基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。本发明专利技术具有编程效率高，易操作的优点。

Method, device and system for controlling industrial robot based on graphic tabulation programming

The invention discloses a method, device and system for controlling industrial robots based on graphic form programming. The method includes: simulating the real plane of the industrial robot by the editing plane of the graphical programming software of the industrial robot, and establishing the industrial robot in a graphic way in the editing plane. The position of the target and the motion track of the motion; the motion sequence and control logic of the industrial robot are set in the corresponding table editing interface according to the target position and the motion track; the editing flat surface of the target position and the track of the industrial robot and the movement of the industrial robot are set up. An intermediate file is generated from the table editing interface of the order and control logic; the intermediate file is compiled and sent to the motion controller of the industrial robot after the interpreter is compiled; and the industrial robot is controlled to move to the target position along the motion path. The invention has the advantages of high programming efficiency and easy operation.

【技术实现步骤摘要】
基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统
本专利技术涉及工业机器人控制领域，尤其涉及一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统。
技术介绍
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多种学科和先进技术于一体的现代自动化装备。我国通常按照应用环境将机器人分为两类：用于制造业的工业机器人和用于非制造业并服务于人类的特种机器人。在工业生产中存在许多重复、单调、频繁等长时间作业，或者危险、恶劣环境下的作业，例如在焊接、冲压、热处理、涂装、压力铸造、机械加工等工序，及完成对人体有害的物料的搬运和工艺操作。为了提高安全性与效率，工业机器人开始代替人完成这些作业。工业机器人是最先产业化的机器人技术，已经成为一个国家或者地区自动化水平的标志。但是，自机器人诞生以来，所采用的编程系统都是开发者基于自己产品的独立结构开发的：使用专用的机器人语言编程，专用的硬件结构，机器人控制算法固化在ROM中，系统功能的修改性与扩展性较差。另一方面，目前市场上大多数机器人控制平台采用文本编辑的方式进行程序的编写，在文本编辑方式中，所有的程序代码均需要手工输入，不可避免会有一些拼写上的错误，增加了程序调试的难度和时间。同时，采用文本编辑方式的前提条件是必须熟悉所使用的编程语言的语法，而由于机器人控制涉及大量算法，导致了编程语言的复杂性，需要操作人员具有专业的编程知识，不能很快的投入到使用中。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是，提供一种编程效率高的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统。一方面，本专利技术提供了一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，所述图形表格化编程在windows操作系统环境下运行的工业机器人图形化编程软件中实现，其特征在于，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。优选地，所述在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹包括：构建一个预设圆，以所述预设圆的圆心表示所述工业机器人运动的目标位置；构建一条直线或曲线表示所述工业机器人的运动轨迹。优选地，所述依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑包括：在所述表格编辑界面内的主函数显示区域内的主函数队列中选择目标主函数，所述目标主函数包括所述工业机器人的运动顺序数据和控制逻辑数据；在所述表格编辑界面内的时序项显示区域内的时序项队列中选择时序项。优选地，所述时序项包括：功能项及对应所述功能项排布的参数设置项，若干个所述功能项形成所述时序项队列，所述时序项队列顺序表示控制逻辑顺序。优选地，所述表格编辑界面还包括主函数编辑工具区和时序项编辑工具区。优选地，所述主函数编辑工具区位于所述主函数显示区域及所述时序项显示区域之间，所述时序项显示区域位于所述主函数编辑工具区及所述时序项编辑工具区之间。优选地，所述方法还包括所述时序项调用所述主函数队列中除所述目标主函数外的其它主函数作为所述时序项的子函数。另一方面，本专利技术还提供一种基于图形表格化编程控制工业机器人的装置，所述图形表格化编程在windows操作系统环境下运行的工业机器人图形化编程软件中实现，其特征在于，所述装置包括：模拟平面设置模块，以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；图形编辑模块，在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；表格编辑模块，依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；中间文件生成模块，将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；发送模块，所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制模块，控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。进一步地，本专利技术还提供一种基于图形表格化编程控制工业机器人的系统，其特征在于，所述系统包括：工业机器人和如权利要求8所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的装置。优选地，所述工业机器人为直角坐标型机器人，所述直角坐标型机器人包括机械手，所述机械手包括夹爪及固定在所述夹爪上的光电传感器，所述光电传感器用于检测所述夹爪是否夹持有物品；所述夹爪内形成有用于容纳所述物品的容纳空间，所述夹爪设置有贯穿所述夹爪位置相对两侧的导光孔，所述导光孔与所述容纳空间相连通，所述光电传感器位于所述导光孔的一端外侧，以通过所述导光孔检测所述夹爪是否夹持有所述物品。综上所述，本专利技术所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统中，由于该方法可以直接在所述编辑平面进行目标位置及运动轨迹的创建，并可通过所述表格编辑界面进行所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑进行编辑修正，从而控制所述工业机器人按照预定的动作运行。因此，基于图形表格化编程控制工业机器人的方法具有编程效率高，操作简单的优点。附图说明图1是本专利技术基于图形表格化编程控制工业机器人的方法的流程图。图2是本专利技术优选实施例的工业机器人图形化编程软件的界面示意图。图3是本专利技术优选实施例的表格编辑界面示意图。图4是本专利技术基于图形表格化编程控制工业机器人系统的功能模块图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细说明。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。请参阅图1至图3，本专利技术提供了一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，所述图形表格化编程在windows操作系统环境下运行的工业机器人图形化编程软件中实现，该方法包括：S1，以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面11模拟所述工业机器人37运动的真实平面；S2，在所述编辑平面11内以图形方式建立所述工业机器人37运动的目标位置12和运动轨迹13；S3，依据所述目标位置12和运动轨迹13，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人37的运动顺序和控制逻辑；S4，将建立所述工业机器人37目标位置12和运动轨迹13的所述编辑平面11和设置所述工业机器人37的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；S5，所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人37的运动控制器；S6，控制所述工业机器人37沿所述运动轨迹13移动至所述目标位置12。因此，通过以上编程方法仅需要简单的图像组合和表格编辑即可实现所述工业机器人37的运动控制的快速编程，编程人员不必具有专业的C语言或G代码就可以进行所述工业机器人37的运动控制。优选地，所述在所述编辑平面11内以图形方式建立所述工业机器人37运动的目标位置12和运动轨迹13包括：通过所述编辑平面11的图元编辑工具区14选取对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，所述图形表格化编程在windows操作系统环境下运行的工业机器人图形化编程软件中实现，其特征在于，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，所述图形表格化编程在windows操作系统环境下运行的工业机器人图形化编程软件中实现，其特征在于，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，其特征在于，所述在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹包括：构建一个预设圆，以所述预设圆的圆心表示所述工业机器人运动的目标位置；构建一条直线或曲线表示所述工业机器人的运动轨迹。3.根据权利要求1所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，其特征在于，所述依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑包括：在所述表格编辑界面内的主函数显示区域内的主函数队列中选择目标主函数，所述目标主函数包括所述工业机器人的运动顺序数据和控制逻辑数据；在所述表格编辑界面内的时序项显示区域内的时序项队列中选择时序项。4.根据权利要求3所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，其特征在于，所述时序项包括：功能项及对应所述功能项排布的参数设置项，若干个所述功能项形成所述时序项队列，所述时序项队列顺序表示控制逻辑顺序。5.根据权利要求4所述的基于图形表格化编程控制工业机器人的方法，其特征在于，所述表格编辑界面还包括主函数编辑工具区和时序项编辑工具区。6.根据权利要求5所述的基于图形表格化编程控...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡永金，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44