定位模块以及包括其的移送单元的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及定位模块以及包括其的移送单元的行驶控制装置，具体地，涉及计算由外力所卷出的线材的卷出长度以及卷出角度，并且利用所算出的卷出长度以及卷出角度依次计算线材的一部分点的位置信息以及速度后，当速度超过阈值时，生成对应于超过次数的控制信号的定位模块以及包括其的移送单元的行驶控制装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位模块以及包括其的移送单元的行驶控制装置
本专利技术涉及定位模块(positioningmodule)以及包括其的移送单元的行驶控制装置，涉及分别计算由外力所卷出的线材的卷出长度以及卷出角度，并且利用所算出的卷出长度以及卷出角度依次计算线材的一部分点的位置信息以及速度后，当速度超过阈值时，生成对应于超过次数的控制信号的定位模块以及包括其的移送单元的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，随着信息处理设备的电子产品电路的直接技术的发展，通用计算机设备及其外围设备也不断地发展，但是从用户接收信号的输入设备的发展尚不完善。输入设备是指用于向计算机设备输入信号的设备(Device)，也被称为输入系统(InputSystem)。与人类解读和记忆信息的方式不同，计算机设备进行以0和1显示信息的进程。由此，输入设备的作用是读取如字符、图形、声音和数字等数据，并将该数据转换为0和1的二进制形式以进行处理。早期的计算机设备中广泛使用的是穿孔纸带输入设备，但是最近具有代表性的输入设备是用于输入字符的键盘以及能够指出空间的鼠标，当用户输入字符、数字或特殊字符时，在内部被转换为0和1的二进制数并输入到计算机设备。此外，还存在用于指出显示在画面的各种图片或资料的位置的鼠标，以及多用于游戏的如摇杆(joystick)等输入设备。其中，如触摸屏等输入设备用于自动取款机、笔记本电脑、电脑、便携式终端等，并且可以利用手指或笔将信息输入到屏幕。这种以往的输入设备需具备二维空间的平面才能工作，并且用户只能通过确认显示在显示器上的信息来输入信号。由此发展的类型包括用手指驱动的手指鼠标或空间鼠标等，但如上所述由于单价或使用不便，从而存在使用不方便的问题。并且，随着IT设备的使用频率的增加，花费大量时间来对信息进行数字化，并且采用键盘和鼠标之间隔开单独的时间差的输入方式，而不是采用在使用键盘的同时使用鼠标的方式，从而存在使输入速度延迟的问题。另一方面，由于工业社会的高度发展，制造工艺的无人化以及自动化系统显著增加，因此越来越希望在货物的保管和运输工程中也减少人力的介入。由此，携带生产产品和工业材料等货物而行驶的台车和机器人等设备正在迅速应用于产业现场，并且这些移送设备在无人化以及自动化系统中担当中枢性的作用。这种移送设备通常构造成检测沿着行驶路径所形成的导轨和传送带等并自动行驶，仅在大规模生产线和用于批量生产产品的工艺中显示其实用性。因此，不便应用于狭窄的作业现场、数量较少且轻型物品的移送，并且存在构建移送系统所需的成本高等诸多限制。并且，由于上述的以往的移送设备已设定好行驶路径和到达地点，从而存在无法向不同的地点以及空间运输物品的缺点。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的在于，提供一种定位模块，其分别计算由外力所卷出的线材的卷出长度以及卷出角度，并且通过利用卷出长度以及卷出角度计算线材的一部分点的位置信息，从而可以测量与线材的时间相关的位置信息。并且，本专利技术的目的在于，提供一种定位模块，其可以根据时间相关的位置信息计算速度，并且对应速度超过阈值的次数来生成控制信号。本专利技术的目的在于，提供一种移送单元的行驶控制装置，其能够使从移送单元的一侧卷出的线材的一侧与操纵器的一侧相互拆装。技术方案根据本专利技术的定位模块，包括：由外力卷出的线材(Wire)；长度计算部，其用于计算上述线材卷出的卷出长度；角度计算部，其用于计算上述线材卷出的卷出角度；以及位置信息计算部，其利用上述卷出长度以及上述卷出角度计算上述线材的至少一部分点的位置信息。优选地，上述长度计算部可以包括：第一旋转构件，其由上述线材的卷出而旋转；旋转量测量传感器，其用于测量上述第一旋转构件的旋转量；以及长度计算模块，其与上述旋转量成比例地计算上述卷出长度。优选地，上述角度计算部可以包括：第二旋转构件，其向上述线材的卷出方向旋转；旋转角测量传感器，其用于测量上述第二旋转构件的旋转角；以及角度计算模块，其用上述旋转角计算以上述第二旋转构件的旋转轴为基准的上述卷出角度。优选地，上述旋转角测量传感器或上述旋转量测量传感器可以是电位器或编码器中的一个。优选地，上述位置信息计算部可以在与时间相关的坐标系上以坐标的形式计算并储存上述线材的至少一部分点的位置信息(X，Y坐标)。优选地，定位模块还可以包括：速度计算部，其用上述线材的至少一部分点在基准时间ΔT内所移动的移动距离ΔL计算速度值V。优选地，定位模块还可以包括：控制信号生成部，其通过比较上述速度计算部算出的速度值与已设定的阈值来生成控制信号。优选地，上述控制信号生成部可以对应于已设定的时间内上述速度值超过上述阈值的折曲部的个数来生成上述控制信号。优选地，上述控制信号可以是使行驶装置加速、减速以及停止的控制信号中的一个。优选地，定位模块还可以包括，当上述卷出长度超过已设定的长度时，用于生成警告信号的警告信号生成部。另外，根据本专利技术的移送单元的行驶控制装置，可以包括：移送单元，其配置有定位模块移送；以及操纵器，其以能够拆装于上述线材的末端部的方式构成，并且控制上述移送单元的行驶动作；其中，上述定位模块包括：由外力卷出的线材；长度计算部，其用于计算上述线材的卷出长度；以及角度计算部，其用于计算上述线材的卷出角度。其中，操纵器可以以通过由外部供应的电源进行充电的方式构成。优选地，上述线材的末端部以及上述操纵器的一侧分别配置有第一磁性体以及第二磁性体，并且可以通过上述第一磁性体以及第二磁性体的磁力实现拆装。其中，能够与配置在上述线材的末端部的磁性体和通过磁力实现拆装的金属板位于上述控制器的一侧，且上述金属板可以选择性地位于上述操纵器的外侧或内侧。优选地，上述操纵器可以包括：第一连接器槽，其从外部接收电源；以及第一电池，其与上述第一连接器槽电连接。优选地，上述操纵器还可以包括向外侧突出的连接插座，并且上述连接插座可以与形成于上述移送单元的第二连接器槽连接。优选地，上述移送单元可以包括与上述第二连接器槽电连接的第二电池。优选地，上述连接插座的一侧以及上述第二连接器槽的一侧分别具备相互不同极性的磁性体并且通过上述磁性体的磁力可以相互拆装。优选地，上述移送单元还可以包括基于从上述定位模块以及上述操纵器施加的控制信号而驱动的驱动部。优选地，上述行驶控制装置，还可以包括：电线，其与上述线材一起被提供；一个以上的连接销，其从上述第一磁性体的一侧向外侧突出形成；以及一个以上的连接槽，其从上述第二磁性体的一侧向内侧形成。优选地，通过上述一个以上的连接销插入于上述一个以上的连接槽，上述操纵器可以从上述移送单元接收电源。优选地，上述定位模块可以基于上述线材卷出时跟着旋转的第一旋转构件的旋转量以及第二旋转构件的旋转角计算上述线材的卷出长度以及卷出角度。优选地，上述定位模块可以基于上述线材的卷出长度以及卷出角度获取上述线材的末端部点的位置信息，并且按时间对上述获取的位置信息进行分类并对应到坐标系上来储存上述位置信息。优选地，上述线材具备导电性，并且上述操纵器可以通过具有导电性的上述线材从上述定位模块接收电源。优选地，当上述移送单元被上述操纵器设定为第一行驶模式时，其行驶可以被引导至由上述定位模块算出的上述线材的一侧末端点的位置。优选地，上述移送单元被上述操纵器设定为第二行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位模块，其特征在于，包括：线材，其通过外力被卷出；长度计算部，其用于计算所述线材卷出的卷出长度；角度计算部，其用于计算所述线材卷出的卷出角度；以及位置信息计算部，其利用所述卷出长度以及所述卷出角度计算所述线材的至少一部分点的位置信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.02 KR 10-2015-0138848;2016.01.14 KR 10-2011.一种定位模块，其特征在于，包括：线材，其通过外力被卷出；长度计算部，其用于计算所述线材卷出的卷出长度；角度计算部，其用于计算所述线材卷出的卷出角度；以及位置信息计算部，其利用所述卷出长度以及所述卷出角度计算所述线材的至少一部分点的位置信息。2.根据权利要求1所述的定位模块，其特征在于，所述长度计算部包括：第一旋转构件，其由所述线材的卷出而旋转；旋转量测量传感器，其用于测量所述第一旋转构件的旋转量；以及长度计算模块，其与所述旋转量成比例地计算所述卷出长度。3.根据权利要求2所述的定位模块，其特征在于，所述角度计算部包括：第二旋转构件，其向所述线材的卷出方向旋转；旋转角测量传感器，其用于测量所述第二旋转构件的旋转角；以及角度计算模块，其用所述旋转角计算以所述第二旋转构件的旋转轴为基准的所述卷出角度。4.根据权利要求1所述的定位模块，其特征在于，所述位置信息计算部在与时间相关的坐标系上以坐标的形式计算并储存所述线材的至少一部分点的位置信息，其中所述位置信息是X、Y坐标。5.根据权利要求1所述的定位模块，其特征在于，还包括：速度计算部，其用所述线材的至少一部分点在基准时间(ΔT)内所移动的移动距离(ΔL)计算速度值(V)。6.根据权利要求5所述的定位模块，其特征在于，还包括：控制信号生成部，其通过比较所述速度计算部算出的速度值与已设定的阈值来生成控制信号。7.根据权利要求6所述的定位模块，其特征在于，所述控制信号生成部对应于已设定的时间内所述速度值超过所述阈值的折曲部的个数生成所述控制信号。8.根据权利要求7所述的定位模块，其特征在于，所述控制信号是使行驶装置加速、减速以及停止的控制信号中的一个。9.根据权利要求1所述的定位模块，其特征在于，还包括：警告信号生成部，当所述卷出长度超过已设定的长度时生成警告信号。10.一种移送单元的行驶控制装置，其特征在于，包括：移送单元，配置有定位模块，其中，所述定位模块包括通过外力被卷出的线材、用于计算所述线材卷出的卷...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹锡勋，
申请(专利权)人：奥莫罗博特株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR