总线式AGV光电导引控制器制造技术

本实用新型专利技术提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。

【技术实现步骤摘要】
总线式AGV光电导引控制器
本技术涉及AGV
，尤其涉及一种总线式AGV光电导引控制器。
技术介绍
AGV是一种移动机器人，主要用来运输各类物料，以保证系统的柔性化、集成化、高效化。常见AGV有3种导引方式：电磁感应引导、激光引导、磁铁陀螺引导，这使得AGV可以按照人类预先设计好的路径行走、搬运货物。随着人力劳动成本的上升，AGV正受到越来越多的重视。目前世界各工业大国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要举措。在我国，AGV已投入到某些汽车、烟草行业使用，并为公司取得了良好的经济效益。但国内一般AGV小车的价格对于一般中小企业而言显得偏贵，且性能也并非绝对稳定。所以研制一套成本偏低，性能稳定、性价比高的AGV产品对于整个物流运输或智能化车间材料传送、立体仓库等具有重要意义。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本技术提出了一种成本较低，性能稳定、性价比高的总线式AGV光电导引控制器，其可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。为了实现上述目的，本技术提出了一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元（1），所述控制单元（1）分别与开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）相连接，所述总线式AGV光电导引控制器还包括电源单元（7），所述电源单元（7）为所述控制单元（1）、开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）供电；其中所述开关控制单元（2）用于导航模式的选择，所述RS232接口单元（5）用于与上位机通讯，所述RS485串口总线单元（6）用于连接AGV的驱动单元。优选的是，所述电源单元（7）包括型号为LM2575HVS-5.0的DC/DC开关稳压器（U4），所述DC/DC开关稳压器（U4）的1引脚连接至第三电感（L3）的一端，所述第三电感（L3）的另一端经并联的第二十电解电容（C20）以及第二十一电容（C21）接地，所述第三电感（L3）的另一端还连接至稳压二极管（ZD1）的负极，所述稳压二极管（ZD1）的正极接地，所述第三电感（L3）的另一端还连接至第二电感（L2）的一端，所述第二电感（L2）的另一端接至+24VCC，所述第二电感（L2）的另一端还经压敏电阻（MOV）接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的6引脚、3引脚以及5引脚均接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的2引脚连接至肖特基二极管（D1）的负极，所述肖特基二极管（D1）的正极接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的2引脚还连接至第四电感（L4）的一端，所述第四电感（L4）的另一端引出+5VCC连接端，所述DC/DC开关稳压器（U4）的4引脚也连接至第四电感（L4）的另一端，所述+5VCC连接端经并联的第二十二电解电容（C22）以及第二十三电容（C23）接地，所述+5VCC连接端还经串联的第三十四电阻（R34）以及第十五发光二极管（LED15）接地。优选的是，所述控制单元（1）包括型号为ATMEGA128的控制芯片（U1），所述控制芯片（U1）的52引脚以及21引脚均接至+5VCC连接端，该52引脚以及21引脚还均经第九电容（C9）接地；所述控制芯片（U1）的62引脚经第十一电容（C11）接地，其63引脚也接地，所述控制芯片（U1）的64引脚连接至第一电感（L1）的一端，所述第一电感（L1）的一端还经第十电容（C10）接地，所述第一电感（L1）的另一端接至+5VCC连接端；所述控制芯片（U1）的22引脚以及53引脚均接地；所述控制芯片（U1）的23引脚以及24引脚分别连接至晶振（X1）的两端，所述晶振（X1）的两端还分别引出导线经第十二电容（C12）以及第十三电容（C13）接地；所述控制芯片（U1）的20引脚经第三十三电阻（R33）接至+5VCC连接端，该20引脚还经第十九电解电容（C19）接地；所述控制芯片（U1）的2引脚和3引脚分别连接至编程接口（JP1）的1引脚和9引脚，所述编程接口（JP1）的5引脚连接至第十九电解电容（C19）的正极，所述编程接口（JP1）的4引脚以及10引脚均接地，所述编程接口（JP1）的2引脚接至+5VCC连接端。优选的是，所述开关控制单元（2）的电路结构如下：第一开关（S1）的一端连接至+5VCC连接端，所述第一开关（S1）的另一端经串联的第二十电阻（R20）以及第二发光二极管（LED2）连接至所述控制芯片（U1）的51引脚；第二开关（S2）的一端连接至+5VCC连接端，所述第二开关（S2）的另一端经串联的第二十一电阻（R21）以及第三发光二极管（LED3）连接至所述控制芯片（U1）的50引脚；第三开关（S3）的一端连接至+5VCC连接端，所述第三开关（S3）的另一端经串联的第二十二电阻（R22）以及第四发光二极管（LED4）连接至所述控制芯片（U1）的49引脚；第四开关（S4）的一端连接至+5VCC连接端，所述第四开关（S4）的另一端经串联的第二十三电阻（R23）以及第五发光二极管（LED5）连接至所述控制芯片（U1）的48引脚。优选的是，所述光电传感器单元（3）包括8~16个型号为RPR220的光电传感器。优选的是，所述光电传感器单元（3）包括8个光电传感器，各光电传感器的1引脚以及4引脚均接至+5VCC连接端，各光电传感器的2引脚分别经第一电阻（R1）、第三电阻（R3）、第五电阻（R5）、第七电阻（R7）、第九电阻（R9）、第十一电阻（R11）、第十三电阻（R13）、第十五电阻（R15）接地，各光电传感器的3引脚分别经第二电阻（R2）、第四电阻（R4）、第六电阻（R6）、第八电阻（R8）、第十电阻（R10）、第十二电阻（R12）、第十四电阻（R14）、第十六电阻（R16）接地，各光电传感器的3引脚还分别连接至所述控制芯片（U1）的61~54引脚。优选的是，所述RS232接口单元（5）包括型号为MAX232的232接口芯片（U3），所述232接口芯片（U3）的0引脚经第十四电容（C14）连接至其2引脚，所述232接口芯片（U3）的0引脚还经第十五电容（C15）接至+5VCC连接端，所述232接口芯片（U3）的3引脚经第十八电容（C18）接地，所述232接口芯片（U3）的4引脚经第十七电容（C17）接至其5引脚，所述232接口芯片（U3）的9引脚接至+5VCC连接端，该9引脚还经第十六电容（C16）接地，所示232接口芯片（U3）的10引脚接地，所述232接口芯片（U3）的11引脚以及12引脚用于与上位机相连接，所述232接口芯片（U3）的13引脚以及14引脚分别连接至控制芯片（U1）的27引脚以及28引脚，所述232接口芯片（U3）的14引脚还连接至第十四发光二极管（LED14）的负极，其正极经第二十四电阻（R24）接至+5VCC连接端。优选的是，所述RS485串口总线单元（6）包括型号为ADM2587E的RS485收发器（U2），所述RS485收发器（U2）的2引脚以及8引脚均连接至+5VCC连接端，该2引脚还经并联的第一电容（本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：包括控制单元（1），所述控制单元（1）分别与开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）相连接，所述总线式AGV光电导引控制器还包括电源单元（7），所述电源单元（7）为所述控制单元（1）、开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）供电；其中所述开关控制单元（2）用于导航模式的选择，所述RS232接口单元（5）用于与上位机通讯，所述RS485串口总线单元（6）用于连接AGV的驱动单元。

【技术特征摘要】
1.一种总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：包括控制单元（1），所述控制单元（1）分别与开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）相连接，所述总线式AGV光电导引控制器还包括电源单元（7），所述电源单元（7）为所述控制单元（1）、开关控制单元（2）、光电传感器单元（3）、RS232接口单元（5）以及RS485串口总线单元（6）供电；其中所述开关控制单元（2）用于导航模式的选择，所述RS232接口单元（5）用于与上位机通讯，所述RS485串口总线单元（6）用于连接AGV的驱动单元。2.根据权利要求1所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述电源单元（7）包括型号为LM2575HVS-5.0的DC/DC开关稳压器（U4），所述DC/DC开关稳压器（U4）的1引脚连接至第三电感（L3）的一端，所述第三电感（L3）的另一端经并联的第二十电解电容（C20）以及第二十一电容（C21）接地，所述第三电感（L3）的另一端还连接至稳压二极管（ZD1）的负极，所述稳压二极管（ZD1）的正极接地，所述第三电感（L3）的另一端还连接至第二电感（L2）的一端，所述第二电感（L2）的另一端接至+24VCC，所述第二电感（L2）的另一端还经压敏电阻（MOV）接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的6引脚、3引脚以及5引脚均接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的2引脚连接至肖特基二极管（D1）的负极，所述肖特基二极管（D1）的正极接地；所述DC/DC开关稳压器（U4）的2引脚还连接至第四电感（L4）的一端，所述第四电感（L4）的另一端引出+5VCC连接端，所述DC/DC开关稳压器（U4）的4引脚也连接至第四电感（L4）的另一端，所述+5VCC连接端经并联的第二十二电解电容（C22）以及第二十三电容（C23）接地，所述+5VCC连接端还经串联的第三十四电阻（R34）以及第十五发光二极管（LED15）接地。3.根据权利要求2所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述控制单元（1）包括型号为ATMEGA128的控制芯片（U1），所述控制芯片（U1）的52引脚以及21引脚均接至+5VCC连接端，该52引脚以及21引脚还均经第九电容（C9）接地；所述控制芯片（U1）的62引脚经第十一电容（C11）接地，其63引脚也接地，所述控制芯片（U1）的64引脚连接至第一电感（L1）的一端，所述第一电感（L1）的一端还经第十电容（C10）接地，所述第一电感（L1）的另一端接至+5VCC连接端；所述控制芯片（U1）的22引脚以及53引脚均接地；所述控制芯片（U1）的23引脚以及24引脚分别连接至晶振（X1）的两端，所述晶振（X1）的两端还分别引出导线经第十二电容（C12）以及第十三电容（C13）接地；所述控制芯片（U1）的20引脚经第三十三电阻（R33）接至+5VCC连接端，该20引脚还经第十九电解电容（C19）接地；所述控制芯片（U1）的2引脚和3引脚分别连接至编程接口（JP1）的1引脚和9引脚，所述编程接口（JP1）的5引脚连接至第十九电解电容（C19）的正极，所述编程接口（JP1）的4引脚以及10引脚均接地，所述编程接口（JP1）的2引脚接至+5VCC连接端。4.根据权利要求3所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述开关控制单元（2）的电路结构如下：第一开关（S1）的一端连接至+5VCC连接端，所述第一开关（S1）的另一端经串联的第二十电阻（R20）以及第二发光二极管（LED2）连接至所述控制芯片（U1）的51引脚；第二开关（S2）的一端连接至+5VCC连接端，所述第二开关（S2）的另一端经串联的第二十一电阻（R21）以及第三发光二极管（LED3）连接至所述控制芯片（U1）的50引脚；第三开关（S3）的一端连接至+5VCC连接端，所述第三开关（S3）的另一端经串联的第二十二电阻（R22）以及第四发光二极管（LED4）连接至所述控制芯片（U1）的49引脚；第四开关（S4）的一端连接至+5VCC连接端，所述第四开关（S4）的另一端经串联的第二十三电阻（R23）以及第五发光二极管（LED5）连接至所述控制芯片（U1）的48引脚。5.根据权利要求3所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述光电传感器单元（3）包括8~16个型号为RPR220的光电传感器。6.根据权利要求5所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述光电传感器单元（3）包括8个光电传感器，各光电传感器的1引脚以及4引脚均接至+5VCC连接端，各光电传感器的2引脚分别经第一电阻（R1）、第三电阻（R3）、第五电阻（R5）、第七电阻（R7）、第九电阻（R9）、第十一电阻（R11）、第十三电阻（R13）、第十五电阻（R15）接地，各光电传感器的3引脚分别经第二电阻（R2）、第四电阻（R4）、第六电阻（R6）、第八电阻（R8）、第十电阻（R10）、第十二电阻（R12）、第十四电阻（R14）、第十六电阻（R16）接地，各光电传感器的3引脚还分别连接至所述控制芯片（U1）的61~54引脚。7.根据权利要求3所述的总线式AGV光电导引控制器，其特征在于：所述RS232接口单元（5）包括型号为MAX232的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢玮，马立勇，金同兴，吕晓敏，马家辰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：新型
国别省市：山东,37