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本发明实施例提供一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获...
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