全向图像反射镜制造技术

本发明专利技术提供了一种全向图像反射镜，全向图像反射镜是一种以较小的镜面映射出较大视野的图像反射镜，并获取近距离内无畸变的图像信息。全向图像反射镜利用边缘处的平面镜，可以使全场映射图像无盲区。该反射镜的垂直镜面轴心的切面为同心圆，通过镜面轴心的截面曲线为等比曲线、等斜率直线和斜率为零的水平直线所组成，等比映射镜截面曲线与等斜率镜面截面曲线的交接点为无拐点连接，等斜率镜面截面曲线与平面镜截面直线为光滑连接。本发明专利技术与现有的反射镜相比，具有所映射的物体形状无畸变，且视觉范围大、无盲区等优点，主要应用于机器人视觉导航、视频会议、监视、监控和场景恢复，特别在移动机器人视觉导航的应用中，能够对目标物体进行快速准确地跟踪和定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种新型的全向图像反射镜，这种反射镜主要应用在机器人视觉导航、视频会议、监视、监控和场景恢复等领域，特别是在移动机器人的视觉导航中的应用，能快速准确的对目标物体跟踪与定位。
技术介绍
根据成像原理，获取全向信息图像的方法大致分为如下三种旋转成像或多摄像机成像；鱼眼镜头成像或标准曲面的全向反射镜成像。旋转成像是用普通摄像机绕通过其光心的垂直轴旋转，在旋转中获取不同角度的多幅图像，将这些图像拼接或者重新采样来获得全向图像信息。由于摄像机光学中心的物理位置不能确定，旋转轴的位置可能不经过摄像机光心，导致成像不满足单一约束。而多摄像机成像受像机物理特性和安装精度的限制，也很难解决单一视点约束问题，成像后数据处理算法复杂，相对响应速度低。鱼眼镜头具有很短的焦距(f＜3mm)，这使摄像机能够观察到接近半球面内的物体，视场角接近180°，可以获取大视场图像。但这种成像存在较大的图像畸变；无法从所获取的图像中映射出无畸变的透视投影图像；同时视场角越大，其光学系统越复杂，造价越昂贵。而目前在机器人应用领域中较普遍使用的是标准曲面全向反射镜，如圆锥面镜、球面镜、抛物面镜及双曲面镜等，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向信息反射镜，其特征是：全向信息反射镜的垂直镜面轴心的切面为同心圆，通过镜面轴心的截面曲线为等比曲线、等斜率直线和斜率为零的水平直线组成，等比映射镜截面曲线与等斜率镜面截面曲线的交接点为无拐点连接，等斜率镜面截面曲线与平面镜截面直线为光滑连接；其中：等比曲线的数学方程为：Ｙ′＝＊＊＊式中：ｍ＝ｋｆ（Ｙ－Ｈ）ｔ＋（Ｙ－Ｈ）↑［２］（ｂ－ｔ）－Ｙ（Ｙ－Ｈ）ｔ；ｎ＝Ｙ（Ｙ－Ｈ）↑［２］＋ｋｆｔ↑［２］＋ｔ（ｂ－ｔ）（Ｙ－Ｈ）；ｆ表示相机 的焦距；ｈ表示像平面离地的高度；Ｈ＝ｈ＋ｆ；ｔ（ｘ）是关于ｘ的方程并把ｔ（ｘ）简...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：王志松，曾达幸，王春雷，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：13[中国|河北]