自动擦地的方法及擦地机器人技术

本发明专利技术揭示了自动擦地的方法及擦地机器人，其中，自动擦地的方法，包括：接收扫地机器人发送的地图信息；根据所述地图信息规划擦地路线；按照所述擦地路线进行擦地。本发明专利技术通过扫地机器人、擦地机器人协同工作，有效提升清洁工作效率。而且通过扫地机器人、擦地机器人协同作业，只需在扫地机器人上配置多种完备的高级传感器如视觉、激光等传感器，而用于规划擦地路线的地图数据等信息，需要擦地机器人通过双机交互从扫地机器人上获取，从而根据信息进行擦地，减少擦地机器人制造成本，达到了高端擦地机器人的擦地效果。

【技术实现步骤摘要】
自动擦地的方法及擦地机器人
本专利技术涉及到机器人领域，特别是涉及到自动擦地的方法及擦地机器人。
技术介绍
在家庭清洁工作中，往往除了使用吸扫方式外，还需要使用湿拖的方式对顽固污渍进行清洁，而现有清洁机器人一般有吸扫一体机、擦地机等，要完成整个家庭清洁工作需要两台高昂价格的扫地机和擦地机，或者扫地擦地功能集成于一台机器上，以节约成本，但此时扫地擦地功能不能同时进行工作，只能等扫地结束后再启动擦地，工作效率依然较低。因此，现有技术还有待改进。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种自动擦地的方法，旨在解决现有家庭清洁机器人成本高、工作效率低的技术问题。本专利技术提出一种自动擦地的方法，包括：接收扫地机器人发送的地图信息；根据上述地图信息规划擦地路线；按照上述擦地路线进行擦地。优选地，上述接收扫地机器人发送的地图信息的步骤之前，包括：与上述扫地机器人建立通讯连接。优选地，上述与上述扫地机器人建立通讯连接的步骤，包括：判断是否存在可匹配的上述扫地机器人；若是，则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。接收上述扫地机器人反馈的连接指令；根据上述连接指令与上述扫地机器人建立通讯连接。优选地，上述接收扫地机器人发送的地图信息的步骤之前，包括：获取坐标系转换关系；将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机器人，以便上述扫地机器人根据上述坐标系转换关系将其存储的地图转换为上述地图信息。优选地，上述根据上述地图信息规划擦地路线的步骤，包括：获取上述坐标系转换关系；根据上述坐标系转换关系将上述地图信息转换成适配的第一地图；根据上述第一地图规划上述擦地路线。优选地，上述地图信息为地图坐标元素信息，上述根据上述地图信息规划擦地路线的步骤，包括：获取坐标系转换关系；将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系转换关系转换成指定坐标元素；统计上述指定坐标元素以形成第二地图；根据上述第二地图规划上述擦地路线。优选地，上述获取坐标系转换关系的步骤，包括：接收上述扫地机器人的引导信息；根据上述引导信息移动到相对于上述扫地机器人的指定位置，以便确定扫地机器人与擦地机器人的位置差量；根据上述位置差量获取上述坐标系转换关系。优选地，上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴，上述根据上述引导信息移动到相对于上述扫地机器人的指定位置的步骤，包括：监测上述扫地机器人AP地址的信号强度分布信息；根据上述强度分布信息获取信号强度递增方向；沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地机器人所在区域；判断是否接收到扫地机器人发射的红外引导信号；若是，则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指定部位正对紧贴。本专利技术还提供了一种擦地机器人，包括：接收模块，用于接收扫地机器人发送的地图信息；规划模块，用于根据上述地图信息规划擦地路线；进行模块，用于按照上述擦地路线进行擦地。优选地，上述擦地机器人，包括：建立模块，用于与上述扫地机器人建立通讯连接。优选地，上述建立模块，包括：判断子模块，用于判断是否存在可匹配的上述扫地机器人；第一发送子模块，用于若是，则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。第一接收子模块，用于接收上述扫地机器人反馈的连接指令；建立子模块，用于根据上述连接指令与上述扫地机器人建立通讯连接。优选地，上述接收模块，包括：第一获取子模块，用于获取坐标系转换关系；第二发送子模块，用于将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机器人，以便上述扫地机器人根据上述坐标系转换关系将其存储的地图转换为上述地图信息。优选地，上述规划模块，包括：第二获取子模块，用于获取坐标系转换关系；第一转换子模块，用于根据上述坐标系转换关系将上述地图信息转换成适配的第一地图；第一规划子模块，用于根据上述第一地图规划上述擦地路线。优选地，上述地图信息为地图坐标元素信息，上述规划模块，还包括：第三获取子模块，获取坐标系转换关系；第二转换子模块，用于将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系转换关系转换成指定坐标元素；统计子模块，用于统计上述指定坐标元素以形成适配的第二地图；第二规划子模块，用于根据上述第二地图规划上述擦地路线。优选地，上述第一获取子模块、第二获取子模块或第三获取子模块，包括：接收单元，用于接收上述扫地机器人的引导信息；移动单元，用于根据上述引导信息移动到相对于上述扫地机器人的指定位置，以便确定扫地机器人与擦地机器人的位置差量；获取单元，用于根据上述位置差量获取上述坐标系转换关系。优选地，上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴，上述移动单元，包括：监测子单元，用于监测上述扫地机器人AP地址的信号强度分布信息；获取子单元，用于根据上述强度分布信息获取信号强度递增方向；移动子单元，用于沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地机器人所在区域；判断子单元，用于判断是否接收到扫地机器人发射的红外引导信号；紧贴子单元，用于若是，则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指定部位正对紧贴。本专利技术有益技术效果：本专利技术通过扫地机器人、擦地机器人协同工作，有效提升清洁工作效率。而且通过扫地机器人、擦地机器人协同作业，只需在扫地机器人上配置多种完备的高级传感器如视觉、激光等传感器，而用于规划擦地路线的地图数据等信息，需要擦地机器人通过双机交互从扫地机器人上获取，从而根据信息进行擦地，减少擦地机器人制造成本，达到了高端擦地机器人的擦地效果。附图说明图1本专利技术一实施例的自动擦地的方法流程示意图；图2本专利技术一实施例中的步骤S4的流程示意图；图3本专利技术一实施例中的步骤S1的流程示意图；图4本专利技术另一实施例中的步骤S2的流程示意图；图5本专利技术再一实施例中的步骤S2的流程示意图；图6本专利技术一实施例中的步骤S10的流程示意图；图7本专利技术一实施例中的步骤S102的流程示意图；图8本专利技术一实施例的擦地机器人的结构示意图；图9本专利技术一实施例中的建立模块的结构示意图；图10本专利技术一实施例中的接收模块的结构示意图；图11本专利技术另一实施例中的规划模块的结构示意图；图12本专利技术再一实施例中的规划模块的结构示意图；图13本专利技术一实施例中的第一获取模块的结构示意图；图14本专利技术一实施例中的移动单元的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，本专利技术一实施例中自动擦地的方法，包括：S1：接收扫地机器人发送的地图信息。本实施的擦地机器人只使用IMU+里程计方案，未配置视觉、激光等SLAM建图传感器，擦地机器人通过与配置有视觉、激光等SLAM建图传感器的扫地机器人建立双机交互的通讯通道，以便获取用于规划擦地路线的地图数据等信息。本步骤中的地图信息包括转换成擦地机器人适用的地图以及转换前扫地机器人适用的地图，若为转换前扫地机器人适用的地图需转换成擦地机器人适用的地图后再用于擦地机器人规划擦地路线。S2：根据上述地图信息规划擦地路线。本实施例未配置视觉、激光等传感器的擦地机器人制造成本低，通过地图信息规划擦地路线，达到了高端擦地机器人的擦地效果。S3：按照上述擦地路线进行擦地。本实施例的擦地机器人的擦地工作和扫地机器人的扫地工作可分开独立进行，擦地和扫地可同时在不同区域进行，不需要等扫地机器人扫完成后再进行擦地，提升清洁效率。进一步，本专利技术一实施例中，步骤S1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动擦地的方法，其特征在于，包括：接收扫地机器人发送的地图信息；根据所述地图信息规划擦地路线；按照所述擦地路线进行擦地。

【技术特征摘要】
1.一种自动擦地的方法，其特征在于，包括：接收扫地机器人发送的地图信息；根据所述地图信息规划擦地路线；按照所述擦地路线进行擦地。2.根据权利要求1所述的自动擦地的方法，其特征在于，所述接收扫地机器人发送的地图信息的步骤之前，包括：获取坐标系转换关系；将所述坐标系转换关系发送至所述扫地机器人，以便所述扫地机器人根据所述坐标系转换关系将其存储的地图转换为所述地图信息。3.根据权利要求1所述的自动擦地的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息规划擦地路线的步骤，包括：获取所述坐标系转换关系；根据所述坐标系转换关系将所述地图信息转换成适配的第一地图；根据所述第一地图规划所述擦地路线。4.根据权利要求1所述的自动擦地的方法，其特征在于，所述地图信息为地图坐标元素信息，所述根据所述地图信息规划擦地路线的步骤包括：获取坐标系转换关系；将所述地图坐标元素信息按照所述坐标系转换关系转换成指定坐标元素；统计所述指定坐标元素以形成适配的第二地图；根据所述第二地图规划所述擦地路线。5.根据权利要求2所述的自动擦地的方法，其特征在于，所述获取坐标系转换关系的步骤，包括：接收所述扫地机器人的引导信息；根据所述引导信息移动到相对于所述扫地机器人的指定位置，以便确定扫地机器人与擦地机器人的位置差量；根据所述位置差量获取所述坐标系转换关系。6.一种擦地机器人，其特征在于，包括：接收模块，用于接收扫地机器人发送的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44