The invention provides a new laser visual welding seam tracking system and method. The system includes: welding robot, laser vision sensor, multi axis servo controller, servo driver, PC field configuration platform and intelligent terminal. The method of tracking the welding seam guided by the laser vision includes the following steps: S1, the laser vision sensor collects the weld image; S2, the noise filtering of the weld image; S3, the two value processing of the image after the wavelet denoising; S4, the laser stripe center extraction; S5, detecting the weld position; S6, establishing the seam tracking system. Model; S7, realizes the seam tracking through the dual queue control strategy. The system has solved the problems of low efficiency, low precision and harm to people in the traditional welding industry, and realized the automatic tracking of the welding seam by the laser visual sensor, which has high tracking precision and can meet the actual demand of industrial production.
【技术实现步骤摘要】
一种新型激光视觉焊缝跟踪系统及方法
本专利技术涉及焊接工业中的焊缝跟踪技术,具体涉及一种新型激光视觉焊缝跟踪系统及方法。
技术介绍
焊接是一门材料连接技术,通过某种物理化学过程使分离的材料产生原子或者分子间的作用力而连接在一起,随着焊接技术的不断发展,它在生产中的应用日趋广泛,到目前为止已经成为一种重要的加工手段。从日常生活用品,如家用电器、水暖设备等的生产到飞机、潜艇、火箭、飞船等尖端科技产品都离不开高效率、现代化的焊接技术,进一步提高焊接质量、改善劳动条件、提高劳动生产率已经成为所有焊接工作者的强烈的愿望,而采用自动控制技术是实现上述的正确途径。焊缝自动跟踪系统的研究作为焊接领域的一个重要的方面,为了进行精确的自动焊接,必须进行焊缝自动跟踪。众所周知,焊工可以通过眼睛或者工业电视观察焊接熔池来对工件或焊枪进行调整并能达到很高的精度。但是这依赖于焊工个人的经验、带有主观性、劳动强度大、并受烟尘和弧光的影响,也会产生偏差。申请公布号为201610421748.8的专利技术专利申请公开了“一种视觉识别定位焊缝自动跟踪方法及智能焊接机器人”,该系统包括移动小车、升降装置、机械手、焊枪、计算机控制系统。升降装置安装于移动小车上,机械手安装于升降装置上,焊枪安装于机械手上;焊枪上设有视觉识别定位焊缝自动跟踪器,视觉识别定位焊缝自动跟踪器包括依次连接的视觉传感器、控制器及执行机构,执行机构与焊枪连接;计算机控制系统用于对移动小车、升降装置、机械手及焊枪进行控制。申请公布号为201610362050.3的专利技术专利申请公开了一种“弧焊机器人焊接的直线在线焊缝跟踪方法 ...
【技术保护点】
一种新型激光视觉焊缝跟踪系统,其特征在于,所述系统包括:焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC现场组态平台和智能终端;其中:所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端,用于跟踪焊缝图像和采集焊缝图像;所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部,用于实现焊接机器人的自动焊接作业;所述智能终端位于PC现场组态平台,用于对本焊缝跟踪系统的智能控制;系统界面包括图像采集、图像处理、焊缝识别、机械控制、焊缝跟踪模块。
【技术特征摘要】
1.一种新型激光视觉焊缝跟踪系统,其特征在于,所述系统包括:焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC现场组态平台和智能终端;其中:所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端,用于跟踪焊缝图像和采集焊缝图像;所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部,用于实现焊接机器人的自动焊接作业;所述智能终端位于PC现场组态平台,用于对本焊缝跟踪系统的智能控制;系统界面包括图像采...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈墩金,覃争鸣,
申请(专利权)人:广州映博智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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