【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种，针对现有A*算法中open表中所含节点多、耗时多的问题进行改进。其算法步骤包括：采用可视图构建路径规划的环境、创建open表和closed表、创建节点的数据结构、搜索路径、加入Smooth过程对路径进行平滑处理。本专利技术主要应用于机器人二维、三维空间的快速路径规划。【专利说明】【
】本专利技术涉及智能控制领域，特别涉及移动机器人的路径规划
。【
技术介绍
】随着工业机器人应用要求的进一步提高，已有的二维路径规划技术已经满足不了工业机器人在许多领域的需求，人们迫切需要一套成熟的、能应用于三维空间的快速路径规划技术。基于自由空间构造的规划方法是一类重要的路径规划方法。这类方法先通过几何方法将具有障碍物的连续环境表示成图，然后利用图搜索方法搜索一条从起始点到目标点的无碰最短路径。机器人研究领域的学者常常将连续的环境用栅格图(Grid graphs)、可视图(Visibility graphs)、导航网格(Navigation meshs)、概率路线图(Probabilistic roadmap, PRMs)和快速探索...
【技术保护点】
一种Lambda*路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤:(1)采用可视图构建路径规划的环境：采用障碍物包络体包络障碍物，由路径规划的起点pstart、终点pgoal、以及障碍物的顶点，构成节点集合P;（2）创建两张表：open表和closed表，其中closed表中记录已扩展过的节点，open表仅保存当前扩展节点的后续节点，不保存已扩展节点的其他后续节点；但是，在当前扩展节点的后续节点中，有部分可能是已扩展节点的后续节点，曾经进入过open列表;（3）创建节点的数据结构：α(p)表示可视图中从pstart到节点p的最短路径长度，β(p)表示从p到终点pgoal的最短路径长...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黎萍，周文辉，朱军燕，彭芳，杨亮，李云松，付根平，朱春媚，刘金华，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：发明
国别省市：
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