一种承载式四轮移动机器小车制造技术

本实用新型专利技术提供一种承载式四轮移动机器小车，包括：传动齿轮A(1)、传动齿轮B(2)、电机(3)、通风口(4)、斜齿轮(5)、减震器(6)、车轮(7)、差速器(8)、拉钩(9)、通风孔(10)、固定扣(11)、螺丝螺孔(12)、挡泥板(13)、横栏(14)、传动轴(15)、外壳(16)。本机械的前轮为驱动轮，其通过两个驱动电机提供动力，动力通过传动齿轮和传动轴，再通过差速器将动力分配到各个驱动轮上从而起到可以达到随意转向和前进后退的目的，减震器内为3组布置在四周的弹簧和管状体组成，其起到缓冲地面的突变阻力，保证底盘车的稳定，深槽车胎在农田等砂石较多，路面不平的路况下能保证整车运行通畅。

A bearing type four wheel mobile machine car

The utility model provides a bearing type four wheel moving machine car, including: transmission gear A (1), transmission gear B (2), motor (3), air vent (4), helical gear (5), shock absorber (6), wheel (7), differential (8), retractor (9), ventilation hole (10), fixed button (11), screw hole (12), mudguard (13), bar (7), transmission shaft) The shell (16). The front wheel of this machine is the driving wheel, which provides power through two driving motors. The power is driven by the transmission gear and the drive shaft, and then the power is allocated to each driving wheel by the differential. The drive can reach the goal of random steering and forward retreat. The shock absorber consists of 3 sets of springs and tubular bodies arranged around the shock absorber. The change resistance of the cushioning ground can be used to ensure the stability of the chassis. There are more sand and stones in the farmland, which can ensure the smooth operation of the whole vehicle under the uneven road condition.

【技术实现步骤摘要】
一种承载式四轮移动机器小车
本专利技术涉及机器人探移动领域，具体涉及一种承载式四轮移动机器小车，依靠电机驱动，适用于泥土地形用以承载农业勘测机器的底盘装置。
技术介绍
机器人移动领域中的底盘设计，大多为履带式，行星轮式，腿足式，以及传统的圆轮式。其中行星轮式和腿足式主要解决机器人越障或者是爬楼梯问题：以足轮代替传统的车轮可以大幅度提高越野能力，但是运行时的稳定性较差，即设备抖动太大；行星轮式的移动装置设计可以避免震动问题，但零件复杂，生产难度高。在农业勘测机器人领域，主流的底盘设计为履带式和传统的圆轮式，两者兼具经济型和实用性，然而一旦环境内的杂物比较多，如石块草棍等存在，采用履带式驱动会产生杂物卡入履带内的现象，影响驱动力甚至于卡死。本专利技术设计基于轮式移动方式，依靠两后轮的差速可以达到随意转向和前进后退的目的，轮胎选用深凹槽越野轮胎，适用于农田，树林等泥土地形，在自动化的农业勘测领域作为承载底盘具有可靠性高，经济性高，实用性高等特点。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的技术问题，本专利技术设计一种承载式四轮移动机器小车，运行稳定，可以完成转弯或直行功能，并且能承载较大负荷，本专利技术设计的一种承载式四轮移动机器小车，包括：传动齿轮A、传动齿轮B、电机、通风口、斜齿轮、减震器、车轮、差速器、拉钩、通风孔、固定扣、螺丝螺孔、挡泥板、横栏、传动轴、外壳其特征在于：所述护杆安装于小车顶部，且护杆与小车外延平行。两个驱动电机分别安装在前轮处，电机的输出轴连接着前轮，输出轴的中部安有传动齿轮，传动齿轮旁侧啮合另一个传动齿轮，传动齿轮与斜齿轮通过传动轴连接，三个斜齿轮相互啮合，左右两个为主动齿轮，从动锥齿轮与后部差速器通过长驱动轴连接，并且通过固定扣固定。所述小车前部所设计的通风孔和底部在传动装置附近的通风孔，利用小车行驶的气流，对小车内部运作发热的设备进行风冷降温。所述电机输出轴上安有减震器，减震器安装在外壳外，车轮内部，减震器为同心圆管，两圆管之间以轴心为圆心，四周分布弹簧，当转轴因车轮压倒路障传来的阻力而上下移动时，压缩弹簧，弹簧起到缓冲作用，并在车轮滚过路障之后压缩弹簧的力解除，转轴在弹簧作用下复位。本专利技术的有益效果：1.本专利技术的动力由前轮左右两侧的电机提供，并通过传动齿轮A、传动齿轮B、驱动轴和差速器传递给后轮，达到小车的行驶和的转向平稳，其传动装置简单、紧凑，使功率在传动时损失少，有用功率大。2.本专利技术的减震器四周分布弹簧，缓冲地面传来的震动，并完成车轮复位，能保证小车的行驶稳定性好，小车所承载的设备能在较为稳定的工作环境下工作。3.本专利技术设计利用镂空设计和轻量化的材料来建造车身，从而达到减轻整车重量。4.本专利技术设计选用深槽车胎，在农田等砂石较多，路面不平的路况下能保证整车运行通畅5.本专利技术专利在挡板顶部附有照明灯，在工作时为摄像头提供充足的光照，从而增加监测的清晰度。6.本专利技术利用在外壳上的通风孔和通风口实现对设备的冷却，从而免去了冷却系统的设计和安装。附图说明图1是本实例的一种承载式四轮移动机器小车主视图；图2是本实例的一种承载式四轮移动机器小车左视图；图3是本实例的一种承载式四轮移动机器小车俯视图；图4是本实例的一种承载式四轮移动机器小车仰视图；图5是本实例的一种承载式四轮移动机器小车三维视图；图6是本实例的一种承载式四轮移动机器小车内部示意图；图7是本实例的前部传动机构；图8是本实例的差速器；图9是本实例的减震器的主视图；图10是本实例的减震器的三维图。其中：1-传动齿轮A、2-传动齿轮B、3-电机、4-通风口、5-斜齿轮、6-减震器、7-车轮、8-差速器、9-拉钩、10-通风孔、11-固定扣、12-螺丝螺孔、13-挡泥板、14-横栏、15-传动轴、16-外壳。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本专利技术型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。以下将结合附图6对本专利技术的技术方案进行详细说明。如图6所示的本专利包括1-传动齿轮A、2-传动齿轮B、3-电机、4-通风口、5-斜齿轮、6-减震器、7-车轮、8-差速器、9-拉钩、10-通风孔、11-固定扣、12-螺丝螺孔、13-挡泥板、14-横栏、15-传动轴、16-外壳。本专利技术所设计的机械结构简单并且多为镂空设计，其材料的选用为轻质材料，仪器在不影响工作的前提下，车身重量，在提供足够的驱动力的前提下尽可能的达到节能的目的。本专利技术所设计的一种承载式四轮移动机器小车，在驱动车轮转动的传动轴上安装减震器，减震器为同心圆管，两圆管之间以轴心为圆心，四周分布弹簧，用来缓冲地面传来的震动，并完成车轮复位其目的为了能保证小车所承载的设备能在较为稳定的工作环境下工作。本专利技术设计遵从经济性设计，并且大多数零件符合国家标准。本机械的外壳为拼接式设计，即可实现外壳更换。本专利技术所设计的传动机构利用齿轮、斜齿轮、传动轴将两个电机发出的转矩传递到后轮，各部件连接紧凑，可减小功率在传动比上的损失，并且为了保证其稳定性，在传动轴中又有设计固定扣。本专利技术为了防止车顶部的设备在车行驶过程中从车顶滑落本专利技术在小车四周顶部安装了横栏。以上对本专利技术型的较佳实施方式进行了具体说明，但本专利技术型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本专利技术型精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种承载式四轮移动机器小车，包括：传动齿轮A(1)、传动齿轮B(2)、电机(3)、通风口(4)、斜齿轮(5)、减震器(6)、车轮(7)、差速器(8)、拉钩(9)、通风孔(10)、固定扣(11)、螺丝螺孔(12)、挡泥板(13)、横栏(14)、传动轴(15)、外壳(16)其特征在于：横栏(14)通过螺丝固定在小车的顶部，在小车正前方开有3个通风口(4)，在底盘处开有多个通风孔(10)；两个电机(3)安装在前轮两侧，电机传出的动力通过传动齿轮A(1)、传动齿轮B(2)传递给传动轴(15)，传动轴(15)带动斜齿轮(5)转动，斜齿轮(5)改变转矩的传递方向，并将其传递给差速器(8)，差速器(8)将动力分配给后轮，在传动系统的中部用固定扣(11)固定，拉钩(9)置于小车的后部，位于外壳(16)的下部，四个车轮(7)为深槽车轮，并且在车轮(7)上部装有挡泥板(13)，每个车轮(7)与外壳(16)之间都装有减震器(6)。

【技术特征摘要】
1.一种承载式四轮移动机器小车，包括：传动齿轮A(1)、传动齿轮B(2)、电机(3)、通风口(4)、斜齿轮(5)、减震器(6)、车轮(7)、差速器(8)、拉钩(9)、通风孔(10)、固定扣(11)、螺丝螺孔(12)、挡泥板(13)、横栏(14)、传动轴(15)、外壳(16)其特征在于：横栏(14)通过螺丝固定在小车的顶部，在小车正前方开有3个通风口(4)，在底盘处开有多个通风孔(10)；两个电机(3)安装在前轮两侧，电机传出的动力通过传动齿轮A(1)、传动齿轮B(2)传递给传动轴(15)，传动轴(15)带动斜齿轮(5)转动，斜齿轮(5)改变转矩的传递方向，并将其传递给差速器(8)，差速器(8)将动力...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡宽麒，刘博艺，胡祝华，黄顺伟，杨景旭，杜博文，时鹏超，张家豪，刘蒋琼，李青，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：新型
国别省市：海南,46