一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统技术方案

本实用新型专利技术涉及智能设备控制领域，具体涉及一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统。本实用新型专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，包含智能小车，所述智能小车包含行走装置、驱动装置、电源部件，还包含主导航装置，所述主导航装置包含帖设在地面上的轨迹贴条，所述轨迹贴条上贴设有内含坐标信息的中心标签，所述智能小车上还设有用于扫描识别所述轨迹贴条与所述中心标签的识别镜头。本实用新型专利技术的目的是提供一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，使用循迹装置作为主导航，可靠性高，采用二维码坐标系统，灵活性强，整个系统成本可控，利于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统
本技术涉及智能设备控制领域，具体涉及一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统。
技术介绍
随着物流仓储行业的发展和自动化技术的成熟,AGV设备在工业自动化现场,自动化生产线得到了大量的运用。AGVAutomatedGuidedVehicle，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。在AGV的研发和使用中，主要包含机械总成和通信总成，机械总成包含小车的行走装置、转向装置、举升装置等，而通信总成则是通过通信网络来获知系统派发的运输任务，并根据多种室内定位技术感知自身位置信息，从而通过计算来制定自行运输的路径规划，并执行运输任务，从而完成自动化生产线上的物资搬运工作。在AGV在现场,例如室内仓库进行运输任务时,需要时刻获取自身的定位数据,从而感知自身位置信息,通过计算来制定自行运输的路径规划,完成运输任务,因此,AGV的定位和导航模块使AGV的研发和设计重点之一。在现有技术中，定位技术，尤其是室内定位技术，常常采用地面轨迹导航的技术方案。由于在市内，GPS信号弱，定位不可靠，而地面轨迹可靠性高。但是这样的技术方案也同样存在缺陷，该种导航机制只能限定AGV在固定路线上的行走，适合于固定场所和固定目标的任务执行模式，不利于柔性化制造场所，以及对业务变更有很高要求的电商仓储领域的应用。因此，人们对其他的导航技术方案进行了研发，尤其是基于激光导航的AGV系统，但是基于激光导航的AGV系统，是依赖激光线阵雷达或者激光面阵雷达，通过测量AGV设备与标志物或者固定式障碍物的距离，构建基于AGV视角的地图模型，然后根据系统指派的任务执行相关运动动作。为了在任意时刻能够对自身有很好的定位，需要AGV系统中的激光雷达能够在任意时刻可以扫描到三点以上的标志物或者固定式障碍物。因此在工厂或者电商仓储等比较空旷的环境下，通常要求激光雷达的测量距离在米以上，并且水平分辨率越高越好、水平视野越广阔越好，满足这种技术要求的激光雷达动辄在上万元甚至五万元以上的成本，成本昂贵，难以大规模普及。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，使用循迹装置作为主导航，可靠性高，采用二维码坐标系统，灵活性强，整个系统成本可控，利于推广。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，包含智能小车，所述智能小车包含行走装置、驱动装置、电源部件，还包含主导航装置，所述主导航装置包含帖设在地面上的轨迹贴条，所述轨迹贴条上贴设有内含坐标信息的中心标签，所述智能小车上还设有用于扫描识别所述轨迹贴条与所述中心标签的识别镜头。作为本技术的优选，所述智能小车上还设有惯性导航装置，所述惯性导航装置包含惯性导航传感器，所述惯性导航传感器为三轴陀螺仪或三轴加速度计或三轴地磁传感器。作为本技术的优选，：所述轨迹贴条包含多条轨迹横条和多条轨迹竖条，多条所述轨迹横条和多条所述轨迹竖条相互垂直，所述中心标签帖设在所述轨迹横条和所述轨迹竖条的交叉点位置。作为本技术的优选，所述中心标签为二维码标签。在本技术方案中，所述轨迹贴条作为了主导航装置，利用循迹导航的可靠性，系统中AGV，即所述智能小车的运动和任务执行以循迹为主，这样即使轨迹施工有所偏差，但经过这个偏差点之后，其影响面不会累计到后续的导航效果，执行非常可靠。而另一方面，所述中心标签，即二维码坐标系统成为了导航方案的补充。利用二维码坐标系统带来的系统执行灵活性，将在空间坐标点粘贴带有坐标信息的二维码，被所述智能小车的所述识别镜头识别到。需要说明的是，在本案中，所述识别镜头仅需要识别二维码的坐标信息，并需要不识别该二维码带来的中心偏移和角度偏移信息，因此对二维码粘贴和维护极大地放宽要求，从而降低了系统实施和维护难度。在本技术方案中,用光学轨迹条或者磁性轨迹条按照坐标线的方式贴满整个空间，形成相互垂直的轨迹横条和轨迹竖条,并在轨迹交叉点贴上带有坐标信息的二维码，即中心标签,用以指示AGV设备该交叉点的具体空间坐标，虽然施工工程量有所增加，但整个系统的施工工程对精度要求降低非常多，并没有提出特别的施工精度要求。所述智能小车除了通过所述轨迹贴条和所述中心标签获得定位坐标外，还通过惯性导航装置获得数据。具体的，所述智能小车内置惯性导航传感器，如陀螺仪、加速度计、地磁等，从而在地面轨迹或者二维码有破损或者丢失情况下，能够保持运动参数，重新等待捕捉良好的轨迹或者二维码出现，从而进一步降低系统运行的维护难度，提高系统容错率。作为本技术的优选，所述智能小车底面设有所述识别镜头和用于为所述识别镜头提供补光光线的补光灯。作为本技术的优选，所述补光灯为多个，位于所述识别镜头的外侧。作为本技术的优选，所述识别镜头和所述补光灯下方设有透镜，所述透镜包含透光部和位于所述透光部外侧的磨砂部。作为本技术的优选，所述智能小车底面还设有清洁装置，所述清洁装置包含有由弹性材料制成的弹性基座、设置在所述弹性基座上且倾斜延伸的斜刮板和设在所述弹性基座上的毛刷。当所述智能小车在移动时，需要使用所述识别镜头扫描地上的所述轨迹横条和所述中心标签，但是由于所述识别镜头往往设置在所述智能小车的底面，光线不佳，为了获得较好的视场视角，需要使用所述补光灯进行补光。一般的，所述补光灯可以设置为多个，设在所述识别镜头的外侧。本案中，特设所述透镜。所述透镜的中部为透光部，正对所述识别镜头的下方，使得所述识别镜头获得透明清晰的视野。而所述透光部的外侧为磨砂部，正对所述补光灯的下方，使得周边一圈的所述补光灯，即LED灯透过磨砂玻璃之后变成漫反射的环境光，而不是直射的点光源，避免由于在所述中心标签和所述轨迹贴条反光，从而影响所述识别镜头的画面捕捉。当所述智能小车移动过所述轨迹贴条和所述中心标签后，所述清洁装置会自动对贴条和标签进行清洁。具体的，所述斜刮板对污垢进行刮除，所述毛刷对贴条和标签上的灰尘进行除尘，从而提升所述识别镜头对于所述轨迹贴条和所述中心标签的识别率。作为本技术的优选，所述智能小车设有所述识别镜头，所述识别镜头下方设有可滑动的防尘装置。作为本技术的优选，所述防尘装置包含固定框、滑动连接在所述固定框上的滑动板和开设在所述滑动板上的矩形槽，所述矩形槽中设有滤网。作为本技术的优选，所述智能小车上设有安装板，所述识别镜头和用于吹风的吹风管都设在所述安装板上。作为本技术的优选，所述滑动板至少为两块，在两块所述滑动板相对的侧面上用于彼此固定连接的连接插片。作为本技术的优选，所述连接插片包含用于将所述吹风管的风流反弹向所述识别镜头的反弹上扬部，所述反弹上扬部按远离所述滑动板方向逐渐向上方倾斜延伸。作为本技术的优选，所述滑动板上设有由弹性材料制成的碰撞凸体，所述碰撞凸体呈半球形。所述智能小车的行走装置、举升装置、驱动装置、电源部件等部件都和现有技术中相同，可不做过多的改进。在本案中，识别镜头用于识别所述中心标签和所述轨迹贴条。所述滑动板可在所述固定框上水平滑动，当所述智能小车处于行走本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，包含智能小车，所述智能小车包含行走装置、驱动装置、电源部件，其特征在于，还包含主导航装置（1），所述主导航装置（1）包含帖设在地面上的轨迹贴条，所述轨迹贴条上贴设有内含坐标信息的中心标签（2），所述智能小车上还设有用于扫描识别所述轨迹贴条与所述中心标签（2）的识别镜头（4）。

【技术特征摘要】
1.一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，包含智能小车，所述智能小车包含行走装置、驱动装置、电源部件，其特征在于，还包含主导航装置（1），所述主导航装置（1）包含帖设在地面上的轨迹贴条，所述轨迹贴条上贴设有内含坐标信息的中心标签（2），所述智能小车上还设有用于扫描识别所述轨迹贴条与所述中心标签（2）的识别镜头（4）。2.根据权利要求1所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，其特征在于：所述智能小车上还设有惯性导航装置，所述惯性导航装置包含惯性导航传感器，所述惯性导航传感器为三轴陀螺仪或三轴加速度计或三轴地磁传感器。3.根据权利要求1所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，其特征在于：所述轨迹贴条包含多条轨迹横条（11）和多条轨迹竖条（12），多条所述轨迹横条（11）和多条所述轨迹竖条（12）相互垂直，所述中心标签（2）帖设在所述轨迹横条（11）和所述轨迹竖条（12）的交叉点位置。4.根据权利要求3所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，其特征在于：所述中心标签（2）为二维码标签。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，其特征在于:所述智能小车底面设有所述识别镜头（4）和用于为所述识别镜头（4）提供补光光线的补光灯（41）。6.根据权利要求5所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统，其特征在于:所述补光灯（41）为多个，位于所述识别镜头（4）的外侧。7.根据权利要求6所述的一种带有二维码站点位置信息的智能小...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾爽，李枫，
申请(专利权)人：浙江映美智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33