路面水深检测方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种路面水深检测方法、装置及车辆。所述方法包括：在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。该目标点可以是任意期望的检测位置点，它可以是位于雷达前方路面上的位置点，也可以是位于雷达垂直向下路面上的位置点。由此，车辆不仅能够获知当前入水深度和当前路面水深，而且能够获知车辆前方路面水深，能够为后续的行驶策略的确定及风险规避提供较为准确、可靠的数据支持。

Method, device and vehicle for detection of surface water depth

The disclosure relates to a method for detecting the depth of a road surface, a device and a vehicle. The method includes: when the vehicle wading, a range signal sent by a radar mounted on the vehicle is obtained, and the range signal includes ranging information for at least one target point on the road, obtaining the information of the vehicle tilt and the depth of the vehicle water penetration, and the ranging letter of at least one target point on the road surface. The information of vehicle inclination information and depth of vehicle entry depth determines the depth of water at least one target point on the road surface. The target point can be an arbitrary desired location point, which can be located on the front of the radar Road, or the position point on the radar's vertical downward road. Therefore, the vehicle can not only know the current depth of water entry and the current road depth, but also be able to know the depth of the road in front of the vehicle. It can provide more accurate and reliable data support for the determination of the following driving strategies and risk aversion.

【技术实现步骤摘要】
路面水深检测方法、装置及车辆
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种路面水深检测方法、装置及车辆。
技术介绍
随着车辆的普及，车辆安全问题越来越突出，因涉水引发的安全事故也越来越多。比如，车辆行驶到过深的积水路面时，会出现发动机熄火、电池断电等故障，由于水压的影响导致车门无法开启，车辆断电后天窗也无法开启，使得驾驶员的人身安全受到严重威胁。为保证车辆在涉水行驶时的安全性，现在部分车型上设置了液位开关，用于检测车辆当前的入水深度。液位开关是通过浮筒在水面浮动实现开关动作。由于浮筒的浮动装置会随着车辆颠簸而上下晃动，易导致误触发，造成检测不准确的问题。另外，通过液位开关，仅能够检测出车辆当前的入水深度，对于整个水深情况，车辆无法获知。由于车辆涉水行驶时，水面通常是浑浊的，透视效果差，这就导致驾驶员无法清楚地观察水下路况。由于车辆无法获知整个水深情况，因此，驾驶员对水下路况存在未知性，不能提前规避危险，容易诱发事故的发生。
技术实现思路
本公开的目的是针对现有技术中由于车辆无法获知水深情况而容易诱发事故发生的问题，提供一种路面水深检测方法、装置及车辆。为了实现上述目的，本专利技术提供一种路面水深检测方法，该方法包括：在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述雷达安装在车前悬架下侧；每个所述目标点的所述测距信息包括所述雷达与该目标点之间的距离、所述雷达与该目标点之间的连线和车平面之间的夹角；所述车辆倾斜信息包括所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角；所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离。可选地，所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：H(i)＝H0+L(i)*sin(α(i)+γ)其中，H(i)表示第i个目标点处的水深；H0表示所述雷达与水面之间的距离；L(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的距离；α(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的连线和车平面之间的夹角；γ表示所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。可选地，所述方法还包括：获取所述车辆的车速及加速度；根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息；所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述方法还包括：输出所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述方法还包括：当存在其水深超过预设的水深阈值的目标点时，进行报警和/或控制所述车辆减速。本专利技术还提供一种路面水深检测装置，该装置包括：第一获取模块，被配置为在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；第二获取模块，被配置为获取车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息；水深确定模块，被配置为根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述雷达安装在车前悬架下侧；每个所述目标点的所述测距信息包括所述雷达与该目标点之间的距离、所述雷达与该目标点之间的连线和车平面之间的夹角；所述车辆倾斜信息包括所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角；所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离。可选地，所述水深确定模块，被配置为通过以下方式来确定所述路面上的至少一个目标点处的水深：H(i)＝H0+L(i)*sin(α(i)+γ)其中，H(i)表示第i个目标点处的水深；H0表示所述雷达与水面之间的距离；L(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的距离；α(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的连线和车平面之间的夹角；γ表示所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。可选地，所述装置还包括：第三获取模块，被配置为获取所述车辆的车速及加速度；水深修正模块，被配置为根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息；所述水深确定模块被配置为根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述装置还包括：输出模块，被配置为输出所述路面上的至少一个目标点处的水深。可选地，所述装置还包括：报警模块，被配置为当存在其水深超过预设的水深阈值的目标点时，进行报警；和/或控制模块，被配置为当存在其水深超过预设的水深阈值的目标点时，控制所述车辆减速。本专利技术还提供一种车辆，该车辆包括：雷达，安装在所述车辆上，用于在车辆涉水时，检测路面上的至少一个目标点的测距信息，并发送包括所述测距信息的测距信号；陀螺仪传感器，设置在所述车辆上，用于检测车辆倾斜信息；水深传感器，设置在所述车辆上，用于检测车辆入水深度信息；以及本专利技术提供的上述路面水深检测装置。可选地，所述雷达安装在车前悬架下侧。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在车辆涉水时，通过获取安装在车辆上的雷达发送的路面上的至少一个目标点的测距信息、车辆倾斜信息和车辆入水深度信息，可以获知路面上的至少一个目标点处的水深。该目标点可以是任意期望的检测位置点，它可以是位于雷达前方路面上的位置点，也可以是位于雷达垂直向下路面上的位置点。通过该技术方案，车辆不仅能够获知当前入水深度和当前路面水深，而且能够获知车辆前方路面水深，能够为后续的行驶策略的确定及风险规避提供较为准确、可靠的数据支持。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种路面水深检测方法的流程图。图2是根据一示例性实施例示出的雷达检测目标点处路面水深的示意图。图3A和图3B是根据另一示例性实施例示出的一种路面水深检测方法的流程图。图4A至图4C是根据一示例性实施例示出的一种路面水深检测装置的框图。图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1是根据一示例性实施例示出的一种路面水深检测方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：在步骤101中，在车辆涉水时，获取安装在车辆上的雷达发送的测距信号，该测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息。示例地，雷达的安装位置可以为车前悬架下侧。该雷达可以朝路面上的至少一个目标点发射短波进行测距，并获取测距信息。其中，该短波可以为激光、毫米波等。在公开中，目标点可以包括位于雷达前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路面水深检测方法，其特征在于，包括：在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。

【技术特征摘要】
1.一种路面水深检测方法，其特征在于，包括：在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达安装在车前悬架下侧；每个所述目标点的所述测距信息包括所述雷达与该目标点之间的距离、所述雷达与该目标点之间的连线和车平面之间的夹角；所述车辆倾斜信息包括所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角；所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：H(i)＝H0+L(i)*sin(α(i)+γ)其中，H(i)表示第i个目标点处的水深；H0表示所述雷达与水面之间的距离；L(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的距离；α(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的连线和车平面之间的夹角；γ表示所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的车速及加速度；根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息；所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：输出所述路面上的至少一个目标点处的水深。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当存在其水深超过预设的水深阈值的目标点时，进行报警和/或控制所述车辆减速。7.一种路面水深检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，被配置为在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；第二获取模块，被配置为获取车辆倾斜信息和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗金亮，廖国红，李明，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44