一种割草机路径规划算法制造技术

本发明专利技术为一种割草机路径规划算法，相对传统的随机算法，本算法可以增大割草机位于割草区域内的概率，避免草场边界割草概率大的问题，同时，割草的路径也不会循环。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机路径规划算法
本专利技术涉及割草机路径规划领域，尤其是一种割草机路径规划算法。技术背景随着人力成本的增加，草坪的护理成本越来越高，用自动割草装置代替人工，将成为趋势。其中，自动割草机的割草路径算法是重要的部分，目前，大多数自动割草机都是采用随机路径算法，因为其是成本低、实现简单，但是，随机算法容易造成草场边界割草的概率大于其他区域，且容易产生路径循环。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种割草机路径规划算法，相对传统的随机算法，本算法可以增大割草区域的概率，而且，避免草场边界割草概率大的问题，同时，割草的路径也不会循环。本专利技术的技术方案如下：一种割草机路径规划算法，具体包括以下步骤：S1.确定行走范围：割草机上设置有脉冲信号识别装置，割草机通过脉冲信号识别装置识别草场边界发出的脉冲信号，并确定行走的范围；S2.存储割草范围：割草机通过步骤S1确定行走范围后，并以坐标的形式把行走的范围输入至割草机控制中心；S3.规划行走路径：割草机控制中心控制割草机的驱动轮以正弦函数的形式行走；S4.边界行走方式：当割草机按照步骤S3的方式行走到边界时，割草机上的角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤：S1.确定行走范围：割草机上设置有脉冲信号识别装置，割草机通过脉冲信号识别装置识别草场边界发出的脉冲信号，并确定行走的范围；S2.存储割草范围：割草机通过步骤S1确定行走范围后，并以坐标的形式把行走的范围输入至割草机控制中心；S3.规划行走路径：割草机控制中心控制割草机的驱动轮以正弦函数的形式行走；S4.边界行走方式：当割草机按照步骤S3的方式行走到边界时，割草机上的角度测量装置会自动测量与边界的夹角α，割草机控制中心会控制割草机以大于等于α/4且小于α的随机角转向离开边界。

【技术特征摘要】
1.一种割草机路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤：S1.确定行走范围：割草机上设置有脉冲信号识别装置，割草机通过脉冲信号识别装置识别草场边界发出的脉冲信号，并确定行走的范围；S2.存储割草范围：割草机通过步骤S1确定行走范围后，并以坐标的形式把行走的范围输入至割草机控制中心；S3.规划行走路径：割草机控制中心控制割草机的驱动轮以正弦函数的形式行走；S4.边界行走方式：当割草机按照步骤S3的方式行走到边界时，割草机上的角度测量装置会自动测量与边界的夹角α，割草机控制中心会控制割草机以大于等于α/4且小于α的随机角转向离开边界。2.根据权利要求1所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S3中的割草机至少有三个轮子，其中两个是驱动轮，两个驱动轮被割草机控制中心控制，并以正弦函数的形式周期性运转。3.根据权利要求2所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述两个驱动轮的正弦函数周期和相位相同或不同，具体用户可以自行设定。4.根据权利要求3所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S1中的脉冲信号是通过埋藏在草场边界下的脉冲装置发出，且脉冲装...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟景阳，朱立湘，李润朝，尹志明，林军，
申请(专利权)人：惠州市蓝微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44