起重装置的控制制造方法及图纸

一种方法和设备，用于：用操作人员(140)使用的智能眼镜(130)检测操作人员想要的目标(150；120)(210)；检测由操作人员给出的行驶指令(220)；以及响应于检测到所述行驶指令，向着所述目标转向承载构件(116)或载荷(150)(230)。

Control of lifting device

A method and device for detecting the desired target (150; 120) (210) used by an operator (140) by an operator (130); detection of a driving instruction (220) given by the operator; and in response to the detection of the driving instruction, turning the target to the bearing member (116) or load (150) (230).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重装置的控制
本专利技术总的来说涉及控制起重装置。特别地，但不排他地，本专利技术涉及利用控制装置从地面高度控制工业起重机。
技术介绍
工业起重机一般沿着靠近天花板安装的导轨在纵向方向上移动。沿着主梁横向移动的滑车使得能够实现横向移动。起重装置具有用于抓取载荷的承载构件，例如吊钩、绳索、钢索或起重吊索。承载构件还可以包括起重吊杆，吊钩、抓具、链索、圆环形吊索或绳索等可以附接在起重吊杆上。承载构件可以被升起和降下。因此，可以在起重机的操作范围内沿着平面直角坐标系XYZ的方向控制承载构件。通常从地面高度控制工业起重机。起重机的使用者，即操作人员，使自己所处的位置能够使得其可以容易地看到载荷及其周围情况。特别是通过无线电控制，起重机的操作人员能使自己处于一个安全位置，对于转向方向、承载构件、载荷和周围环境具有良好的视线。有效地使用起重机要求习惯于操作起重机的控制装置，并且更一般地，要习惯于操作起重机。在使用起重机时，应该考虑载荷需要的自由空间、周围障碍物、人员、起重机的加速度以及质量惯性对承载构件、对载荷和对起重机的影响、以及造成振动的机构。振动可能在X和Y方向上发生。在某些位置处，为了避免损害，起重机的操作范围可能要受到限制。在这种情况下，在起重机中限定了(一个或若干个)限制区域，起重机不能转向到上述限制区域中。本专利技术的目的是提高操作起重机的便利性和/或效率，提高安全性，或至少提供一种新的技术替代方案。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于控制起重装置的方法，所述方法包括：用操作人员使用的智能眼镜检测操作人员想要的目标；检测由操作人员给出的行驶指令；以及响应于检测到所述行驶指令，向着所述目标转向所述起重装置的承载构件或载荷。所述智能眼镜可以是英语增强现实的装置。可以持续进行向着所述目标转向所述起重装置的承载构件或载荷，直到距上一次检测到操作人员给出行驶指令经过了确定时段。该确定时段最大可以是：10ms(毫秒)、20ms、50ms、200ms、500ms、或者1s。可以在使用所述起重装置期间，用所述智能眼镜将与使用所述起重装置相关的数据呈现给操作人员。可以利用预设定位符号，在所述起重装置的操作范围内选择所述操作人员想要的目标，其中，所述定位符号用包含在所述智能眼镜中的照相机成像并被自动识别。与所述定位符号相对应的定位点，或者定位点的位置，可以被存储在存储器中，例如存储在所述起重装置的存储器中。可以在从周围环境测量到的传感器数据中检测所述操作人员想要的目标。可以基于由包含在所述智能眼镜中的照相机拍摄的图像形成的3D点云检测所述操作人员想要的目标。可以在下面目标中的任意一个上执行目标的自动检测和选择：形状可检测的载荷，架子或仓库位置，机床，车辆，装载区域，装载平台，一般物体(例如几何形状，如角度、中心，网格点)，或者虚拟目标，诸如由智能眼镜显示的增强现实的目标。为了选择或限定安全区域，还可以自动检测人体形态或几何形状。从客户系统接收的产品信息和结余可以在使用起重装置的期间从架子位置显示给操作人员。可以通过智能眼镜给操作人员提供任务单，例如用来收集仓库中的产品。可以给操作人员提供辅助数据。辅助数据可以包括以下内容中的一项或者若干项：作为地图的路径方向；距离目标的距离和方向；绘制在空地中的通向目标的路径；目标位置的突出显示。可以用目标周围的框突出显示目标位置。这些框可以用发光突出显示。对起重装置的转向可以在不需要操作人员的目光一直盯着目标的情况下持续进行。如果操作人员将智能眼镜朝向与期望目标相对应的定位点，则可以在确定延迟后实现对该定位点的锁定。可以用智能眼镜清楚地识别延迟，例如使用变化的图案或倒计时器。可以向操作人员指示定位点被锁定。可以允许操作人员拒绝该目标位置被锁定。通过将智能眼镜朝向别的地方，可以拒绝定位点被锁定。可以用诸如按钮等行驶指令控制器来执行驶向锁定的定位点。在停止使用行驶指令控制器之后，操作人员可以通过智能眼镜将转向锁定到新的定位点，并继续使起重装置驶向该新锁定的定位点。作为使用延迟的补充或者替代，可以用姿态控制器、声音控制器或者来自控制装置的指令来锁定定位点。当用所述起重装置完成了一项任务时，为了保证质量，可以给操作人员提供机会，来利用智能眼镜的拍照功能拍摄转移后载荷的图像。该图像可以被保存。所述图像可以被存储在客户系统中。所述图像可以被存储在其它系统中，例如起重装置系统。可以在起重装置周围的空地中设置密集的网格，其中，可以从该网格的定位点组中自由地选择操作人员想要的目标，并命令起重装置从一个定位点驶向另一个定位点。所述智能眼镜可以配备取景器，将取景器朝向起重装置周围的空地，会生成新的定位点，起重装置可以被驶向该定位点。所述系统可以被布置为具有学习能力。所述系统可以被布置为在某一载荷从某一位置升起时，基于先前的历史数据建议下一个位置。所述系统可以被布置为用所述智能眼镜显示所建议的路径/位置。根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于起重装置的控制装置，包括：处理器；存储器；以及程序代码，存储在所述存储器中，当由所述处理器执行时控制所述控制装置的操作，以使得：利用由操作人员使用的智能眼镜检测操作人员想要的目标；检测操作人员给出的行驶指令；以及响应于检测到所述行驶指令，向着所述目标转向所述起重装置的承载构件或载荷。根据本专利技术的第三方面，提供一种起重装置的控制单元，包括：处理器；存储器；控制装置通道，用于与所述起重装置的控制装置进行数据传送；以及程序代码，存储在所述存储器中，当由所述处理器执行时：维持所述起重装置的承载构件的位置和速度数据；从所述控制装置通道接收操作人员所选目标的指示；以及向所述控制装置通道发送转向指令，将所述承载装置转向至所述操作人员所选的目标。所述程序代码还可以被限定为使得当将所述承载装置转向至所述操作人员所选目标时，接受正被传送的载荷的数据，并说明该载荷的尺寸和/或重量。根据本专利技术的第四方面，提供一种控制装置系统，所述控制装置系统包括所述控制装置和所述智能眼镜，所述控制装置和所述智能眼镜适合于能够相互传送数据。根据本专利技术的第五方面，提供一种起重装置，并且被布置为通过根据本专利技术第二方面的控制装置或根据本专利技术第三方面的控制装置系统控制起重装置。所述起重装置可以是电动桥式重机。根据本专利技术的第六方面，提供一种系统，所述系统包括根据本专利技术前述任一个方面的起重装置和控制装置系统。根据本专利技术的第七方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码被限定为使得通过所述起重装置的控制装置执行根据本专利技术第一方面的任一方法。根据本专利技术的第八方面，提供一种存储介质，所述存储介质包括本专利技术第二、三或七方面的程序代码。仅仅在本专利技术的一个方面或某些方面中描述或者已经描述本专利技术的不同实施例。本领域技术人员理解的是，本专利技术任一方面的任一实施例可以单独地或者与本专利技术其它实施例一起应用于本专利技术相同方面或不同方面的任一实施例中。附图说明下面参照附图以图示方式描述本专利技术。附图中：图1a示出根据本专利技术一个实施例的系统；图1b示出图1a系统的第二个视图；图2示出根据本专利技术一个实施例的方法的示意图；图3示出根据本专利技术一个实施例的起重装置的控制装置的方框图；以及图4示出根据本专利技术另一实施例的自动系统的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制起重装置(110)的方法，其特征在于：用操作人员(140)使用的智能眼镜(130)检测所述操作人员想要的目标(150；120)(210)；检测由所述操作人员给出的行驶指令(220)；以及响应于检测到所述行驶指令，向着所述目标转向所述起重装置的承载构件(116)或载荷(150)(230)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.21 FI 201555991.一种用于控制起重装置(110)的方法，其特征在于：用操作人员(140)使用的智能眼镜(130)检测所述操作人员想要的目标(150；120)(210)；检测由所述操作人员给出的行驶指令(220)；以及响应于检测到所述行驶指令，向着所述目标转向所述起重装置的承载构件(116)或载荷(150)(230)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，持续向着所述目标转向所述起重装置的承载构件(116)或所述载荷(150)，直到距上一次检测到所述操作人员给出所述行驶指令经过了确定时段。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在使用所述起重装置(110)期间，用所述智能眼镜(130)将与使用所述起重装置相关的数据提供给所述操作人员(140)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过在所述起重装置的操作范围内使用预设的定位符号，选择所述操作人员想要的目标，所述定位符号用包含在所述智能眼镜(131)中的照相机成像并被自动检测。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，持续自动地转向所述起重装置(110)，而无需所述操作人员的目光一直盯着所述目标。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述操作人员(140)将所述智能眼镜(130)朝向与所述操作人员想要的目标相对应的定位点，则在确定的延迟后锁定该定位点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，用所述智能眼镜以能够清楚识别的方式表示所述延迟。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，利用所述控制装置的行驶指令控制器使所述起重装置(110)驶向被锁定的定位点。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在停止使用所述行驶指令控制器之后，允许所述操作人员(...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·兰塔拉，J·塔尔基艾宁，
申请(专利权)人：科尼起重机全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI