可移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种可移动机器人，涉及智能机器人领域。所述可移动机器人包括：机器主体，在机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源装置，设置在机器主体内部；动力装置，设置在机器主体内部，与电源设备连接；检测装置，设置在机器主体内部，与电源设备连接；在通过动力装置驱动主动轮转动，进而带动从动轮转动，使可移动机器人在移动过程中，检测装置检测与可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与可移动机器人在该时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于第一参数和第二参数判断可移动机器人是否打滑。该实用新型专利技术利用简单的方式来及时判断可移动机器人是否打滑，提高工作效率。

Mobile robot

The utility model provides a mobile robot, which relates to the field of intelligent robots. The mobile robot includes the main body of the machine, which sets the driving wheel and the moving wheel at the bottom of the machine body; the power supply is set inside the machine body; the power device is set up inside the body of the machine and connected with the power supply device; the detection device is set up inside the machine body and connected with the power supply equipment; and in passing power. The device drives the active wheel to rotate, and then drives the moving wheel to rotate. In the process of moving the mobile robot, the detection device detects the first parameter corresponding to the mobile robot's standard moving distance in a time period, and detects the second parameters corresponding to the actual moving distance of the mobile robot in the time period. Based on the first and second parameters, we can judge whether the mobile robot is slippery. The utility model uses a simple way to judge whether the mobile robot is slippery or not, and improves the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
可移动机器人
本技术涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种可移动机器人。
技术介绍
可移动机器人的关键技术是全覆盖算法的实现，算法实现的前提是可移动机器人按照预设轨迹行驶。可移动机器人在工作状态出现车轮打滑时，若不能对打滑引起的误差进行修正，可移动机器人将偏离预设行驶轨迹，导致其工作效率降低。三轴陀螺仪是一种在车轮打滑检测与修正系统中使用最为广泛的传感器，主要存在以下问题：其一，三轴陀螺仪自身存在零点漂移，不能检测长时间工作中出现的小角度误差；其二，利用三轴陀螺仪实现该系统的算法复杂，对控制器性能要求高。因此，亟需一种简单的方式来及时判断可移动机器人是否打滑，提高工作效率。
技术实现思路
本技术的目的在于克服相关技术的不足，提供一种可移动机器人。本技术的实施例是这样实现的：本技术实施例提供了一种可移动机器人，其包括机器主体，在机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源设备，设置在所述机器主体内部；动力装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；检测装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；在通过所述动力装置驱动所述主动轮转动，进而带动所述从动轮转动，使所述可移动机器人在移动过程中，所述检测装置检测与所述可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与所述可移动机器人在所述时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于所述第一参数和所述第二参数判断所述可移动机器人是否打滑。可选地，所述机器本体上设置有至少一个电源设备放置区，所述至少一个电源设备放置区用于放置为所述动力装置供电的所述电源设备。可选地，所述机器主体呈圆柱状，所述机器主体底部的第一端部对称地开设有第一凹槽和第二凹槽，所述机器主体底部的第二端部对称地开设有第三凹槽和第四凹槽。可选地，所述主动轮包括设置在所述第一凹槽内的第一主动轮和设置在所述第二凹槽内的第二主动轮。可选地，所述从动轮包括设置在所述第三凹槽内的第一从动轮和设置在所述第四凹槽内的第二从动轮。可选地，所述检测装置包括：第一处理单元、第一位移传感单元、电压传感单元，所述第一处理单元分别与所述第一位移传感单元和所述电压传感单元连接，所述第一位移传感单元设置在所述第一主动轮和/或所述第二主动轮上，所述电压传感单元设置在靠近所述第一从动轮和/或所述第二从动轮的所述机器主体内部；所述第一位移传感单元检测所述可移动机器人在移动过程中所述主动轮的转动位移，并将所述主动轮的转动位移发送给所述第一处理单元；所述第一处理单元基于所述主动轮的转动位移获取所述从动轮在所述时间段内的标准移动距离对应的第一电压幅值差值；所述电压传感单元获取所述可移动机器人在移动过程中所述从动轮在所述时间段内的实际移动距离对应的第二电压幅值差值；所述第一处理单元用于基于所述第一电压幅值差值和所述第二电压幅值差值判断所述可移动机器人是否打滑。可选地，所述电压传感单元包括磁场传感器和磁铁，所述磁铁设置在所述第一从动轮内部和/或所述第二从动轮内部，所述磁场传感器设置在靠近所述磁铁的所述机器主体内部，所述磁场传感器用于基于获取到的所述磁铁产生的磁场强度输出相应的第二电压幅值，并将所述第二电压幅值传送至所述第一处理单元。可选地，所述磁铁设置在所述第一从动轮内部和/或所述第二从动轮内部与所述从动轮轴线平行且不共线的位置，所述磁铁随着所述从动轮的转动而转动，所述磁铁与所述从动轮相对静止。可选地，所述磁场传感器设置在所述机器本体内的主板上，其中，所述磁场传感器安装在垂直于所述从动轮轴线的位置上，所述主板安装在所述机器底壳上。可选地，所述第一处理单元与所述电源设备连接，用于基于所述主动轮的转动位移和所述从动轮的周长获取所述从动轮在所述时间段内的标准移动距离对应的第一电压幅值差值，还用于基于所述第二电压幅值获取所述可移动机器人在移动过程中所述从动轮在所述时间段内的实际移动距离对应的第二电压幅值差值。可选地，所述检测装置包括：第二处理单元、第一转速传感器单元、第二转速传感单元，所述第二处理单元分别与所述第一转速传感单元和所述第二转速传感单元连接，所述第一转速单元设置在所述第一主动轮和/或所述第二主动轮上，所述第二转速传感单元设置在所述第一从动轮和/或所述第二从动轮的内部；所述第一转速传感单元检测所述可移动机器人在移动过程中所述主动轮的转动速度，并将所述主动轮的转动速度发送给所述第二处理单元；所述第二转速传感单元检测所述可移动机器人在移动过程中所述从动轮在所述时间段内的实际移动距离对应的第二转动速度，并将所述第二转动速度发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元基于所述第一转动速度和所述第二转动速度判断所述可移动机器人是否打滑。可选地，所述主动的转动速度为所述可移动机器人在移动过程中，所述从动轮在所述时间段内移动的标准移动距离对应的第一转动速度。可选地，所述第一转速传感单元和所述第二转速传感单元分别与所述电源设备连接。上述方案的有益效果：本技术提供了一种可移动机器人包括机器主体，在机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源设备，设置在所述机器主体内部；动力装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；检测装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；在通过所述动力装置驱动所述主动轮转动，进而带动所述从动轮转动，使所述可移动机器人在移动过程中，所述检测装置检测与所述可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与所述可移动机器人在所述时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于所述第一参数和所述第二参数判断所述可移动机器人是否打滑，从而利用简单的方式就能及时判断可移动机器人是否打滑，提高工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术第一实施例提供的可移动机器人的结构示意图；图2为本技术第一施例提供的可移动机器人的结构框图；图3为本技术第一实施例提供的的检测装置结构框图；图4为本技术第二实施例提供的检测装置结构框图。图标：1000-可移动机器人；100-机器主体；140-电源设备；130-充电接口；150-动力装置；160-检测装置；120-主动轮；110-从动轮；121-第一主动轮；122-第二主动轮；221-第一凹槽；222-第二凹槽；111-第一从动轮；112-第二从动轮；211-第三凹槽；212-第四凹槽；161-第一处理单元；171-第二处理单元；162-第一位移传感单元；1631-磁铁；1632-磁场传感器；163-电压传感单元；172-第一转速传感单元；173-第二转速传感单元。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动机器人，其特征在于，包括：机器主体，在所述机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源设备，设置在所述机器主体内部；动力装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；检测装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；在通过所述动力装置驱动所述主动轮转动，进而带动所述从动轮转动，使所述可移动机器人在移动过程中，所述检测装置检测与所述可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与所述可移动机器人在所述时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于所述第一参数和所述第二参数判断所述可移动机器人是否打滑。

【技术特征摘要】
1.一种可移动机器人，其特征在于，包括：机器主体，在所述机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源设备，设置在所述机器主体内部；动力装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；检测装置，设置在所述机器主体内部，与所述电源设备连接；在通过所述动力装置驱动所述主动轮转动，进而带动所述从动轮转动，使所述可移动机器人在移动过程中，所述检测装置检测与所述可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与所述可移动机器人在所述时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于所述第一参数和所述第二参数判断所述可移动机器人是否打滑。2.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，所述机器本体上设置有至少一个电源设备放置区，所述至少一个电源设备放置区用于放置为所述动力装置供电的所述电源设备。3.根据权利要求1所述的可移动机器人，所述机器主体呈圆柱状，所述机器主体底部的第一端部对称地开设有第一凹槽和第二凹槽，所述机器主体底部的第二端部对称地开设有第三凹槽和第四凹槽。4.根据权利要求3所述的可移动机器人，所述主动轮包括设置在所述第一凹槽内的第一主动轮和设置在所述第二凹槽内的第二主动轮。5.根据权利要求4所述的可移动机器人，所述从动轮包括设置在所述第三凹槽内的第一从动轮和设置在所述第四凹槽内的第二从动轮。6.根据权利要求5所述的可移动机器人，其特征在于，所述检测装置包括：第一处理单元、第一位移传感单元、电压传感单元，所述第一处理单元分别与所述第一位移传感单元和所述电压传感单元连接，所述第一位移传感单元设置在所述第一主动轮和/或所述第二主动轮上，所述电压传感单元163设置在靠近所述第一从动轮和/或所述第二从动轮的所述机器主体100内部；所述第一位移传感单元检测所述可移动机器人在移动过程中所述主动轮的转动位移，并将所述主动轮的转动位移发送给所述第一处理单元；所述第一处理单元基于所述主动轮的转动位移获取所述从动轮在所述时间段内的标准移动距离对应的第一电压幅值差值；所述电压传感单元获取所述可移动机器人在移动过程中所述从动轮在所述时间段内的实际移动距离对应的第二电压幅值差值；所述第一处理单元用于基于所述第一电压幅值差值和所述第二电压幅值差值判断所述可移动机器人是否打滑。7.根据权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，李崇国，吴泽晓，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44