一种大型沼气池智能清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板、行走轮、侧壁清理装置、地面清理装置、收集装置与辅助装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上端从左往右依次安装有侧壁清理装置、辅助装置与地面清理装置，底板中部安装有收集装置，侧壁清理装置数量为六，六个侧壁清理装置平均分成两列，两列侧壁清理装置对称安装在底板前后两侧，地面清理装置包括安装架、直线导轨、电动滑台、滑动面板、升降电动推杆、定位支板与清理筒。本发明专利技术可以解决现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，可以实现对大型沼气池进行自动化清理的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种大型沼气池智能清理机器人
本专利技术涉及沼气池处理
，具体的说是一种大型沼气池智能清理机器人。
技术介绍
秸秆沼气是指利用沼气设备，以农作物秸秆为主要原料，在严格的厌氧环境和一定的温度、水分、酸碱度等条件下，经过微生物的厌氧发酵产生的一种可燃气体。秸秆做沼气发酵原料主要是采用小麦、玉米、花生、大豆等作物秸秆，农村常用的秸秆沼气主要分为全秸秆沼气发酵和秸秆与人畜粪便混合沼气发酵。综合利用沼气池就是改变农村环境的一个重要途径。建设一个沼气池可以使用20年左右，综合利用好沼气池不仅可以节约能源、改善和保护环境，还有节约化肥和农药、提高农作物的产量和质量、促进和带动饲养业的发展等诸多好处。但是沼气池一般使用五年后就要进行一次清理，目前主要使用人工对沼气池进行清理，但是由于沼气池长期处于封闭状态，存在有毒的硫化氢气体，工作人员进入后容易发生中毒死亡的情况，对于大型沼气池来说，不仅仅工作过程中有很大的危险性，而且由于沼气池面积太大，人工工作效率低，工作时间长，不能及时将沼气池清理干净，增大了工作成本。因此，为了解决上述难题，本专利技术提供了一种大型沼气池智能清理机器人。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种大型沼气池智能清理机器人，可以解决现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，可以实现对大型沼气池进行自动化清理的功能，具有人工成本低、劳动强度低、工作效率高与工作安全性高等优点。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板、行走轮、侧壁清理装置、地面清理装置、收集装置与辅助装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上端从左往右依次安装有侧壁清理装置、辅助装置与地面清理装置，底板中部安装有收集装置；其中：所述侧壁清理装置数量为六，六个侧壁清理装置平均分成两列，两列侧壁清理装置对称安装在底板前后两侧，侧壁清理装置包括升降气缸、升降面板、转换电机、转换圆盘、连接柱、连接环架、集料箱、支撑柱、支撑板与铲除机构，升降气缸安装在底板上，升降气缸顶端安装有升降面板，升降面板下端通过电机座安装有转换电机，转换电机输出轴安装在转换圆盘上，转换圆盘安装在升降面板上端，转换圆盘上安装有连接柱，转换圆盘中部安装有支撑柱，连接柱上端与连接环架相连接，连接环架一端通过滑动配合配合方式安装在支撑柱上，连接环架另一端与集料箱相连接，支撑柱上端安装有支撑板，支撑板上安装有铲除机构；通过升降气缸的伸缩运动将升降面板调节至适当高度，通过转换电机的转动带动转换圆盘上的连接柱转动，直至集料箱位于铲除机构正下方，通过铲除机构将沼气池侧壁上的残渣清理下来，掉落的残渣落入下方的集料箱中，无需人工进行清理与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率，且避免了人工操作过程的工作人员窒息的情况发生，提高了工作过程中的安全性。所述地面清理装置包括安装架、直线导轨、电动滑台、滑动面板、升降电动推杆、定位支板与清理筒，安装架安装在底板上，安装架顶端安装有直线导轨，直线导轨上通过滑动配合方式安装有电动滑台，电动滑台下端安装有滑动面板，滑动面板下端与升降电动推杆相连接，升降电动推杆数量为二，两个升降电动推杆对称布置在滑动面板前后两端，升降电动推杆顶端安装在定位支板上，定位支板安装在清理筒侧壁上；通过电动滑台将滑动面板移动至适当位置，再通过升降电动推杆的伸缩运动将清理筒高度调节适当，以便对地面进行清理，无需人工操作，降低了人工成本，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述收集装置包括移动机构与收集机构，移动机构安装在底板上，移动机构上端安装有收集机构；通过移动机构将收集机构移动至适当位置，收集机构对残渣进行收集，无需人工移动位置与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述辅助装置包括升降液压缸、工作板、转动机构与挤压机构，升降液压缸数量为二，两个升降液压缸对称安装在底板前后两侧，升降液压缸顶端与工作板相连接，工作板下端安装有转动机构，转动机构下端安装有挤压机构；通过升降液压缸的伸缩运动将工作板高度调节适当，通过转动机构的转动，使得挤压机构能够对收集装置中的残渣进行挤压，实现分离沼渣与沼液的功能，为后续工作提供了便利。所述铲除机构包括一号铲除板、二号铲除板、调节气缸与调节电动推杆，一号铲除板数量为二，两个一号铲除板通过铰链对称安装在支撑板上下两端，一号铲除板内侧通过铰链安装有调节电动推杆，调节电动推杆底端安装在支撑板上，一号铲除板外侧通过铰链安装有二号铲除板，且一号铲除板与二号铲除板均为镂空结构，二号铲除板外壁上通过铰链安装有调节气缸，调节气缸另一端通过铰链安装在一号铲除板上；通过调节气缸与调节电动推杆的伸缩运动将一号铲除板与二号铲除板的位置调节适当，使得二号铲除板能够接触到需要清理的墙壁，再通过调节带你懂推杆的伸缩运动，使得二号铲除板对墙壁上的沼渣进行刮除，实现对墙壁的清理，无需人工进行操作，降低了人工成本，提高了工作效率。所述移动机构包括移动电机、丝杠、挡板、移动块、导引轨、托板、伸缩板、限位板、固定支板与限位气缸，移动电机通过电机座安装在底板上，移动电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接，丝杠另一端通过轴承安装在挡板上，丝杠中部安装有移动块，移动块下端与导引轨通过滑动配合方式相连接，且导引轨安装在底板上，移动块上端安装有托板，托板前后侧壁上均开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有伸缩板，伸缩板上端安装有限位板，伸缩板下端安装有固定支板，固定支板内壁上安装有限位气缸，限位气缸另一端安装在移动块侧壁上；通过移动电机的转动带动丝杠进行同步转动，在导引轨的辅助作用下，移动块带动托板进行往复直线运动，而通过限位气缸的伸缩运动带动伸缩板进行伸缩运动，使得能够根据实际工作需要对限位板位置进行调节，便于对收集机构进行固定或移动，无需人工进行移动与固定，提高了工作效率，降低了劳动强度。所述收集机构包括沼液箱、放置板与沼料箱，沼液箱安装在托板上，沼液箱内壁上安装有放置板，放置板数量为二，两块放置板对称安装在沼液箱左右侧壁上，放置板上端与沼料箱紧贴，且沼料箱长度、宽度均小于沼液箱的长度与宽度，沼料箱底端开设有筛孔；可以实现对沼液与沼料的分开收集，无需使用人工进行分离，节约了工作时间，提高了工作效率，为后续工作提供了便利。所述转动机构包括固定板、转动电机、旋转轴与旋转凸块，固定板数量为二，两块固定板对称安装在工作板前后两侧，位于工作板前侧的固定板外壁上通过电机座安装有转动电机，转动电机输出轴通过联轴器与旋转轴一端相连接，旋转轴另一端通过轴承安装在位于工作板后侧的固定板上，旋转轴上安装有旋转凸块；通过转动电机的转动带动旋转轴进行转动，从而使得旋转凸块进行往复旋转运动，当旋转凸块与挤压机构接触时，可对挤压机构施加压力，使得挤压机构能够对沼渣进行挤压，实现对沼液与沼渣的分离，无需人工进行挤压，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述挤压机构包括挤压架、接触板、复位弹簧、挤压柱与挤压板，挤压架安装在工作板下端，挤压架下端开设有挤压槽，挤压槽内设置有挤压柱，挤压柱上端安装有接触板，接触板下端沿其轴向方向均匀安装有复位弹簧，复位弹簧下端与挤压架相连接，挤压柱下端安装有挤压板；当旋转凸块与接触板接触时，接触板向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板(1)、行走轮(2)、侧壁清理装置(3)、地面清理装置(4)、收集装置(5)与辅助装置(6)，其特征在于：所述底板(1)下端安装有行走轮(2)，底板(1)上端从左往右依次安装有侧壁清理装置(3)、辅助装置(6)与地面清理装置(4)，底板(1)中部安装有收集装置(5)；其中：所述侧壁清理装置(3)数量为六，六个侧壁清理装置(3)平均分成两列，两列侧壁清理装置(3)对称安装在底板(1)前后两侧，侧壁清理装置(3)包括升降气缸(31)、升降面板(32)、转换电机(33)、转换圆盘(34)、连接柱(35)、连接环架(36)、集料箱(37)、支撑柱(38)、支撑板(39)与铲除机构(310)，升降气缸(31)安装在底板(1)上，升降气缸(31)顶端安装有升降面板(32)，升降面板(32)下端通过电机座安装有转换电机(33)，转换电机(33)输出轴安装在转换圆盘(34)上，转换圆盘(34)安装在升降面板(32)上端，转换圆盘(34)上安装有连接柱(35)，转换圆盘(34)中部安装有支撑柱(38)，连接柱(35)上端与连接环架(36)相连接，连接环架(36)一端通过滑动配合配合方式安装在支撑柱(38)上，连接环架(36)另一端与集料箱(37)相连接，支撑柱(38)上端安装有支撑板(39)，支撑板(39)上安装有铲除机构(310)；所述地面清理装置(4)包括安装架(41)、直线导轨(42)、电动滑台(43)、滑动面板(44)、升降电动推杆(45)、定位支板(46)与清理筒(47)，安装架(41)安装在底板(1)上，安装架(41)顶端安装有直线导轨(42)，直线导轨(42)上通过滑动配合方式安装有电动滑台(43)，电动滑台(43)下端安装有滑动面板(44)，滑动面板(44)下端与升降电动推杆(45)相连接，升降电动推杆(45)数量为二，两个升降电动推杆(45)对称布置在滑动面板(44)前后两端，升降电动推杆(45)顶端安装在定位支板(46)上，定位支板(46)安装在清理筒(47)侧壁上；所述收集装置(5)包括移动机构(51)与收集机构(52)，移动机构(51)安装在底板(1)上，移动机构(51)上端安装有收集机构(52)；所述辅助装置(6)包括升降液压缸(61)、工作板(62)、转动机构(63)与挤压机构(64)，升降液压缸(61)数量为二，两个升降液压缸(61)对称安装在底板(1)前后两侧，升降液压缸(61)顶端与工作板(62)相连接，工作板(62)下端安装有转动机构(63)，转动机构(63)下端安装有挤压机构(64)。...

【技术特征摘要】
1.一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板(1)、行走轮(2)、侧壁清理装置(3)、地面清理装置(4)、收集装置(5)与辅助装置(6)，其特征在于：所述底板(1)下端安装有行走轮(2)，底板(1)上端从左往右依次安装有侧壁清理装置(3)、辅助装置(6)与地面清理装置(4)，底板(1)中部安装有收集装置(5)；其中：所述侧壁清理装置(3)数量为六，六个侧壁清理装置(3)平均分成两列，两列侧壁清理装置(3)对称安装在底板(1)前后两侧，侧壁清理装置(3)包括升降气缸(31)、升降面板(32)、转换电机(33)、转换圆盘(34)、连接柱(35)、连接环架(36)、集料箱(37)、支撑柱(38)、支撑板(39)与铲除机构(310)，升降气缸(31)安装在底板(1)上，升降气缸(31)顶端安装有升降面板(32)，升降面板(32)下端通过电机座安装有转换电机(33)，转换电机(33)输出轴安装在转换圆盘(34)上，转换圆盘(34)安装在升降面板(32)上端，转换圆盘(34)上安装有连接柱(35)，转换圆盘(34)中部安装有支撑柱(38)，连接柱(35)上端与连接环架(36)相连接，连接环架(36)一端通过滑动配合配合方式安装在支撑柱(38)上，连接环架(36)另一端与集料箱(37)相连接，支撑柱(38)上端安装有支撑板(39)，支撑板(39)上安装有铲除机构(310)；所述地面清理装置(4)包括安装架(41)、直线导轨(42)、电动滑台(43)、滑动面板(44)、升降电动推杆(45)、定位支板(46)与清理筒(47)，安装架(41)安装在底板(1)上，安装架(41)顶端安装有直线导轨(42)，直线导轨(42)上通过滑动配合方式安装有电动滑台(43)，电动滑台(43)下端安装有滑动面板(44)，滑动面板(44)下端与升降电动推杆(45)相连接，升降电动推杆(45)数量为二，两个升降电动推杆(45)对称布置在滑动面板(44)前后两端，升降电动推杆(45)顶端安装在定位支板(46)上，定位支板(46)安装在清理筒(47)侧壁上；所述收集装置(5)包括移动机构(51)与收集机构(52)，移动机构(51)安装在底板(1)上，移动机构(51)上端安装有收集机构(52)；所述辅助装置(6)包括升降液压缸(61)、工作板(62)、转动机构(63)与挤压机构(64)，升降液压缸(61)数量为二，两个升降液压缸(61)对称安装在底板(1)前后两侧，升降液压缸(61)顶端与工作板(62)相连接，工作板(62)下端安装有转动机构(63)，转动机构(63)下端安装有挤压机构(64)。2.根据权利要求1所述的一种大型沼气池智能清理机器人，其特征在于：所述铲除机构(310)包括一号铲除板(3101)、二号铲除板(3102)、调节气缸(3103)与调节电动推杆(3104)，一号铲除板(3101)数量为二，两个一号铲除板(3101)通过铰链对称安装在支撑板(39)上下两端，一号铲除板(3101)内侧通过铰链安装有调节电动推杆(3104)，调节电动推杆(3104)底端安装在支撑板(39)上，一号铲除板(3101)外侧通过铰链安装有二号铲除板(3102)，且一号铲除板(3101)与二号铲除板(3102)均为镂空结构，二号铲除板(3102)外壁上通过铰链安装有调节气缸(3103)，调节气缸(3103)另一端通过铰链安装在一号铲除板(3101)上。3.根据权利要求1所述的一种大型沼气池智能清理机器人，其特征在于：所述移动机构(51)包括移动电机(511)、丝杠(512)、挡板(513)、移动块(514)、导引轨(515)、托板(516)、伸缩板(517)、限位板(518)、固定支板(519)与限位气缸(520)，移动电机(511)通过电机座安装在底板(1)上，移动电机(511)输出轴通过联轴器与丝杠(512)一端相连接，丝杠(512)另一端通过轴承安装在挡板(513)上，丝杠(512)中部安装有移动块(514)，移动块(514)下端与导引轨(515)通过滑动配合方式相连接，且导引轨(515)安装在底板(1)上，移动块(514)上端安装有托板(516)，托板(516)前后侧壁上均开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘学英，
申请(专利权)人：潘学英，
类型：发明
国别省市：浙江,33