一种摆动式旋转气爪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种摆动式旋转气爪装置，属于机械手技术领域；它解决了现有机械手体积大、旋转所需空间大的技术问题；本实用新型专利技术的技术方案为：一种摆动式旋转气爪装置，包括固定座，其用于与机械手手臂相连；旋转座，其与固定座活动相连；气爪，其有两个且分别与旋转座相连；所述旋转座能相对固定座转动且两气爪能随旋转座来回摆动；本实用新型专利技术的有益效果为：两气爪能随旋转座在同一平面内来回摆动，也就是说，两旋转座是在同一平面内转动，而非在立体空间内转动，与传统的旋转气爪结构相比，其占用空间小，所需的转动空间较小，整个旋转气爪结构使用更加灵活，使用范围更大。

A swinging rotary pneumatic claw device

The utility model provides a swinging rotary pneumatic claw device, which belongs to the technical field of a manipulator; it solves the technical problem that the existing mechanical hand is large in volume and has a large space to rotate, and the technical scheme of the utility model is a swinging rotary pneumatic claw device, including a fixed seat, which is connected with a manipulator arm; A rotating seat is connected to a fixed seat; a gas claw is connected to a rotating seat, and the rotating seat can rotate relative to the fixed seat and the two gas paw can swing back and forth with the rotating seat. The beneficial effect of the utility model is that the two gas claw can swing back and forth in the same plane with the rotating seat, that is to say, the two rotating seat is in the. In the same plane, instead of rotating in the three-dimensional space, it takes less space than the traditional rotating air claw structure, and the required rotation space is smaller. The whole rotating pneumatic claw structure is more flexible and has a larger use range.

【技术实现步骤摘要】
一种摆动式旋转气爪装置
本技术属于机械手
，涉及一种旋转气爪装置，尤其是一种摆动式旋转气爪装置。
技术介绍
随着机械制造工业的发展，数控车床日益增多，为了适应多品种小批量生产及提高生产力的要求，数控车床上配备轴类零件上下料系统，要求能够输送棒料，并能卸下尺寸不等的轴类及片状零件，人们采用机械切削自动化设备对金属工件进行加工，这样提高了加工效率，而且安全性能较高。目前，机械切削加工自动化设备中应用最广泛的上下料装置是旋转气爪装置，例如，申请号为201410440048.4的技术专利公开了一种旋转气爪装置，括回转气缸和呈直角三棱柱状的旋转架，回转气缸固设于旋转架的斜侧面上，在旋转架的两直角侧面上分别安装有第一气爪和第二气爪，在旋转架的其中一直角侧面上设有能在该直角侧面上纵向移动的调节块，第二气爪安装于调节块上，所述回转气缸上穿固有横调转轴，横调转轴一端穿插在旋转架上且旋转架可沿横调转轴径向移动，这种气爪结构，两气爪在交替转换过程中，每个气爪均能转换至另一气爪的位置上，定位相当准确，但同时存在以下技术问题，这种旋转气爪结构中，由于直角三棱状的旋转架体积较大，造成整个旋转气爪结构体积较大，另外，虽然两气爪相互垂直，但是两气爪相对于旋转座的旋转平面均为倾斜设置，如此，使得整个旋转气爪在一个立体空间内转动，其所需的旋转空间较大，待安装棒料后，所需的空间更大，因此，在一些狭小的空间内无法安装和使用，导致其局限性较大，适用范围较小。综上所述，为了解决上述旋转气爪存在的技术问题，需要设计一种体积小、旋转所需空间小、使用灵活的摆动式旋转气爪装置。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种体积小、旋转所需空间小、使用灵活的摆动式旋转气爪装置。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种摆动式旋转气爪装置，包括固定座，其用于与机械手手臂相连；旋转座，其与固定座活动相连；气爪，其有两个且分别与旋转座相连；所述旋转座能相对固定座转动且两气爪能随旋转座来回摆动。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述旋转座包括端部相连的两安装块，两气爪分别与两安装块外表面相连，在两安装块的夹角处设置有与两安装块内表面固连的连接块，所述连接块与固定座活动连接。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述连接块上设置有内套圈，所述固定座上对应设置有外套圈，所述内套圈与外套圈通过连接轴铰接连接。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，在两安装块相连的一端设置有贯穿两安装块的过线孔，在两安装块的外表面上分别设置有设置有线槽，所述线槽与过线孔相通。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述固定座上安装有驱动气缸，在驱动气缸的活塞杆上固连有连接杆，所述连接杆与其中一安装块铰接连接。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述旋转座内设置有装配槽，装配槽一侧设置有连接套圈，在固定座上设置有连接套筒，所述连接套圈位于装配槽内并与连接套筒同轴设置，所述连接套圈内固设有与连接套筒活动相连的连接轴。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述连接套筒的一端固设有回转气缸，所述回转气缸的输出端与连接轴相连且连接轴能随该输出端同步转动。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述连接套筒一端固连有端盖，所述回转气缸与端盖固连，在端盖内设置有传动块，所述传动块分别与连接轴和导气接头固连。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述固定座上设置有连接臂，在连接臂的下端安装有推料气缸，所述推料气缸上设置有可移动的推料板，气爪上具有容纳棒料的夹料区，所述推料板与其中一夹料区相对。在上述一种摆动式旋转气爪装置中，所述气爪包括基座与夹块，所述基座与安装面固连，所述夹块有两个且分别与基座的一端活动相连，所述两夹块能在基座上同步相向移动。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术中，两气爪相互垂直且均安装在旋转座上，旋转座能相对固定座转动，而两气爪能随旋转座在同一平面内来回摆动，也就是说，两旋转座是在同一平面内转动，而非在立体空间内转动，与传统的旋转气爪结构相比，其占用空间小，所需的转动空间较小，整个旋转气爪结构使用更加灵活，使用范围更大。附图说明图1为本技术实施例1的立体图。图2为本技术实施例1的分解图。图3为本技术实施例2的立体图。图4为本技术实施例2的分解图。实施例1图中，100、固定座；110、固定部；120、机械手手臂；121、驱动气缸；122、连接座；123、连接杆；130、外套圈；131、轴承；132、限位圈；140、连接轴；150、端盖；151、连接臂；152、活动臂；160、推料气缸；161、推料板；200、旋转座；210、安装块；211、安装槽；212、铰接部；213、过线孔；214、线槽；220、连接块；221、内套圈；300、气爪；310、基座；311、限位槽；312、移块；313、定位槽；320、夹块；321、第一齿面；330、调节块；331、第二齿面；332、定位块。实施例2图中，100、固定座；110、连接套筒；111、轴承；120、连接轴；121、固定盖；130、端盖；131、传动块；140、回转气缸；150、推料气缸；151、连接臂；152、推料板；153、推料杆；200、旋转座；210、安装槽；220、装配槽；230、连接套圈；300、气爪。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。本旋转气爪装置用于机械手上，其对现有旋转气爪旋转时所占空间大的问题进行改进，目的在于缩小整个旋转气爪的体积与旋转时的占用空间，提高使用灵活性，扩大其使用范围。实施例1如图1、图2所示，本技术一种摆动式旋转气爪300装置，包括固定座100、旋转座200与气爪300。固定座100为竖立设置的方形体块状结构，固定座100的上端周缘向外突出并在固定座100的上端形成一个固定部110，所述固定部110的上表面与竖立设置的机械手手臂120固连，旋转座200与固定座100活动相连并能相对固定座100转动，气爪300有两个且分别与旋转座200相连，两气爪300相互垂直并位于同一平面内初始状态下，其中一气爪300水平设置，另一气爪300竖立设置，两气爪300位于同一水平面内，其中，水平设置的气爪300用于抓取毛胚棒料，并在其旋转90°后将毛胚棒料送至加工端进行加工，工作时，该旋转座200能以每次90°的角度在固定座100上相对固定座100来回转动，由于两气爪300间的夹角原本即为90°，因此，整个旋转座200相当于在同一平面内的180°范围内运动，旋转座200转动时，两气爪300随旋转座200同步摆动，每摆动一次，其中一气爪300就摆动至另一气爪300原来的位置上，并有一个毛胚工件被抓取送至加工端，从而提高棒料的转移、输送及加工效率。采用这种结构后，两气爪300在同一个平面内来回摆动，而非在立体空间内转动，其占用空间小，所需的转动空间较小，整个旋转气爪300结构使用更加灵活。值得说明的是，上述结构中，两气爪300也可以是位于两个不同的平面内，两气爪300间的夹角也可以大于或小于90°。在上述结构的基础上，本技术对其做了进一步改进与细化。如图2所示，所述旋转座200包括端部相连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摆动式旋转气爪装置，包括固定座，其用于与机械手手臂相连；旋转座，其与固定座活动相连；气爪，其有两个且分别与旋转座相连；所述旋转座能相对固定座转动且两气爪能随旋转座来回摆动。

【技术特征摘要】
1.一种摆动式旋转气爪装置，包括固定座，其用于与机械手手臂相连；旋转座，其与固定座活动相连；气爪，其有两个且分别与旋转座相连；所述旋转座能相对固定座转动且两气爪能随旋转座来回摆动。2.根据权利要求1所述的一种摆动式旋转气爪装置，其特征在于：所述旋转座包括端部相连的两安装块，两气爪分别与两安装块外表面相连，在两安装块的夹角处设置有与两安装块内表面固连的连接块，所述连接块与固定座活动连接。3.根据权利要求2所述的一种摆动式旋转气爪装置，其特征在于：所述连接块上设置有内套圈，所述固定座上对应设置有外套圈，所述内套圈与外套圈通过连接轴铰接连接。4.根据权利要求2所述的一种摆动式旋转气爪装置，其特征在于：在两安装块相连的一端设置有贯穿两安装块的过线孔，在两安装块的外表面上分别设置有设置有线槽，所述线槽与过线孔相通。5.根据权利要求2所述的一种摆动式旋转气爪装置，其特征在于：所述固定座上安装有驱动气缸，在驱动气缸的活塞杆上固连有连接杆，所述连接杆与其中一安装块铰接连接。6.根据权利要求1所述的一种摆动式旋转气爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨云林，
申请(专利权)人：宁波开浦智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33