一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法技术

本发明专利技术实施例提供一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。通过本发明专利技术实施例提供的确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，能够提升所确定的标定结果的准确度。

A method for determining the external parameters between the camera and the lidar

An embodiment of the invention provides a method for determining the external parameters between a camera and a laser radar. The method includes: setting the AprilTag of a plurality of different ID in the angles of the polygon demarcation board; obtaining the coordinates of the first corner points detected by the camera, wherein the location coordinates of the first corner point are checked by the camera by the camera. Each AprilTag is obtained and the position coordinates of each second corner point are obtained, in which the coordinates of the second corner points are the angle coordinates of the angles of the polygon calibration board, and the external parameters between the camera and the excitation radar are determined according to the obtained position coordinates of the first corner point and the position coordinates of the second corner points. The method of determining the external parameters between the camera and the lidar provided by the embodiment of the invention can improve the accuracy of the determined calibration results.

【技术实现步骤摘要】
一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法
本专利技术涉及无人车领域，具体设计一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法。
技术介绍
随着无人车技术的不断推进，车上搭载的传感器种类也逐渐增多。最常见的就是用于无人车感知和定位的相机以及激光雷达，通过激光雷达扫描可以获得物体的三维位置，而相机捕获的图片又以得到物体的二维位置和颜色，这些信息在无人车行驶过程中非常重要同时要求我们标定激光雷达和相机的位置方向关系，为了准确地将二者得到的数据信息融和到一个坐标系下。当前用于相机和激光雷达外参标定的方法主要有两种，分别为：第一种是利用黑白相间的棋盘格进行标定,该方法是将棋盘格放在相机和激光雷达都可见的范围内，利用相机和激光雷达检测到的棋盘格平面作为约束计算它们的相对关系。这种方法的问题在于：激光雷达的光束在黑白颜色上的反射率不同，将导致测得的平面有偏差，最终影响标定的结果。第二种方法是利用自然环境的特征进行标定，该方法虽不需要任何特殊的标定板，利用相机和激光雷达在同一个区域重建的点云找到相应的约束，计算它们的相对关系。但是这种方法的问题在于：重建的点云本身会有误差且没有方法可以规避该误差，加上标定过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，其特征在于，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。

【技术特征摘要】
1.一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，其特征在于，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各第二角点位置坐标的步骤包括：获取所述多边形标定板上的点云数据信息，其中，所述点云数据信息由激光雷达检测多边形标定板反射回的激光获得；依据所述点云数据信息，计算所述多边形标定板边缘上的各边缘点位置坐标；根据所述边缘点位置坐标，拟合出所述多边形标定板的各条边的直线方程；依据所述各条边的直线方程，确定所述多边形标定板各角点的第二角点位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：法乐第北京网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11