上，所述第一支撑柱(1b)一端转动连接在连接座(1a)上，另一端与所述第二支撑柱(1c)固定连接，且该第一支撑柱(1b)与第二支撑柱(1c)连接的一端设有第一倾斜面(1b1)，第二支撑柱(1c)设有与该第一倾斜面(1b1)相适应的第二倾斜面(1c1)，且所述第一倾斜面(1b1)使第一支撑柱(1b)靠近机械爪(3)的一侧高于另一侧。4.根据权利要求3所述的基于六轴机械手的自动化装配系统，其特征在于：所述滑轨(6a)两侧壁上对称设有沿其长度方向延伸的导向槽(6b)，所述连接座(1a)的底端对称设有与所述导向槽(6b)相适应的滚轮(1a1)。5.根据权利要求3或4所述的基于六轴机械手的自动化装配系统，其特征在于：所述第二倾斜面(1c1)上设有沿第二支撑柱(1c)长度方向延伸的环形凸起(1c2)，所述第一倾斜面(1b1)上设有与该环形凸起(1c2)相适应的环形槽(1b2)，第一支撑柱(1b)上设有沿其周向均匀分布的螺纹孔(1b3)，螺纹孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪英汉，林浩岳，郭才，陈炎华，麦桂珍，
申请(专利权)人：韩山师范学院，
类型：新型
国别省市：广东,44