The utility model relates to a universal chassis for a heavy load two wheeled differential robot. A suspension drive is installed in the middle of the bottom of the floor. There are a number of support wheels on the bottom of the floor and the suspension driving device. The suspension drive device includes a central shell and two driving wheels on both sides of the central shell, and there are a group of links between the two sides of each drive wheel and the central shell. The rod is composed of four connecting rod mechanism; the top of the two driving wheel is installed with a connecting end. The adjustable spring is set between the end of each connection end and the central shell. The upper end of the adjustable spring is articulated with the top of the central shell, the lower end is articulated with the connecting end, and the outer end of the two drive wheel is installed at the bottom. The driving wheel drive wheel shaft and the inner side are installed with motor. The outer end of the motor shaft is connected with the inner end of the drive axle; the support wheel device includes the support wheel frame connected with the bottom plate, and a universal wheel is installed at the bottom of the support wheel frame.
【技术实现步骤摘要】
一种重载两轮差动机器人的通用底盘
本技术属于机器人
,尤其涉及一种重载两轮差动机器人的通用底盘。
技术介绍
随着技术的发展,智能机器人技术逐渐成熟。智能机器人的应用领域也日益广泛,既能应用于物流系统作为载物移动车辆,也能应用在诸如餐馆等场合作为送餐机器人、导引机器人等。智能机器人通常配置有底盘装置,用于驱动行走、承载等,在底盘装置上可以安装导航装置,配合地轨、定位标识等实现自主导航行走。现有的底盘装置通常采用由电机带动的行走轮进行行走驱动,电机一般采用链条与行走轮连接传动,与此同时上述行走轮兼作支撑轮用于承载全部重量。由于承重过大会导致行走轮驱动困难,故上述设计导致整个底盘装置无法承载较大重量,这极大地限制了底盘装置的应用范围。同时,现有的驱动结构和驱动方式下,底盘装置对地面的平整度要求较高,路面出现坑洼不平等状况时,极易出现行走轮空转等问题,导致驱动失效。因此,有必要对底盘装置进行结构上的优化设计,提供一种通用的底盘结构。
技术实现思路
本技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、承载能力强、驱动平稳、对地面情况适应能力强的重载两轮差动机器人的通用底盘。本技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种重载两轮差动机器人的通用底盘包括底板,在底板的中部设有驱动装置安装孔位且在驱动装置安装孔位上安装有悬挂驱动装置,在底板上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮安装孔位且在各支撑轮安装孔位上均安装有支撑轮装置;悬挂驱动装置包括底部与底板连接固定的中部壳体以及分位于中部壳体两侧的两个驱动轮架,在每个驱动轮架的两侧与中部壳体之间均设有一组连杆 ...
【技术保护点】
一种重载两轮差动机器人的通用底盘,其特征是:包括底板(2),在底板(2)的中部设有驱动装置安装孔位且在驱动装置安装孔位上安装有悬挂驱动装置(3),在底板(2)上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮安装孔位且在各支撑轮安装孔位上均安装有支撑轮装置(6);悬挂驱动装置(3)包括底部与底板(2)连接固定的中部壳体(3‑1)以及分位于中部壳体(3‑1)两侧的两个驱动轮架(3‑4),在每个驱动轮架(3‑4)的两侧与中部壳体(3‑1)之间均设有一组连杆(3‑11)构成四连杆机构;在两个驱动轮架(3‑4)的顶部均安装固定有连接端头(3‑3),在每个连接端头(3‑3)与中部壳体(3‑1)之间均设有可调弹簧(3‑2),可调弹簧(3‑2)的中心杆的上端与中部壳体(3‑1)的顶部铰接连接、下端与连接端头(3‑3)铰接连接;在两个驱动轮架(3‑4)的底部均安装有外端带有驱动轮(3‑7)的驱动轮轴(3‑6),在两个驱动轮架(3‑4)的内侧均安装有电机(3‑10),每个电机(3‑10)的电机轴外端与对应侧的驱动轮轴(3‑6)的内端对接连接;支撑轮装置(6)包括与底板(2)连接固定的支撑轮架(6‑3),在支撑轮架 ...
【技术特征摘要】
1.一种重载两轮差动机器人的通用底盘,其特征是:包括底板(2),在底板(2)的中部设有驱动装置安装孔位且在驱动装置安装孔位上安装有悬挂驱动装置(3),在底板(2)上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮安装孔位且在各支撑轮安装孔位上均安装有支撑轮装置(6);悬挂驱动装置(3)包括底部与底板(2)连接固定的中部壳体(3-1)以及分位于中部壳体(3-1)两侧的两个驱动轮架(3-4),在每个驱动轮架(3-4)的两侧与中部壳体(3-1)之间均设有一组连杆(3-11)构成四连杆机构;在两个驱动轮架(3-4)的顶部均安装固定有连接端头(3-3),在每个连接端头(3-3)与中部壳体(3-1)之间均设有可调弹簧(3-2),可调弹簧(3-2)的中心杆的上端与中部壳体(3-1)的顶部铰接连接、下端与连接端头(3-3)铰接连接;在两个驱动轮架(3-4)的底部均安装有外端带有驱动轮(3-7)的驱动轮轴(3-6),在两个驱动轮架(3-4)的内侧均安装有电机(3-10),每个电机(3-10)的电机轴外端与对应侧的驱动轮轴(3-6)的内端对接连接;支撑轮装置(6)包括与底板(2)连接固定的支撑轮架(6-3),在支撑轮架(6-3)的底部安装有万向轮(6-1)。2.如权利要求1所述的重载两轮差动机器人的通用底盘,其特征是:在每个驱动轮架(3-4)的内侧中部均安装有用于检测该侧驱动轮(3-7)转动位置的位移传感器(3-5)。3.如权利要求2所述的重载两轮差动机器人的通用底盘,其特征是:所述位移传感器(3-5)选取为码盘组件,在驱动轮架(3-4)的内侧中部安装有支架且码盘组件安装在支架上;在码盘组件的码盘盘体上安装有从动齿轮,在驱动轮轴(3-6)的中部安装有主动齿轮,主动齿轮与从动齿轮之间啮合传动。4.如权利要求2所述的重载两轮差动机器人的通用底盘,其特征是:驱动轮架(3-4)为“口”字形框体结构,连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:王春宣,赵长贺,
申请(专利权)人:天津市嘉杰电子有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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