爬楼梯机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一爬楼梯机器人，包括壳体、平地行走机构、主运动脚机构、辅助脚机构和控制单元；其中，壳体顶部设置有载物台，用于放置需运动的货物；平地行走机构用于平地行走和拐弯；主运动脚机构包括可转动地设置在壳体两侧的第一主脚和第二主脚、以及安装在壳体内部的主驱动装置，辅助脚机构包括可伸缩地设置在壳体尾端的第一辅助脚和第二辅助脚、以及安装在壳体内部的辅助驱动装置。本实用新型专利技术提供的爬楼梯机器人，攀爬楼梯过程中，由主运动脚机构和辅助脚机构共同支撑，机身平稳上升；平地行走中，由平地行走机构支撑，由此能够实现载物台在运输过程中都处于水平的状态，所载货物不易滑落，整体结构简单且牢固，承载能力较强。

Staircase robot

The utility model discloses a climbing staircase robot, which comprises a shell, a flat walking mechanism, a main moving foot mechanism, an auxiliary foot mechanism and a control unit, in which the top of the shell is provided with a carrier table for placing the moving goods, and the flat walking mechanism is used for flat walking and turning, and the main moving foot mechanism includes rotatable ground. The first main foot and the second main foot are set on both sides of the shell, and the main driving device is installed inside the housing. The auxiliary foot mechanism includes the first auxiliary foot and the second auxiliary foot which are telescopic at the end of the housing, and the auxiliary driving device installed inside the housing. The climbing staircase provided by the utility model is supported by the main moving foot mechanism and the auxiliary foot mechanism in the process of climbing the staircase, and the fuselage is steadily rising. In the flat ground walking, it is supported by the flat walking mechanism, which can realize the level of the carrier platform in the course of transportation, and the cargo is not easy to slide. The structure is simple and strong, and the bearing capacity is strong.

【技术实现步骤摘要】
爬楼梯机器人
本技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种具有运输货物功能的爬楼梯机器人。
技术介绍
机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能机器人则是一个在感知、思维效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能力。智能机器人与工业机器人的根本区别在于，智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。目前，在一些没有配备电梯的楼房中，为了解决不同楼层之间货物搬运的问题，经常会使用一些辅助装置来代替人工劳力，爬楼梯机器人就是其中一种。现有技术中，爬楼梯机器人大多采用的是履带式、叶轮式结构，在爬楼梯过程中，其载物台会形成一个倾斜的角度，可能导致所载货物从载物台上滑落，对货物造成损害，对于在场的人员也存在潜在的危险。且无论采用履带式还是叶轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：壳体、平地行走机构、主运动脚机构、辅助脚机构和控制单元；所述壳体顶部设置有载物台，所述壳体内设有用于对机器人供电的电源模块；所述平地行走机构设于所述壳体的底部；所述主运动脚机构包括可转动地设置在所述壳体两侧的第一主脚和第二主脚、以及安装在所述壳体内部的主驱动装置，所述第一主脚和第二主脚均为类椭圆形，所述主驱动装置与所述第一主脚、第二主脚传动连接，用于驱动所述第一主脚和第二主脚转动；所述辅助脚机构包括可伸缩地设置在所述壳体尾端的第一辅助脚和第二辅助脚、以及安装在所述壳体内部的辅助驱动装置，所述辅助驱动装置与所述第一辅助脚、第二辅助脚传动连接，用于驱动所述第一辅...

【技术特征摘要】
1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：壳体、平地行走机构、主运动脚机构、辅助脚机构和控制单元；所述壳体顶部设置有载物台，所述壳体内设有用于对机器人供电的电源模块；所述平地行走机构设于所述壳体的底部；所述主运动脚机构包括可转动地设置在所述壳体两侧的第一主脚和第二主脚、以及安装在所述壳体内部的主驱动装置，所述第一主脚和第二主脚均为类椭圆形，所述主驱动装置与所述第一主脚、第二主脚传动连接，用于驱动所述第一主脚和第二主脚转动；所述辅助脚机构包括可伸缩地设置在所述壳体尾端的第一辅助脚和第二辅助脚、以及安装在所述壳体内部的辅助驱动装置，所述辅助驱动装置与所述第一辅助脚、第二辅助脚传动连接，用于驱动所述第一辅助脚和第二辅助脚做伸缩运动；所述第一主脚和第二主脚的长半轴的长度大于或等于所述第一辅助脚和第二辅助脚的最大高度；所述控制单元与所述平地行走机构、主驱动装置和辅助驱动装置电连接，用于控制所述平地行走机构、主驱动装置和辅助驱动装置的工作状态；当处于平地行走状态时，所述第一辅助脚和第二辅助脚收缩使得其底部高于所述平地行走机构的底部，同时所述第一主脚和第二主脚保持在水平位置，且此时所述第一主脚和第二主脚的底部不低于所述平地行走机构的底部；当处于爬楼梯状态时，所述第一辅助脚和第二辅助脚伸长使其底部低于所述平地行走机构的底部，同时驱动所述第一主脚和第二主脚转动。2.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助驱动装置包括第一传动轴、第二传动轴、第一传动齿轮、第二传动齿轮、辅助电机和齿轮座；所述第一传动轴的一端固定于所述第一辅助脚的一端，所述第二传动轴的一端固定在所述第二辅助脚的一端；所述第一传动轴的另一端和所述第二传动轴的另一端两者中，任择其一与所述辅助脚电机传动连接，另一者固定于所述齿轮座；所述第一传动齿轮设置在所述第一传动轴上，所述第二传动齿轮设置在所述第二传动轴上。3.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述壳体位于行走方向的前端面上设置有一个或者一个以上的滚珠轮。4.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：申耀武，毕沛锋，陈宇婷，廖幸华，
申请(专利权)人：广州南洋理工职业学院，
类型：新型
国别省市：广东,44