一种竞技脚式对抗机器人制造技术

一种用于竞技的脚式对抗机器人，包括底盘、通过挡板与底盘连接并左右对称的前行走机构和后行走机构、安装在挡板间的攻击机构、为后行走机构提供动力的驱动装置、连接前行走机构和后行走机构的传动装置；所述前、后行走机构均包括行走脚，所述行走脚由三条脚片并联在曲轴上可绕曲轴的轴径转动。本实用新型专利技术的有益效果是能够实现快速前进、后退、原地转弯等功能，由于三脚并联的结构形式，该机器人能够适应崎岖的地面环境；攻击钳和攻击板能够在机器人运动的过程中，协作配合掀翻对方的对抗机器人；机器人具有较强的机动性和较强的对抗能力。

A competitive foot resistance robot

A foot type antagonism robot for athletics, including a chassis, a front walking mechanism and a rear walking mechanism connected by a baffle to a chassis, an attack mechanism that is mounted between the baffles, a driving device that provides power for the rear walking mechanism, a front walking mechanism, and a driving device for the rear walking mechanism. The walking mechanism comprises a walking foot, and the walking foot is connected in parallel to the crankshaft by three foot plates, and can rotate around the shaft diameter of the crankshaft. The beneficial effect of the utility model is that it can realize the functions of fast forward, backward and place turning. Because of the structure of three feet parallel, the robot can adapt to the rugged ground environment; the attack pliers and attack boards can cooperate and cooperate with the opposing robot in the process of robot movement; Strong mobility and strong antagonism.

【技术实现步骤摘要】
一种竞技脚式对抗机器人
本技术涉及一种竞技用机器人，尤其是一种竞技脚式对抗机器人。
技术介绍
一般用于竞赛的竞技对抗机器人大多采用轮式，中国专利文献中，公告号为CN205699435U、名称为“一种竞技机器人玩具”的技术专利公开了一种竞技机器人玩具，包括车壳、设置在车壳底部的轮子、用于驱动所述轮子转动的驱动机构，所述驱动机构设置在车壳内，车壳的前端设置有用于攻击敌方的格斗装置。轮式或履带式机器人一般适应复杂多变的场地环境的能力不足，进攻手段一般利用自身运动产生的惯性攻击对方，攻击手段单一；而且被对方机器人掀翻后，一般没有正转回来的能力。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种竞技脚式对抗机器人，不仅能够适应崎岖的地面环境，而且其配备的攻击机构具有较强的攻击力；并且当自身被对方撞翻时，攻击钳向下拍打地面，及时使自己翻转过来。为达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种用于竞技的脚式对抗机器人，包括底盘、通过挡板与底盘连接并左右对称的前行走机构和后行走机构、安装在左右挡板间的攻击机构、为后行走机构提供动力的驱动装置、连接前行走机构和后行走机构的传动装置；所述前、后行走机构均包括行走脚，所述行走脚由三条脚片并联在曲轴上可绕曲轴的轴径转动。和现有技术相比，本方案基于能够适应不同场地的需求的构思，对传统的轮式竞技机器人进行改进，设计了三个并联的脚片构成一个行走脚，三个脚片并联在一个曲轴上，可绕曲轴的轴径转动，在驱动装置的作用下，后行走脚的三个脚片在曲轴转动的带动下前后交替运动；在驱动装置和传动机构的作用下，前行走脚也随着后行走脚的运动而运动。与传统结构形式相比，本改进方案能够快速实现前进、后退、原地打转等功能；本改进方案中采用三脚并联的结构形式，使得机器人结构稳定，且能够适应崎岖的地面环境。此外，本技术方案还进行了如下改进：所述攻击机构包括安装在左右挡板中上部的攻击板装置、及安装在挡板内侧的攻击钳装置。本改进方案中设计了兼具攻击板和攻击钳的攻击机构，具有较强的攻击能力；攻击板和攻击钳能够在机器人运动的过程中，能够协作配合掀翻对方的对抗机器人，且攻击钳的设计，在机器人在被掀翻后，能够通过拍打地面，借力实现正转。所述攻击板装置包括攻击板、用于将攻击板固定在挡板上的攻击板联接轴、与攻击板连接轴一端相连的攻击板传动齿轮、通过传动齿轮与攻击板连接的攻击板电机。本改进方案是对攻击板装置的具体设计，攻击板电机通过传动齿轮传递动力，驱使攻击版逆时针翻转。所述攻击钳装置包括横跨安装在挡板上的中轴、分别安装在中轴的两端并紧贴挡板内侧的攻击钳、及驱使攻击钳上下翻转的动力传动部分。本改进方案是对攻击钳装置的具体设计，两个攻击钳通过中轴安装在挡板的内侧，并通过动力传动部分实现攻击钳的上下翻转运动。所述挡板包括内侧挡板和外侧挡板，内侧挡板与外侧挡板通过销轴联接起来，传动装置安装在内侧、外侧挡板之间。本改进方案中将传动装置设置在两挡板之间，防止在对抗过程中传动机构被破坏，且挡板也能够保护内部的其他器件还能够作为载体固定其他部件。所述前、后行走机构还包括安装在挡板外侧的脚盖，行走脚安装在脚盖和挡板外侧之间。本改进方案是为了保护行走脚机构。所述挡板、底盘以及攻击板采用镂空铝板；行走脚脚片上开有通孔。本改进方案有利于减轻整个机器人的重量，提高反应灵敏度。所述脚片上开有凹槽，用于通过销轴将脚片加固，脚片可沿销轴轴径滑动。本改进方案是为了进一步将脚片加固在脚盖和外侧挡板之间，脚片在曲轴的带动下进行运动，脚片上部分的凹槽被动绕销轴滑动。附图说明图1机器人整体结构示意图；图2机器人攻击钳装置结构示意图；图3机器人攻击板装置结构示意图；图4机器人一侧行走部分结构示意图；图5曲轴结构示意图；图6脚片结构示意图。图中，1后行走机构；2前行走机构；3攻击钳装置；4攻击板装置；5驱动装置；6传动装置；7内侧挡板；8外侧挡板；9底盘；10曲轴；11脚片；12凹槽；1-1后行走脚；1-2后脚盖；2-1前行走脚；2-2前脚盖；3-1攻击钳电机I；3-2攻击钳电机II；3-3攻击钳；3-4中轴；3-5攻击钳传动齿轮；4-1攻击板；4-2攻击板联接轴；4-3攻击板电机；4-4攻击板传动齿轮。具体实施方式如图1所示，一种用于竞技的脚式对抗机器人，包括底盘9、通过挡板与底盘9连接并左右对称的前行走机构2和后行走机构1、安装在挡板间的攻击机构、为后行走机构1提供动力的驱动装置、连接前行走机构2和后行走机构1的传动装置；前行走机构2包括前行走脚2-1、后行走机构1包括后行走脚1-1，前、后行走脚均由三条脚片11并联在曲轴10上可绕曲轴的轴径转动；每条脚片11上都开有可脚片上开有凹槽，销轴通过凹槽将脚片加固在外侧挡板和脚盖间，脚片可沿销轴轴径滑动。本申请中行走机构的驱动装置为电机，传动装置为齿轮传动系，其中，后行走机构的左、右行走脚的电机，一个正转、一个反转，实现机器人原地360度转弯功能。如图2所示，挡板包括内侧挡板7和外侧挡板8，内侧挡板7与外侧挡板8通过上下两排销轴联接起来，传动装置安装在内侧、外侧挡板之间；本申请中传动装置采用齿轮传动系，可根据具体设计选择合适的传动装置。前、后行走机构还包括前脚盖2-2、后脚盖1-2，前脚盖2-2、后脚盖1-2分别通过四根销轴联接到内、外侧挡板上，行走脚安装在脚盖和挡板外侧之间。如图1、3、4所示，机器人的中部，两侧挡板的轴承孔上装有一根中轴3-4，两个攻击钳3-3分别安装在中轴3-4的两端紧贴内侧挡板处。攻击钳电机I3-1和攻击钳电机II3-2通过攻击钳齿轮3-5驱动攻击钳3-3转动。攻击板装置包括攻击板4-1、用于将攻击板固定在挡板上的攻击板联接轴4-2、与攻击板连接轴一端相连的攻击板传动齿轮4-4、通过传动齿轮与攻击板连接的攻击板电机4-3。此外，内、外侧挡板、底盘以及攻击板采用镂空铝板；行走脚脚片上开有通孔。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种竞技脚式对抗机器人，包括底盘、通过挡板与底盘连接并左右对称的前行走机构和后行走机构、安装在左右挡板间的攻击机构、为后行走机构提供动力的驱动装置、连接前行走机构和后行走机构的传动装置；其特征在于：所述前、后行走机构均包括行走脚，所述行走脚由三条脚片并联在曲轴上可绕曲轴的轴径转动。

【技术特征摘要】
1.一种竞技脚式对抗机器人，包括底盘、通过挡板与底盘连接并左右对称的前行走机构和后行走机构、安装在左右挡板间的攻击机构、为后行走机构提供动力的驱动装置、连接前行走机构和后行走机构的传动装置；其特征在于：所述前、后行走机构均包括行走脚，所述行走脚由三条脚片并联在曲轴上可绕曲轴的轴径转动。2.根据权利要求1所述的竞技脚式对抗机器人，其特征在于：所述攻击机构包括安装在左右挡板中上部的攻击板装置、及安装在挡板内侧的攻击钳装置。3.根据权利要求2所述的竞技脚式对抗机器人，其特征在于：所述攻击板装置包括攻击板、用于将攻击板固定在挡板上的攻击板联接轴、与攻击板连接轴一端相连的攻击板传动齿轮、通过传动齿轮与攻击板连接的攻击板电机。4.根据权利要求2所述的竞技脚式对抗机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峰，李伟，赵文启，高娟，秦文，吴辉，崔连涛，
申请(专利权)人：青岛职业技术学院，
类型：新型
国别省市：山东,37