气压软轴联合驱动的软体救援机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种气压软轴联合驱动的软体救援机器人，包括软体管道、软轴、手柄和工具；所述的软轴位于软体管道内；软轴的末端与工具连接，首端与动力装置连接；所述的软体管道的首端通过软管与手柄连接；所述的手柄的首端由软管经电磁阀与气泵连接；所述的气泵和电磁阀均安装在一个控制盒内，电磁阀控制气泵与手柄气孔之间的通断；所述的软体管道负责定位和避障，所述的软轴执行操作。本发明专利技术采用气压驱动的方式实现对软体管道弯曲，避过障碍进入废墟内部，有效的避免了在工作过程中对被困人员或易倒塌废墟内部的碰撞，同时为软轴提供了唯一的固定通道。本发明专利技术采用软轴传递动力，软轴的末端可以安装多种救援工具。

Soft relief robot driven by air pressure soft shaft

【技术实现步骤摘要】
气压软轴联合驱动的软体救援机器人
本专利技术涉及机器人技术，特别是一种适用于废墟下探测、救灾，并由气体和软轴联合驱动的软体救援机器人。
技术介绍
频发的自然灾害严重威胁着人类的生命和财产安全。灾难发生后复杂的现场环境给救援带来了一些阻碍，比如废墟中形成的狭小空间使得救援人员甚至搜救犬也无法进入，在这种情况下救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助。现有的救援机器人大致可以分为刚体机器人和软体机器人两类。刚体机器人由刚体材料制成，通过电机等传统驱动方式提供动力。因为材料和驱动方式的限制，其环境适应性、鲁棒性和通过狭小空间的能力较差，难以进行废墟下狭小空间的探测和救灾。软体机器人的主要制作材料是硅橡胶和纸张等，并且由气体、形状记忆合金(SMA)等提供动力。相较于刚体机器人，在复杂环境下软体机器人的表现更为优秀。但目前的软体救援机器人大多是以探测为主，而要在废墟内部钻孔或者安装螺栓等操作则存在一定的困难。主要原因是目前能够使用工具的救援机器人大都体积较大，而且只能通过刚性的转轴提供动力，因此无法深入到废墟内部。
技术实现思路
为解决现有技术存在的上述问题，本专利技术要设计一种既能够灵活避开障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
气压软轴联合驱动的软体救援机器人，其特征在于：包括软体管道(3)、软轴(1)、手柄(2)和工具(4)；所述的软轴(1)位于软体管道(3)内；软轴(1)的末端与工具(4)连接，首端与动力装置连接；所述的软体管道(3)的首端通过软管与手柄(2)连接；所述的手柄(2)的首端由软管经电磁阀(5)与气泵(6)连接；所述的气泵(6)和电磁阀(5)均安装在一个控制盒内，电磁阀(5)控制气泵(6)与手柄(2)气孔之间的通断；所述的软体管道(3)负责定位和避障，所述的软轴(1)执行操作；所述的软体管道(3)包括M节串联的弯曲单元；每节弯曲单元均为圆管体，圆管体内壁和外壁之间沿周向均布N个弯曲腔室和N个气孔组；弯...

【技术特征摘要】
1.气压软轴联合驱动的软体救援机器人，其特征在于：包括软体管道(3)、软轴(1)、手柄(2)和工具(4)；所述的软轴(1)位于软体管道(3)内；软轴(1)的末端与工具(4)连接，首端与动力装置连接；所述的软体管道(3)的首端通过软管与手柄(2)连接；所述的手柄(2)的首端由软管经电磁阀(5)与气泵(6)连接；所述的气泵(6)和电磁阀(5)均安装在一个控制盒内，电磁阀(5)控制气泵(6)与手柄(2)气孔之间的通断；所述的软体管道(3)负责定位和避障，所述的软轴(1)执行操作；所述的软体管道(3)包括M节串联的弯曲单元；每节弯曲单元均为圆管体，圆管体内壁和外壁之间沿周向均布N个弯曲腔室和N个气孔组；弯曲腔室和气孔组间隔设置；每个气孔组有L个气孔，L个气孔沿周向均布；每节弯曲单元上的气孔尺寸和位置完全相同；除末节弯曲单元的气孔底面封闭外，其余弯曲单元的气孔均为轴向通孔；上节弯曲单元与下层节弯曲单元的气孔错位连通，即：将弯曲单元的气孔分为N组，每组气孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：林盛，王凯旋，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21