A multi node robot consists of at least two car bodies, a first image acquisition device, a first distance detection device, a controller, and a rotating mechanism for turning a car body up and down in another section of the adjacent car body, arranged in front and back of the at least two Carbodies, and connected by the rotating mechanism between the adjacent car bodies. The first image acquisition device and the first distance detection device are on the front side of the first car body in the forward direction, and the controller is located on the body, and is connected with the first image acquisition device, the first distance detection device, the rotating mechanism, and the driving mechanism of the body. The utility model has the advantages of simple structure and convenient manufacture, and can actively cross the shaft, without manual assistance, and improves the inspection efficiency of the robot.
【技术实现步骤摘要】
多节机器人
本技术涉及机器人
,尤其涉及一种多节机器人。
技术介绍
很多管道,例如市政下水管道,需要经常维护。除人工维护之外,一些机构提供机器或者带有闭路电视监控器(CCTV)的机器人进行维护,车体可以进入管道内行走,通过车体上的摄像头及超声探测器等设备,对管道的淤积、破损等进行巡视、检测,有的还安装有修补工具或机械手,可以进行清淤或者修复等维护功能。目前的机器人基本都是单个车体,自身带有电源或者通过电缆供电,但是这种机器人存在一个问题。市政管道之间每隔一段距离会有一个竖井,用于沉积污物、打捞污物或者检修等。这种竖井的几何形状多变,机器人过来一侧的管道和要跨过竖井进入的管道也经常不在同一个高度时,有时候还会有横向偏移或者转角。机器人遇到这种竖井时,基本无法跨越,需要人工帮助其从一段管道送入下一段管道,阻碍了机器人自主、长距离、长时间地巡视。
技术实现思路
基于此,针对上述技术问题,提供一种多节机器人。为解决上述技术问题,本技术采用如下技术方案:一种多节机器人,包括至少两节车体、第一图像采集装置、第一距离探测装置、控制器以及用于使一节车体在相邻的另一节车体上上下、左右转动的转动机构,所述至少两节车体前后布置,相邻车体间均通过所述转动机构连接,所述第一图像采集装置以及第一距离探测装置均设于前进方向的前侧第一节车体上,所述控制器设于所述车体上,且与所述第一图像采集装置、所述第一距离探测装置、所述转动机构以及所述车体的驱动机构连接。所述转动机构包括球形铰链、用于驱动一节车体在相邻的另一节车体上上下转动的第一水平伸缩机构以及用于驱动一节车体在相邻的另一节车体上左右转动 ...
【技术保护点】
一种多节机器人,其特征在于,包括至少两节车体、第一图像采集装置、第一距离探测装置、控制器以及用于使一节车体在相邻的另一节车体上上下、左右转动的转动机构,所述至少两节车体前后布置,相邻车体间均通过所述转动机构连接,所述第一图像采集装置以及第一距离探测装置均设于前进方向的前侧第一节车体上,所述控制器设于所述车体上,且与所述第一图像采集装置、所述第一距离探测装置、所述转动机构以及所述车体的驱动机构连接。
【技术特征摘要】
1.一种多节机器人,其特征在于,包括至少两节车体、第一图像采集装置、第一距离探测装置、控制器以及用于使一节车体在相邻的另一节车体上上下、左右转动的转动机构,所述至少两节车体前后布置,相邻车体间均通过所述转动机构连接,所述第一图像采集装置以及第一距离探测装置均设于前进方向的前侧第一节车体上,所述控制器设于所述车体上,且与所述第一图像采集装置、所述第一距离探测装置、所述转动机构以及所述车体的驱动机构连接。2.根据权利要求1所述的一种多节机器人,其特征在于,所述转动机构包括球形铰链、用于驱动一节车体在相邻的另一节车体上上下转动的第一水平伸缩机构以及用于驱动一节车体在相邻的另一节车体上左右转动的第二水平伸缩机构,所述球形铰链、第一水平伸缩机构以及第二水平伸缩机构均连接于相邻车体间,所述第一水平伸缩机构位于所述球形铰链的上下一侧,所述第二水平伸缩机构位于所述球形铰链的左右一侧。3.根据权利要求2所述的一种多节机器人,其特征在于,所述球形铰链位于所述车体的竖向中心线的下侧,所述第一水平伸缩机构位于所述车体的竖向中心线的上侧,所述第二水平伸缩机构位于所述车体的竖向中心线的右侧。4.根据权利要求1或3所述的一种多节机器人,其特征在于,还...
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