一种玻璃幕墙清洗机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种玻璃幕墙清洗机器人，属于机器人技术领域。本玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，车架上转动设置有收卷轴，收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二；安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，清洗机构包括框架和辊筒一，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷；安装板设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。本发明专利技术具有能够便捷的实现对玻璃幕墙进行清洗的优点。

A glass curtain wall cleaning robot

The invention provides a glass curtain wall cleaning robot, which belongs to the field of robot technology. A glass curtain wall cleaning robot, including a frame and mounting plate. A reel is rotated on the frame, the reel is connected with a winding tube one and a winding tube two, and a side of the plate back to the glass curtain wall is provided with a cleaning mechanism for the glass curtain wall. The cleaning mechanism includes a frame and a roller one and a cylinder of one roller. A brush is fixed on the wall, and the mounting plate is provided with an adsorption mechanism which can make the brush on the upper part of the roller stick to the glass curtain wall. The invention has the advantages of being convenient for cleaning the glass curtain wall.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃幕墙清洗机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。
技术介绍
现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为－10℃时，单层玻璃窗前的温度为－2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。同时，玻璃幕墙外表面使用时间长了会产生锈迹或粘附一层灰尘，影响外表美观，需要清洗。传统的清洗方式是工人乘擦窗机悬挂在贴近玻璃幕墙外表面的半空中清洗，在建筑物顶部设有挑梁和配重铁块，从挑梁上垂下钢丝绳，悬吊部件是吊篮，吊篮包括提升机和电控装置，钢丝绳下端联接到提升机卷筒上，吊篮靠近玻璃幕墙，工人站在吊篮内可以够到并清洗玻璃幕墙，通过电控装置控制提升机运转，可以使吊篮升降到并保持在合适的高度。当风比较大时，风吹吊篮在空中荡来荡去，工人与玻璃幕墙的相对位置时刻在变化，工人不能正常工作，并且工人还有不安全感，吊篮里的工具或其它用品也容易坠落，落到地上会摔坏，还会砸伤下面的行人或砸坏下面的设备或物品。由于存在上述的问题，经检索，如中国专利文献公开了一种幕墙清洗装置【专利号：ZL201620272674.1；授权公告号：CN205667535U】。这种幕墙清洗装置，解决了人工清洗幕墙工序繁琐，不方便的问题。它包括主架、升降总成以及清洗总成，所述的主架通过升降总成与清洗总成连接；所述的清洗总成包括安装板、清洗刷、吸盘；所述的清洗刷滑动安装在安装板上，且配合有相应的清洗气缸；所述的安装板侧部安装有与吸盘连接的固定气缸。这种幕墙清洗装置并不能够更加稳定吸附到玻璃幕墙上，同时并不能够有效的对玻璃幕墙进行清洗。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种玻璃幕墙清洗机器人，本玻璃幕墙清洗机器人具有能够便捷的实现对玻璃幕墙进行清洗的特点。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，其特征在于，所述的车架的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一，转轴一上固定有齿轮一，车架上固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，所述的车架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括竖臂一和横臂一，吊臂二包括竖臂二和横臂二，所述的车架上转动设置有收卷轴，车架上还固定有驱动电机二，所述的驱动电机二，驱动电机二的输出轴上固定有齿轮三，所述的车架上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，所述的收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二，绕线筒一上卷绕有拉绳一，且拉绳一的一端固定在绕线筒一上，所述的横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二，且拉绳二的一端固定在绕线筒二上，所述的横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，所述的车架上还固定有电源箱一，所述的驱动电机一和驱动电机二分别通过线路与电源箱一相连；所述安装板的上端焊接有挂钩一和挂钩二，所述拉绳一和拉绳二分别与挂钩一和挂钩二相连接，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，所述的清洗机构包括框架和转动设置在框架上的辊筒一，所述的辊筒一具有腔室，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷，且安装板上开设有能够使辊筒一上的毛刷接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一的直径；所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。转动在安装板上的辊筒一上的圆弧面能够穿过安装板上的长方形通孔，通过吸附机构能够使毛刷更好的贴向玻璃幕墙，从而实现对玻璃幕墙清洗；驱动电机一通过齿轮一和齿轮二使转轴一转动，通过行走轮一、行走轮二、行走轮三和行走轮四能够带动车架在楼顶灵活的移动，驱动电机二通过齿轮三、齿轮四和齿轮五能够带动收卷轴转动，绕线筒一和绕线筒二均固定在收卷轴上，拉绳一和拉绳二的一端分别固定绕线筒一和绕线筒二上，拉绳一和拉绳二的另一端均固定在安装板上，从而驱动电机二正转则能够带动拉绳一和拉绳二往下放安装板，驱动电机二反转则能够带动拉绳一和拉绳二往上收起安装板，从而能保持安装板在位于一高度位置上，先对玻璃幕墙进行横向清洗，相比从上往下的往复对玻璃幕墙清洗方式更能保证清洁度，且还降低能耗。在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的框架位于安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，所述的框架与安装板相平行，且框架背向安装板的一侧面上焊接有轴承座五和轴承座六，辊筒一的一端焊接有连接轴一，连接轴一另一端转动设置在轴承座五上，辊筒一的另一端焊接有连接轴二，连接轴二的另一端转动设置在轴承座六上，所述的轴承座六上焊接有延长板一，所述的延长板一上通过螺钉固定有驱动电机三，驱动电机三的输出轴通过联轴器与连接轴二相连接，所述的安装板上设置有能够带动框架上、下运动的升降机构。驱动电机三能够带动连接轴二转动，从而带动辊筒一转动，更高效的实现对玻璃进行清洗。在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的升降机构包括驱动电机四、驱动电机五、丝杠一和丝杠二，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有轴承座七、轴承座八、轴承座九和轴承座十，轴承座七位于轴承座八的正上方，轴承座九位于轴承座十的正上方，丝杠一转动设置在轴承座七和轴承座八之间，丝杠二转动设置在轴承座九和轴承座十之间，丝杠一和丝杠二相互平行，且丝杠一和丝杠二位于辊筒一两侧，所述的驱动电机四和驱动电机五均竖直固定在安装板上，驱动电机四的输出轴通过联轴器与丝杠一连接，驱动电机五的输出轴通过联轴器与丝杠二连接；所述的升降机构还包括滑块一、滑块二、滑块三和滑块四，滑块一上开设有圆孔一，圆孔一内壁上固定有轴承一，轴承一内圈上固定有螺母一，滑块二上开设有圆孔二，圆孔二内壁上固定有轴承二，轴承二内圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺纹连接在丝杠一上，滑块三上开设有圆孔三，圆孔三内壁上固定有轴承三，轴承三内圈上固定有螺母三，滑块四上开设有圆孔四，圆孔四内壁上固定有轴承四，轴承四内圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺纹连接在丝杠二上，所述滑块一和滑块二均固定在框架的一侧面，滑块三和滑块四均固定在框架的一侧面。驱动电机四和驱动电机五同时带动丝杆一和丝杆二转动，滑块一通过螺母一和轴承一能够沿着丝杠一上、下运动，滑块二通过螺母二和轴承二能够沿着丝杠一上、下运动，滑块三通过螺母三和轴承三能够沿着丝杠三上、下运动，滑块四通过螺母四和轴承四能够沿着丝杠四上、下运动，由于辊筒一上的圆弧面能够透过安装板上的长方形通孔，从而使辊筒一能够在长方形通孔的宽度范围内上、下运动。在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的吸附机构包括吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，其特征在于，所述的车架的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一，转轴一上固定有齿轮一，车架上固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，所述的车架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括竖臂一和横臂一，吊臂二包括竖臂二和横臂二，所述的车架上转动设置有收卷轴，车架上还固定有驱动电机二，所述的驱动电机二，驱动电机二的输出轴上固定有齿轮三，所述的车架上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，所述的收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二，绕线筒一上卷绕有拉绳一，且拉绳一的一端固定在绕线筒一上，所述的横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二，且拉绳二的一端固定在绕线筒二上，所述的横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，所述的车架上还固定有电源箱一，所述的驱动电机一和驱动电机二分别通过线路与电源箱一相连；所述安装板的上端焊接有挂钩一和挂钩二，所述拉绳一和拉绳二分别与挂钩一和挂钩二相连接，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，所述的清洗机构包括框架和转动设置在框架上的辊筒一，所述的辊筒一具有腔室，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷，且安装板上开设有能够使辊筒一上的毛刷接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一的直径；所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。...

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，其特征在于，所述的车架的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一，转轴一上固定有齿轮一，车架上固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，所述的车架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括竖臂一和横臂一，吊臂二包括竖臂二和横臂二，所述的车架上转动设置有收卷轴，车架上还固定有驱动电机二，所述的驱动电机二，驱动电机二的输出轴上固定有齿轮三，所述的车架上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，所述的收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二，绕线筒一上卷绕有拉绳一，且拉绳一的一端固定在绕线筒一上，所述的横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二，且拉绳二的一端固定在绕线筒二上，所述的横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，所述的车架上还固定有电源箱一，所述的驱动电机一和驱动电机二分别通过线路与电源箱一相连；所述安装板的上端焊接有挂钩一和挂钩二，所述拉绳一和拉绳二分别与挂钩一和挂钩二相连接，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，所述的清洗机构包括框架和转动设置在框架上的辊筒一，所述的辊筒一具有腔室，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷，且安装板上开设有能够使辊筒一上的毛刷接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一的直径；所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的框架位于安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，所述的框架与安装板相平行，且框架背向安装板的一侧面上焊接有轴承座五和轴承座六，辊筒一的一端焊接有连接轴一，连接轴一另一端转动设置在轴承座五上，辊筒一的另一端焊接有连接轴二，连接轴二的另一端转动设置在轴承座六上，所述的轴承座六上焊接有延长板一，所述的延长板一上通过螺钉固定有驱动电机三，驱动电机三的输出轴通过联轴器与连接轴二相连接，所述的安装板上设置有能够带动框架上、下运动的升降机构。3.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的升降机构包括驱动电机四、驱动电机五、丝杠一和丝杠二，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有轴承座七、轴承座八、轴承座九和轴承座十，轴承座七位于轴承座八的正上方，轴承座九位于轴承座十的正上方，丝杠一转动设置在轴承座七和轴承座八之间，丝杠二转动设置在轴承座九和轴承座十之间，丝杠一和丝杠二相互平行，且丝杠一和丝杠二位于辊筒一两侧，所述的驱动电机四和驱动电机五均竖直固定在安装板上，驱动电机四的输出轴通过联轴器与丝杠一连接，驱动电机五的输出轴通过联轴器与丝杠二连接；所述的升降机构还包括滑块一、滑块二、滑块三和滑块四，滑块一上开设有圆孔一，圆孔一内壁上固定有轴承一，轴承一内圈上固定有螺母一，滑块二上开设有圆孔二，圆孔二内壁上固定有轴承二，轴承二内圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺纹连接在丝杠一上，滑块三上开设有圆孔三，圆孔三内壁上固定有轴承三，轴承三内圈上固定有螺母三，滑块四上开设有圆孔四，圆孔四内壁上固定有轴承四，轴承四内圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺纹连接在丝杠二上，所述滑块一和滑块二均固定在框架的一侧面，滑块三和滑块四均固定在框架的一侧面。4.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的吸附机构包括吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四，所述的安装板上开设有安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上水平固定有线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四，且线...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏小华，巫少龙，徐建亮，
申请(专利权)人：衢州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33