The invention discloses a hybrid calibration method of multi line laser radar and multi-channel camera, which includes the following steps: S1, the original image data of a multi-channel camera, the multi line laser radar point cloud data and the collection of static laser radar point cloud data; S2, the solution of the model of each camera internal reference; S3, images collected by each camera. S4, registration of the static laser radar point cloud data to the multi line laser radar point cloud coordinate system; S5, get the position of each camera in the multi line laser radar point cloud coordinate system (Xs, Ys, Zs) in the S4 registered point cloud data; S6, select at least 4 target images in the image corrected by each camera. The U (V) and the corresponding three-dimensional coordinates (Xp, Yp, Zp) of the target in the point cloud with multi line laser radar as the coordinates of the coordinates; S7, the pixel coordinates (U, V) and the three-dimensional coordinates of the target's target of the camera, the camera position (Xs, Ys, Zs) and the camera's corresponding target, and the collinear equation to find the attitude angle of each camera. The element and the 9 direction cosine are calibrated.
【技术实现步骤摘要】
多线激光雷达与多路相机混合标定方法
本专利技术涉及标定
,具体涉及一种多线激光雷达与多路相机混合标定方法。
技术介绍
激光雷达是通过发射激光并接受反射的激光来探测物体的位置,为了提高激光雷达的探测范围和精度,人们在单线激光雷达的基础上进一步研究获得了多线激光雷达。多线激光雷达是指其可同时发射和接受多束激光,在进行扫描时,可以得到多个同心的扫描线。在基于多线激光雷达扫描的三维重建应用中,基于多线激光雷达与多路相机的数据融合,能够抓取更多的环境三维细节信息,为进一步处理提高更完善的空间数据,但在相关系统中,多线激光雷达与多路相机均存在自身的局部坐标系,需要通过相关算法进行标定,以找到多线激光雷达与多路相机之间的三维坐标变换关系,目前,针对多线激光雷达与多路相机混合标定的算法大多需要每一路相机与多线激光雷达单独标定。由于激光雷达采集的点云数据稀疏,而且多路相机内参数未知,导致标定难度大,目前尚无相关的标定技术能够一次性解决此种类型的多线激光雷达与多路相机混合标定的技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多线激光雷达与多路相机混合标定算法,用于实现多线激光雷达与多路相机间的标定。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:多线激光雷达与多路相机混合标定方法,包括以下步骤:S1、多路相机的原始图像数据、多线激光雷达点云数据以及静态激光雷达点云数据的采集;S2、各相机内参模型的求解;S3、对各相机采集的图像进行去畸变,得到矫正后的图像;S4、将静态激光雷达点云数据配准到多线激光雷达点云坐标系中;S5、在S4配准好的点云数据中获取各相机在多线激光雷达点云坐标 ...
【技术保护点】
多线激光雷达与多路相机混合标定方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、多路相机的原始图像数据、多线激光雷达点云数据以及静态激光雷达点云数据的采集;S2、各相机内参模型的求解;S3、对各相机采集的图像进行去畸变,得到矫正后的图像;S4、将静态激光雷达点云数据配准到多线激光雷达点云坐标系中;S5、在S4配准好的点云数据中获取各相机在多线激光雷达点云坐标系中的位置(Xs,Ys,Zs);S6、在各相机矫正后的图像中选取至少4个靶标的像素坐标(u,v)和相对应的以多线激光雷达为坐标原点的场景点云中靶标的三维坐标(Xp,Yp,Zp);S7、根据各相机的内参模型、相机位置(Xs,Ys,Zs)及相机所对应的靶标的像素坐标(u,v)和三维坐标(Xp,Yp,Zp),建立共线方程,求出各相机的姿态角元素和9个方向余弦,完成标定。
【技术特征摘要】
1.多线激光雷达与多路相机混合标定方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、多路相机的原始图像数据、多线激光雷达点云数据以及静态激光雷达点云数据的采集;S2、各相机内参模型的求解;S3、对各相机采集的图像进行去畸变,得到矫正后的图像;S4、将静态激光雷达点云数据配准到多线激光雷达点云坐标系中;S5、在S4配准好的点云数据中获取各相机在多线激光雷达点云坐标系中的位置(Xs,Ys,Zs);S6、在各相机矫正后的图像中选取至少4个靶标的像素坐标(u,v)和相对应的以多线激光雷达为坐标原点的场景点云中靶标的三维坐标(Xp,Yp,Zp);S7、根据各相机的内参模型、相机位置(Xs,Ys,Zs)及相机所对应的靶标的像素坐标(u,v)和三维坐标(Xp,Yp,Zp),建立共线方程,求出各相机的姿态角元素和9个方向余弦,完成标定。2.如权利要求1所述的多线激光雷达与多路相机混合标定方法,其特征在于,步骤S1具体包括:S11、多路相机图像数据的采集:将车辆静止停放,在每个相机的视场中依次均匀摆放若干个靶标,获得多路相机的原始图像数据;S12、多线激光雷达点云数据的采集:将车顶上的多线激光雷达开机扫描,获得以多线激光雷达所在的位置为三维空间坐标系原点的多线激光雷达点云数据;S13、静态激光雷达点云数据的...
【专利技术属性】
技术研发人员:温程璐,王程,夏彦,张正,宫正,李军,
申请(专利权)人:厦门大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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