用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：‑检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，‑预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，‑基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。本发明专利技术还涉及一种相应的装置、一种停车场以及一种计算机程序。

A method and device for guiding a motor vehicle without a driver's ground in a parking lot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置
本专利技术涉及一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置以及一种停车场。本专利技术还涉及一种计算机程序。
技术介绍
公开文献DE102012222562A1示出了一种系统，用在用于将机动车从起始位置转移到目标位置的受管理泊车区域中。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提供一种用于在停车场内有效地、无驾驶员地引导机动车的有效方案。该任务通过独立权利要求的主题来解决。本专利技术的有利构型是各个从属权利要求的主题。在一个方面，提供了一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：-检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，-预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，-基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。另一方面，提供一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置，包括：-检测装置，用于检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，-预测装置，用于预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，-自动引导装置，用于基于相应的预测运动来在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其包括所述用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置。根据另一方面，提供一种计算机程序，其包括用于当在计算机上执行计算机程序时实施所述用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法的程序代码。因而，本专利技术尤其主要包括这样的构思：基于交通参与者的可能的运动来在停车场内无驾驶员地自动引导机动车。由此特别是实现可以有效地无驾驶员地引导机动车的技术优势。因为例如以有利的方式能够实现，基于相应的预测运动这样自动地、无驾驶员地引导机动车，使得当机动车在停车场内运动时遵守与相应的交通参与者的预定最小距离。由此例如能够有利地降低碰撞风险。特别是，基于本专利技术的方案能够实现，在停车场内进行无驾驶员引导的机动车和手动引导的机动车亦或人员的混合运行。也就是说，无驾驶员引导的机动车和手动引导的机动车亦或人员可以同时使用停车场。由此可以有利地确保停车场的有效运行。本专利技术意义上的停车场形成用于机动车的停放区，其具有多个停放位(在私人土地上的停车场情况下)或停车位(在公共土地上的停车场情况下)。根据一个实施方式，停车场构造为立体车场。根据一个实施方式，停车场构造为车库。在本专利技术意义上，车辆是机动车。表述“亦或”特别是包括表述“和/或”。根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车被远程控制。根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车自主地、即独立地在停车场内行驶。根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车在停车场内自主地行驶部分路段而在停车场内的另一部分路段被远程控制。机动车的远程控制器尤其包括将一个或多个远程控制命令经由通信网络发送给机动车。如果机动车要在停车场内自主行驶，则根据一个实施方式规定，自动的、无驾驶员的引导包括将机动车为自主行驶所必需的数据经由通信网络发送给机动车。这样的数据例如包括以下数据：机动车要驶过的预定轨迹的预定轨迹数据，机动车要驶向的目标位置的目标位置数据，用于校正预定轨迹以便机动车能够返回到其要驶过的预定轨迹上的校正数据。本专利技术意义上的交通参与者特别是指人，例如行人。本专利技术意义上的交通参与者尤其指手动引导的机动车。本专利技术意义上的交通参与尤其指位于停车场内的动物。也就是说，本专利技术意义上的交通参与者是活体，例如人或动物，或者是包括活体的物体，例如手动引导的机动车，也就是说在其中存在人类驾驶员的机动车。预测尤其是指执行预测。预测尤其包括预计交通参与者的未来停留位置或交通参与者的未来运动。也就是说，例如预测包括，求得或确定交通参与者将在未来执行哪种运动。根据一个实施方式规定，对被检测的一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊车的机动车，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括确定停车场的用于该手动引导的要泊车的机动车的泊车位置，该手动引导的要泊车的机动车将要以预定的概率停泊在该泊车位置上，其中，基于所确定的泊车位置执行机动车的自动的、无驾驶员的引导。由此特别是实现了可以有效地无驾驶员地引导机动车的技术优势。这现在尤其与所确定的泊车位置相关，手动引导的机动车将以预定概率停泊在该泊车位置处或上。例如可以规定，机动车被这样无驾驶员地自动引导，使得它不会从所确定的泊车位置旁边走过并且因此不会被手动引导的机动车的泊入过程阻碍。根据一个实施方式规定，手动引导的要泊车的机动车在该手动引导的要泊车的机动车驶入停车场内时被检测。也就是说，如果手动引导的机动车在驶入停车场时被检测到，则可以认为，该手动引导的机动车要被停泊在该停车场内的泊车位置处或上。根据一个实施方式规定，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括求得手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间和/或求得手动引导的要泊车的机动车进入所确定的泊车位置的泊入时间，其中，基于求得的行驶时间或求得的泊入时间执行机动车的无驾驶员自动引导。由此尤其得到可以有效地无驾驶员地自动引导机动车的技术优势。这现在与所确定或求得的行驶时间或求得的泊入时间相关。因此，基于求得的泊入时间可以计算或求得，当自动地、无驾驶员地引导的机动车将驶过所确定的泊车位置时，手动引导的机动车是否已经泊入，即是否已经停泊。因此，如果在自动地、无驾驶员地引导的机动车将驶过所确定的泊车位置时手动操作的机动车是泊入车位的或已经泊入，则免除自动地、无驾驶员地引导的机动车的转向。泊入时间是指手动引导的要泊车的机动车为泊入所确定的泊车位置所需的时间。手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间是指手动引导的要泊车的机动车从其当前位置到达所确定的泊车位置所需的时间。根据另一个实施方式规定，求得所检测的手动引导的要泊车的机动车的尺寸，其中，基于所求得的尺寸来执行所述泊车位置的确定。由此特别是实现了可以有效地确定泊车位置的技术优点。因为由此可以在确定泊车位置时忽略停车场的由于其尺寸而不适合于该手动引导的要泊车的机动车的那些泊车位置。根据另一实施方式规定，预给定对应泊车表格，该对应泊车表格说明停车场的哪些泊车位置以何种频率被机动车利用来停泊，其中，基于所述对应泊车表格来执行泊车位置的确定。由此特别是实现了可以有效地确定泊车位置的技术优点。根据另一个实施方式规定，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊出的机动车，其中，对手动引导的要泊出的机动车的运动的预测包括求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置的泊出时间和/或求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置到所述停车场的出口的行驶时间，其中，基于所求得的泊出时间亦或所求得的行驶时间来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。由此尤其得到可以有效地无驾驶员地自动引导机动车的技术优势。这现在与求得的泊出时间和求得的行驶时间相关。因此，基于所求得的泊出时间可以求得或计算出，自动地、无驾驶员地引导的机动车是否正好在手动引导的要泊出的机动车仍忙于泊出过程时从该泊车位置旁边经过。这可能导致机动车堵塞。在这种情况下，根据一个实施方式规定，使自动地、无驾驶员地引导的机动车转向。根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括减小本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：‑检测(101)位于停车场内的一个或多个交通参与者，‑预测(103)所述一个或多个交通参与者的相应运动，‑基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导(105)所述机动车。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.03 DE 102015216881.61.用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：-检测(101)位于停车场内的一个或多个交通参与者，-预测(103)所述一个或多个交通参与者的相应运动，-基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导(105)所述机动车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊车的机动车，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括确定停车场的用于所述手动引导的要泊车的机动车的泊车位置，所述手动引导的要泊车的机动车将以预定概率停泊在该泊车位置上，其中，基于所确定的泊车位置执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。3.根据权利要求2所述的方法，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括求得所述手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间和/或求得所述手动引导的要泊车的机动车进入所确定的泊车位置的泊入时间，其中，基于所求得的行驶时间亦或所求得的泊入时间来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，求得所检测的所述手动引导的要泊车的机动车的尺寸，其中，基于所求得的尺寸来执行所述泊车位置的确定。5.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，预给定对应泊车表格，该对应泊车表格说明停车场的哪些泊车位置以何种频率被机动车利用来停泊，其中，泊车位置的确定基于所述对应泊车表格来执行。6.根据前述权利要求之一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE