一种AGV用充电装置及AGV制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种AGV用充电装置及AGV。本实用新型专利技术通过设置可相对于车体上下摆动的安装架，并将电刷设置在安装架的下端，通过驱动装置带动安装架摆动，相对于传统采用电缸带动电刷上下升降的方式，其安装架摆动方式在上下方向上占用体积更小，而且驱动装置也不必上下方向布置，因此可在满足电刷升降防摩擦的前提下降低充电装置及其对应的车身的高度，从而使得AGV可以具有更好的通过性，满足密集型仓储物流系统及车间较低底盘货架等使用环境，提高AGV小车的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV用充电装置及AGV
本技术涉及一种AGV用充电装置及AGV。
技术介绍
AGV是一种无人驾驶的拥有搬运功能的自动运输工具。它是以电池为动力，装有非接触导向装置，独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。它能够根据预先设定的程序，按照车载传感器给定的位置信息，沿着规定的路线及位置自动行驶并停靠，从而完成一系列的搬运作业任务。随着自动化技术的逐渐发展，在智能化工厂、柔性制造系统以及物流生产等方面，AGV已经得到了广泛的应用。在食品、汽车、烟草等行业中的自动化立体仓库、各个生产车间、各个工位及各段输送线之间，AGV扮演着不可取代的重要角色。现有的AGV多是利用电磁轨道、激光和视觉引导来指引行走路线，视觉导航颜色码带粘贴于地面上，AGV运输车则依靠颜色码带和控制码带所带来的信息进行移动与动作。同时电磁轨道的中的一段区域预埋或者固定有充电极板，该充电极板和固定于AGV的电刷组件配合接触，可为AGV车充电。例如授权公告号为CN206589714U所公开的AGV自动充电装置，其包括两组位于车身底部的充电刷头组件和两组固定在地面上并凸出地面一定间距的充电底板组件，充电底板组件的两端设置斜坡以对充电刷头进行引导，充电刷头组件的充电刷头与电池电连接，充电底板组件与电源电连接，当需要充电时，AGV小车行驶至充电底板组件上方，通过刷头与刷板的导电件接触实现由电源向电池的充电，充电完毕直接将AGV小车开走即可，这种充电结构的刷头在与刷板配合前后会有一段距离的摩擦，虽然刷头和刷板的材质可以选用耐磨损的材质，但是依然存在损耗的问题，而且对刷头和刷板的摩擦损耗还会产生金属导电碎屑，可能会对导电性能造成一定影响，且需要定期更换磨损严重的刷头或刷板；而对于刷板预埋且刷板与地面齐平的方式，为了确保刷头与刷板接触，一般需要使刷头与地面弹性接触，这种方式刷头时刻处于被摩擦状态，因此磨损更加严重。针对以上问题，授权公告号为CN203438872U的中国专利公开了一种无人搬运车在线充电结构，其包括预埋在地面且与地面平齐的充电基板以及设在车底板上的弹性电刷，弹性电刷与充电电池电连接，充电极板与电源电连接，车体上还设有升降驱动装置以驱动弹性电刷升降，在AGV形式至充电区域时，通过升降驱动装置驱动弹性电刷下降以便与充电区域的充电极板接触进行充电，充电完成后，通过升降驱动装置驱动弹性电刷上升以使弹性电刷与充电极板分离，此方式可避免电刷和极板的过度磨损，但是又存在车身高度较高的问题，主要原因是为了布置驱动升降装置，而驱动升降装置为了带动弹性电刷的垂直升降，需要在高度方向上具体一定的升降空间，尤其是驱动升降装置的导向杆和电动推杆的布置空间，最终导致AGV的车体高度较高而影响车体的通过性，而且对于密集型仓储物流系统和车间的较低底盘的货架而言也将无法继续使用，大大限制了AGV的适用范围。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种AGV，以解决现有AGV受充电装置的高度限制而导致车身较高，影响车身的通过性的技术问题；本技术的目的还在于提供一种AGV用充电装置。为实现上述目的，本技术的AGV用充电装置采用如下的技术方案：技术方案1：AGV用充电装置包括电刷，还包括用于安装在AGV的车体上的安装架，所述电刷位于安装架的下端，AGV用充电装置还包括用于驱动所述安装架相对于AGV的车体上下摆动以带动电刷与下方的充电极板接触和脱离的驱动装置。技术方案2：在技术方案1的基础上，所述驱动装置为直线运动机构，直线运动机构的输出端与安装架铰接、直线运动结构的固定端用于铰接在AGV的车体上。技术方案3：在技术方案2的基础上，所述直线运动机构为电缸。技术方案4：在技术方案3的基础上，安装架呈门框形，门框的上边设置有铰轴孔以便与AGV的车体铰接，门框的两侧边上设有与电缸的伸缩杆铰接的铰轴孔，门框的下边设有安装电刷的安装结构。技术方案5：在技术方案1-4任一项的基础上，所述电刷为弹性电刷。本技术的AGV采用如下的技术方案：技术方案1：AGV包括车体及其充电装置，充电装置包括电刷，充电装置还包括安装在车体上的安装架，所述电刷位于安装架的下端，充电装置还包括驱动所述安装架相对于车体上下摆动以带动电刷与下方的充电极板接触和脱离的驱动装置。技术方案2：在技术方案1的基础上，所述驱动装置为直线运动机构，直线运动机构的输出端与安装架铰接、直线运动结构的固定端用于铰接在AGV的车体上。技术方案3：在技术方案2的基础上，所述直线运动机构为电缸。技术方案4：在技术方案3的基础上，安装架呈门框形，门框的上边设置有铰轴孔以便与AGV的车体铰接，门框的两侧边上设有与电缸的伸缩杆铰接的铰轴孔，门框的下边设有安装电刷的安装结构。技术方案5：在技术方案1-4任一项的基础上，所述电刷为弹性电刷。有益效果：本技术通过设置可相对于车体上下摆动的安装架，并将电刷设置在安装架的下端，通过驱动装置带动安装架摆动，相对于传统采用电缸带动电刷上下升降的方式，其安装架摆动方式在上下方向上占用体积更小，而且驱动装置也不必上下方向布置，因此可在满足电刷升降防摩擦的前提下降低充电装置及其对应的车身的高度，从而使得AGV可以具有更好的通过性，满足密集型仓储物流系统及车间较低底盘货架等使用环境，提高AGV小车的适用性。附图说明图1为本技术AGV运输车的舵轮布置简图；图2为本技术具体实施例的仰视结构示意图；图3为图2的主视图；图4为图3的右视图；图5为图3的剖视图；图6为图3中舵轮的结构示意图；图7为图6中的减震结构示意图；图8为本技术视觉引导运输示意图；图9为图8的控制流程图；图10为图2中充电结构的结构示意图；图中：1-车体，2-舵轮，21-转向电机，22-驱动编码器，23-驱动电机，24-绝对位置编码器，25-转向固定端，26-碟簧，27-螺栓，28-转向自由端，29-驱动轮，3-行走轮，4-电源模块，5-视觉导航系统，51-控制码带，52-视觉信息采集装置，53-位置码带，54-颜色码带，6-自主充电结构，61-安装架，62-电缸推杆，63-充电电刷，7-控制箱，8-遥控接收器，9-急停按钮，10-左右转向指示灯，11-前进后退指示灯，12-开关按钮，13-液晶操作面板，14-障碍物传感器，16-警示灯，17-语音提示装置，18-手动遥控器，19-无线远程监控模块，20-充电刷板；a-摆动方向。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式作进一步说明。本技术的AGV的具体实施例，如图1至图5所示，AGV运输车为自动导航小车，其包括车体1和设置在车体1底侧的舵轮2和行走轮3，其中，舵轮2有两个，包括前舵轮和后舵轮，沿车体1的左右方向的中间位置的两端间隔布置，前舵轮的中心与后舵轮的中心的连线所在的直线与车体的前后方向一致，行走轮3有两个，包括左行走轮和右行走轮，沿左右方向的中间位置的两侧对称布置于车体1的前后方向的中间位置，采用四轮底盘双驱动布置，可以实现车体1全方位的移动，便于车体1的姿态调整。如图6所示，舵轮2包括驱动部分、转向部分和减震部分，驱动部分包括驱动轮29，驱动轮29为聚氨酯轮，还包括驱动电机23和驱动架体，其中驱动电机23为伺服电机，安装在驱动轮29上，通过减速机带动驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
AGV用充电装置，包括电刷，其特征是，还包括用于安装在AGV的车体上的安装架，所述电刷位于安装架的下端，AGV用充电装置还包括用于驱动所述安装架相对于AGV的车体上下摆动以带动电刷与下方的充电极板接触和脱离的驱动装置。

【技术特征摘要】
1.AGV用充电装置，包括电刷，其特征是，还包括用于安装在AGV的车体上的安装架，所述电刷位于安装架的下端，AGV用充电装置还包括用于驱动所述安装架相对于AGV的车体上下摆动以带动电刷与下方的充电极板接触和脱离的驱动装置。2.根据权利要求1所述的AGV用充电装置，其特征是，所述驱动装置为直线运动机构，直线运动机构的输出端与安装架铰接、直线运动结构的固定端用于铰接在AGV的车体上。3.根据权利要求2所述的AGV用充电装置，其特征是，所述直线运动机构为电缸。4.根据权利要求3所述的AGV用充电装置，其特征是，安装架呈门框形，门框的上边设置有铰轴孔以便与AGV的车体铰接，门框的两侧边上设有与电缸的伸缩杆铰接的铰轴孔，门框的下边设有安装电刷的安装结构。5.根据权利要求1-4任意一项所述的AGV用充电装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任路升，过金超，徐帅华，沈梓敏，
申请(专利权)人：河南森源电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41