一种具有自检功能的激光雷达制造技术

本发明专利技术提供了一种具有自检功能的激光雷达，包括激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；自检模块包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；控制与数据处理模块用于根据自检模块采集的信息判断激光雷达是否存在故障，若是则进一步判断所述故障是否可以通过调整解决，若是则控制激光雷达各部件进行相应调整并将调整情况发送至所述信息记录模块进行记录；否则控制激光雷达进行断电保护。本发明专利技术能够减少激光雷达发生轻微故障因处理不及时而加剧的情况，同时也能够为后续激光雷达的维修、改进提供数据支持。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自检功能的激光雷达
本专利技术涉及激光雷达
，具体涉及一种具有自检功能的激光雷达。
技术介绍
激光雷达是一种利用激光束来探测目标距离的电子装置。激光雷达可用于探测静止物体的距离、外形等参数，也可用于探测运动物体的外形、速度、角速度等参数，被广泛的应用于交通调查、自动驾驶、机器人、测绘等场景。因为激光雷达结构精密，且常常应用于室外，又需要长期运行，容易出现电气参数异常、电机异常、通信异常等故障。因为在室外，有时出现轻微故障，因为发现或处理不及时，导致故障加剧甚至激光雷达装置完全损坏，造成经济极大损失。目前，存在部分对激光雷达或类似装置进行检测的装置或方法：如一种方法是利用UPS电源作为备用电源，防止掉电瞬间冲击电流对激光雷达造成损害，同时通过判断激光器有没有发光，判断激光器是否发生故障。此方法不能检测激光器发生故障时的具体信息，对于后期维修、改进并不能提供有用的信息，且需要主控计算机进行控制以及对故障信息进行记录，对于室外使用的激光雷达装置并不实用。还有一种方法是检测设备的陀螺光强信号强度、电源电压等异常，主要是用于故障搜集和可靠性评估，无法记录故障信息，也无法对装置进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自检功能的激光雷达，其特征在于，包括：激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；所述激光发射模块，包括激光驱动电路、半导体激光器以及发射光路，用于发射激光脉冲；所述激光接收模块，包括接收光路、光电传感器和信号处理电路，用于接收并处理目标物反射的回波信号；所述电机扫描模块，包括电机驱动电路、电机和电机加热模块，用于带动激光发射模块发射激光脉冲信号扫描测距以及给电机加热；所述自检模块，包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；其中：所述湿度采集单元，用于采集激光雷达...

【技术特征摘要】
1.一种具有自检功能的激光雷达，其特征在于，包括：激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；所述激光发射模块，包括激光驱动电路、半导体激光器以及发射光路，用于发射激光脉冲；所述激光接收模块，包括接收光路、光电传感器和信号处理电路，用于接收并处理目标物反射的回波信号；所述电机扫描模块，包括电机驱动电路、电机和电机加热模块，用于带动激光发射模块发射激光脉冲信号扫描测距以及给电机加热；所述自检模块，包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；其中：所述湿度采集单元，用于采集激光雷达内部的空气湿度信息；所述气压采集单元，用于采集激光雷达内部和外部的气压信息；所述温度采集单元，用于采集电机、半导体激光器以及光电传感器的温度信息；所述电压采集单元，用于采集激光发射模块和激光接收模块的高压值信息；所述电流采集单元，用于采集激光雷达的总电流信息和电机的电流信息；所述电机转速采集单元，用于采集电机的转速信息；所述电机震动采集单元，用于采集电机的震动信息；所述控制与数据处理模块用于根据所述自检模块采集的信息，判断激光雷达是否存在故障，若是，则进一步判断所述故障是否可以通过调整解决，若是，则控制激光雷达各部件进行相应调整，并将调整情况发送至所述信息记录模块进行记录；否则，控制激光雷达进行断电关机保护。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制与数据处理模块具体用于根据所述自检模块中的湿度采集单元采集的激光雷达内部的空气湿度信息判断激光雷达内部的湿度值是否大于湿度阈值，若是，则发出第一报警信息并控制激光雷达内部的除湿装置进行除湿。3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制与数据处理模块具体用于根据所述自检模块中的气压采集单元采集的激光雷达内部和外部的气压信息判断激光雷达内部气压与外部气压之差是否超过气压差阈值，若是，则发出第二报警信息并控制激光雷达打开激光雷达外壳上的电子阀门，释放压差。4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制与数据处理模块具体用于根据所述自检模块中的温度采集单元采集的电机的温度信息判断电机当前温度是否与电机温度设定值一致，若否，则发出第三报警信息并将电机加热模块的开启时长调整为t＝a*(ΔT-b*ΔT)，保证电机工作在预设温度范围内，其中，a、b为电机加热模块的特征参数，ΔT为电机当前温度与电机温度设定值的差值；所述控制与数据处理模块还用于根据所述自检模块中的温度采集单元采集的半导体激光器的温度信息判断半导体激光器的温度是否超过第一温度阈值，若是，则发出第四报警信息并降低半导体激光器发光频率以使半导体激光器的温度小于或等于第一温度阈值；所述控制与数据处理模块还用于根据所述自检模块中的温度采集单元采集的光电传感器的温度信息判断光电传感器的温度是否超过第二温度阈值，若是，则发出第五报警信息并降低半导体激光器发光频率以使光电传感器的温度小于或等于第二温度阈值。5.根据权利要求1所述的激光雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：楚梁，徐威，胡狄，汪俊，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42