停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。停车路径计算部(51)对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径后退了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法
本专利技术涉及停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。
技术介绍
在这种停车路径计算装置中，将并排停车的停车路径设为基于一方向转向的曲线。与上述说明的技术相关的一例记载在专利文献1中。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-201177号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述停车路径计算装置中，存在想要进一步提高停车路径的计算自由度的需求。本专利技术的目的在于提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。用于解决课题的方案在本专利技术的一实施方式中，对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径引导了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。因此，根据本专利技术的一实施方式，可以提高停车路径的计算自由度。附图说明图1是应用了停车辅助装置的车辆的结构图。图2是停车辅助装置的结构图。图3是停车辅助控制的结构图。图4是车速控制部55的控制框图。图5是转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车路径计算装置，对本车能够停车的停车位置进行识别，并对从本车位置起直至识别出的所述停车位置为止的停车路径进行计算，所述停车路径计算装置的特征在于，具有停车路径计算部，所述停车路径计算部对在从所述本车位置以最大转向角引导了时与识别出的所述停车位置大致平行的假想停车位置进行计算，并根据所述假想停车位置和识别出的所述停车位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对所述中立位置而基于与所述第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线，对引导所述本车的停车路径进行计算。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.21 JP 2015-2071121.一种停车路径计算装置，对本车能够停车的停车位置进行识别，并对从本车位置起直至识别出的所述停车位置为止的停车路径进行计算，所述停车路径计算装置的特征在于，具有停车路径计算部，所述停车路径计算部对在从所述本车位置以最大转向角引导了时与识别出的所述停车位置大致平行的假想停车位置进行计算，并根据所述假想停车位置和识别出的所述停车位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对所述中立位置而基于与所述第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线，对引导所述本车的停车路径进行计算。2.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，识别出的所述停车位置是停车完成位置。3.如权利要求2所述的停车路径计算装置，其特征在于，设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。4.如权利要求3所述的停车路径计算装置，其特征在于，在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。5.如权利要求2所述的停车路径计算装置，其特征在于，设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。6.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，所述停车路径计算部具有停车路径计算判断部，所述停车路径计算判断部基于所述本车位置和识别出的所述停车位置之间的位置关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断。7.如权利要求6所述的停车路径计算装置，其特征在于，在设定了将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴的二维坐标时，所述停车路径计算判断部基于所需X距离以及所需Y距离与相对X距离以及相对Y距离之间的关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断，所述所需X距离以及所需Y距离是与所述假想停车位置对应的坐标和与所述本车位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离，所述相对X距离以及相对Y距离是与所述本车位置对应的坐标和与所述停车完成位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离。8.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，所述停车路径计算部使用回旋曲线、圆弧、或回旋曲线和圆弧的组合对所述停车路径进行计算。9.一种停车辅助装置，对用于使本车向所设定的停车完成位置停车的停车路径进行计算，其特征在于，具有：假想停车位置计算部，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：原井达纪，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP