用于自主或半自主递送的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种递送方法，该方法包括：提供包括至少一个服务器、至少一个机器人和至少一个递送终端的系统，该方法还包括以下步骤：从该至少一个递送终端向该至少一个服务器和/或向该至少一个机器人传送对至少一个递送的请求；从该至少一个服务器向该至少一个机器人提供关于该至少一个递送的指令，所述指令包括关于最终递送位置的信息；使该至少一个机器人装载有待运输的该至少一个递送；将该至少一个机器人中的该至少一个递送运输至最终递送位置；以及优选地当到达递送位置时提供对该至少一个机器人中的该至少一个递送的访问。本发明专利技术还涉及一种系统，该系统包括：至少一个服务器，该至少一个服务器适用于至少：协调该系统内的通信，接收/存储/发送数据和/或执行计算；至少一个机器人，该至少一个机器人自主地或半自主地操作并且适于与该至少一个服务器通信以便于由该机器人将递送运输至至少一个接收方；以及至少一个递送终端，该至少一个递送终端与该至少一个机器人和/或该至少一个服务器通信。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主或半自主递送的方法和系统
本专利技术涉及自主和半自主移动机器人，特别是用于在非结构化室外环境中运输递送的机器人。
技术介绍
自主和半自主移动机器人是不断发展的创新领域。其用于从仓库操作到家用吸尘机器人、医院递送机器人以及军事或国防应用的多种用途。通常，机器人与服务器通信以交换与例如机器人诊断、任务状态和/或指令相关的数据。服务器可以是例如云服务器和/或服务器的集合。美国专利申请2013/0332021描述了一种用于监视和保护一定区域的系统。该系统包括：多个全自主协作无人地面车辆(UGV)，每个无人地面车辆承载多个传感器；监视模块；操作模块；以及适用于包括威胁特征分析的图形用户界面(GUI)。该系统适用于国防应用并且是全自主的。其主要用于周边监视，并且未针对混乱的户外环境进行优化。US9,031,692B2公开了一种包括云计算平台和至少一个机器人的云机器人系统。云计算平台用于接收由系统中的至少一个机器人发送的性能信息，对数据和状态进行处理，将处理结果发送回至少一个机器人，并且根据请求向对应的机器人发送控制指令。该至少一个机器人用于向云计算平台发送性能信息，接收来自云计算平台的处理结果，并且根据从云计算平台发送的控制指令执行。该专利没有公开用于该至少一个机器人的存储、维护和再补给的物理位置。该专利也没有提供实际应用。US8,948,914B2公开了一种包括设备和服务器的系统。该设备被配置用于将物品从第一位置安全地运输至第二位置，并且包括移动机器人和手推车。手推车耦接至移动机器人并且包括至少一个安全存储区域。服务器在通信时连接至设备并且包括被配置成维护物品的监管链记录的模块。该系统旨在在结构化环境中、例如在医院中操作。其不适合在室外环境中的自主操作。WO2011/035839A2描述了一种具有基站的移动机器人系统。基于距参考发射器的距离确定来完成机器人的位置确定，参考发射器可以是基站或其它机器人。该机器人与其它机器人或基站保持在通信范围内。美国专利申请2014/0136414公开了一种社区中的自主小区车辆商用网络的方法、设备和系统。自主小区车辆包括以一定图案对齐的一组车轮，以在穿过人行道、自行车道和车道时提供自动小区车辆的稳定性。自主小区车辆具有电子锁定机构和能够存储物品的储藏室。该实施方式包括自主小区车辆的计算机系统，其通过无线网络可通信地耦合至小区通信系统的商用服务器，以将自主小区车辆自主地导航至由商用服务器指定的目的地。自主小区车辆的导航服务器向自主小区车辆提供遥感能力，使得自主小区车辆能够被自主地导航至目的地。美国专利申请2014/0081445提供了使用由运载车辆运输的递送车辆来进行自动递送的方法和系统。自动递送方法包括由处理装置接收来自买方的订单。该订单指定待递送至买方的一个或更多个产品和路线信息。处理装置将订单发送至放置机器人。放置机器人将一个或更多个产品安放于递送车辆。运载车辆基于订单将递送车辆运输至递送目的地。运载车辆无人驾驶，轻便且自动移动。运载车辆使用订单的路线信息在平坦的轨道上移动。
技术实现思路
本专利技术在权利要求中以及在下面的描述中进行说明。在从属权利要求和各种实施方式的描述中特别指定了优选实施方式。在第一方面，本专利技术提供了一种移动递送机器人。该机器人包括至少一个传感器，以及适用于至少对传感器数据进行分析的至少一个计算模块。机器人还包括至少一个通信模块，其适用于至少发送和接收数据。机器人还包括至少一个递送隔间，其适用于存储至少一个递送。在第二方面，本专利技术提供一种系统，该系统包括(i)至少一个服务器，所述至少一个服务器适用于至少协调该系统内的通信，接收、存储数据，发送数据和/或执行计算分析，(ii)至少一个机器人，所述至少一个机器人自主地或半自主地操作，并且适于与服务器通信；以及(iii)至少一个枢纽，所述至少一个枢纽适于执行选自对机器人的存储、维护、修理和再补给中的至少一个功能。在第三方面，该系统包括(i)至少一个服务器，所述至少一个服务器适用于至少协调该系统内的通信，接收、存储数据，发送数据和/或执行计算分析，(ii)至少一个机器人，所述至少一个机器人自主地或半自主地操作并且适于与服务器通信；(iii)至少一个递送终端，所述至少一个递送终端与至少一个机器人和/或至少一个服务器通信。在第四方面，提供了利用该系统的方法。该方法可以利用上面和下面列出的系统的任何特征。该方法包括提供包括至少一个服务器、至少一个机器人和至少一个递送终端的系统，该方法包括以下步骤：(i)从至少一个递送终端向至少一个服务器和/或向至少一个机器人传送对至少一个递送的请求；(ii)从至少一个服务器向至少一个机器人提供关于至少一个递送的指令，所述指令包括关于最终递送位置或第一递送位置的信息；(iii)使至少一个机器人装载有待运输的至少一个递送；(iv)将至少一个机器人中的至少一个递送运输至最终递送位置或第一递送位置；以及(v)提供对至少一个机器人中的至少一个递送的访问。服务器可以包括多个服务器和/或服务器集群和/或一个或更多个云服务器。在一个优选实施方式中，服务器是云服务器。在另一实施方式中，服务器包括服务器集群，其中的一些可以是云服务器。服务器适用于至少与系统的其它元件通信，并且在一个实施方式中，协调全部服务器之间的通信。服务器还可以存储、分析和/或发送数据(例如，地图和定位相关数据)。即，在一些实施方式中，机器人适用于映射其周围环境并且基于这样的映射来定位其本身。映射和/或定位可以在机器人上和/或在服务器上执行和/或在两者之间分开。服务器还可以执行计算，例如与生成用于机器人的地理地图、定位计算或路线计算相关的计算。机器人可以是自主或半自主机器人。这意味着机器人可以全自主地操作，或者可替选地机器人可以部分自主地操作，并且部分地由操作者操作。操作者可以例如是人类操作者。机器人可以是基于陆地的，即机器人在地面上移动，并适合在非结构化室外环境中运动。这样的非结构化环境可以是例如城市、郊区和/或农村环境。非结构化室外环境可以包括：行人路径，包括诸如行人、动物、车辆(例如，轮椅、自行车和/或婴儿车)的移动障碍物和/或诸如路牌、垃圾箱和/或邮箱的静止障碍物；交通道路，包括移动车辆(例如，汽车、卡车和/或摩托车)、交通信号灯和/或交通标志；和/或其它可穿越环境(例如，停车场、运动场、草坪和/或田地)。在一个实施方式中，非结构化环境包括至少一个移动障碍物。机器人可以适用于以不大于20km/h、或不大于15km/h、或不大于10km/h、或不大于8km/h、或不大于6km/h、优选地在3km/h与6km/h之间、或更优选地在4km/h与5km/h之间的速度移动。机器人可以包括用于对其周围环境进行内部和外部测量的多个传感器，以提供对机器人周围环境的评估。这些传感器可以例如包括一个或更多个GPS模块、一个或更多个视觉模块(例如，相机)、用于双向通信的一个或更多个音频模块、一个或更多个加速度计、一个或更多个陀螺仪、一个或更多个罗盘、一个或更多个飞行时间相机、一个或更多个超声波传感器、一个或更多个Lidar(光雷达)部件、一个或更多个基于激光的传感器、一个或更多个磁强计、一个或更多个立体视觉模块(例如，立体相机)、一个或更多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种递送方法，包括：提供包括至少一个服务器、至少一个机器人和至少一个递送终端的系统，所述方法包括以下步骤：(a)从所述至少一个递送终端向所述至少一个服务器和/或向所述至少一个机器人传送对至少一个递送的请求；(b)从所述至少一个服务器向所述至少一个机器人提供关于所述至少一个递送的指令，所述指令包括关于最终递送位置的信息；(c)使所述至少一个机器人装载有待运输的所述至少一个递送；(d)将所述至少一个机器人中的所述至少一个递送运输至所述最终递送位置；以及(e)优选地当到达所述递送位置时提供对所述至少一个机器人中的所述至少一个递送的访问。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.13 EP 15189661.0;2015.11.02 EP 15192649.0;1.一种递送方法，包括：提供包括至少一个服务器、至少一个机器人和至少一个递送终端的系统，所述方法包括以下步骤：(a)从所述至少一个递送终端向所述至少一个服务器和/或向所述至少一个机器人传送对至少一个递送的请求；(b)从所述至少一个服务器向所述至少一个机器人提供关于所述至少一个递送的指令，所述指令包括关于最终递送位置的信息；(c)使所述至少一个机器人装载有待运输的所述至少一个递送；(d)将所述至少一个机器人中的所述至少一个递送运输至所述最终递送位置；以及(e)优选地当到达所述递送位置时提供对所述至少一个机器人中的所述至少一个递送的访问。2.根据任一项前述权利要求所述的递送方法，其中，所述方法还包括：所述机器人在面对危险的和/或意外的设置时发送输入请求，操作者终端控制处于所述危险的和/或意外的设置中的所述机器人。3.根据前述权利要求1至2中的任一项所述的递送方法，其中，所述机器人在面对危险的和/或意外的设置时还停止运动。4.根据两个前述权利要求中的任一项所述的递送方法，其中，所述危险的设置是所述机器人穿过街道。5.根据前述权利要求中的任一项所述的递送方法，其中，所述至少一个递送在递送期间被存储在所述机器人内的隔间中，并且其中，提供对所述至少一个递送的访问包括打开所述隔间。6.根据前述权利要求中的任一项所述的递送方法，还包括：在提供对所述机器人中的所述递送的访问之前认证递送接收方。7.根据前述权利要求中的任一项所述的递送方法，其中，承载所述递送的所述机器人的重量不大于40kg。8.根据前述权利要求1至7中的任一项所述的递送方法，其中，所述机器人包括两个用户身份模块。9.根据前述权利要求1至8中的任一项所述的递送方法，其中，所述机器人适用于在非结构化室外环境中操作。10.根据前述权利要求1至9中的任一项所述的递送方法，其中，所述方法还包括：当所述递送完成时，所述机器人导航至枢纽。11.一种系统，包括：(a)至...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿赫蒂·海因拉，阿兰·马丁松，卡勒拉斯穆斯·沃尔科夫，安德鲁·马克斯，林赛·罗伯茨，因德列克·曼德雷，马特·利维克，蒂特·利维克，伊沃·利维克，
申请(专利权)人：星船科技私人有限公司，
类型：发明
国别省市：爱沙尼亚,EE