电弧焊接质量判断系统技术方案

一种电弧焊接质量判断系统具备：设定部，在所定的母集团中，在每个第一时刻，根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最大值设定第一时刻的上限值，并且根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最小值设定第一时刻的下限值；以及判断部，在焊接时得到的测量值处于上限值与下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在测量值处于该范围之外时，判断为有焊接不良。

Quality judgment system for arc welding

An arc welding quality judgment system: set, set in the parent group, in each of the first time, according to the maximum over a period of time the first time or the value of the set contains the first time the first time limit, and according to the minimum value at the first time of setting the minimum value of a plurality of first time moments or contains the first time; and a judging section is measured at the time of welding in the upper limit and the lower limit value of the range value when the judgment is not poor welding, and in measurements in the range, judged to have poor welding.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电弧焊接质量判断系统
本专利技术涉及一种电弧焊接质量判断系统。
技术介绍
在使用焊接机器人的生产现场，作为阻碍稳定生产的1个主要原因，可以举出焊接不良。作为焊接不良的1种的焊缝形成不足，可能由例如如下所示的原因而发生。例如即使事前设定焊接条件以使对施工的工件形成适当的焊缝形状，也可能在实际施工时，由于工件的位置偏移而突出长度变动。在这种情况下，伴随突出长度的变动而焊接电流变动，其结果是：有可能发生焊缝形成不足。另外，例如供电给焊丝的接触片摩耗，有可能伴随接触片的摩耗而发生供电不足。在这种情况下，由于供电不足而焊接电流降低，其结果是：有可能发生焊缝形成不足。另外，例如在送丝装置内有可能发生焊丝切屑的堵塞。在这种情况下，由于送丝不良而发生电弧中断，其结果是：有可能发生焊缝缺口等焊缝形成不良。因此，以往就开发了减少焊接不良的技术和更正确地检测出焊接不良的技术。作为更正确地检测出焊接不良的技术，例如有提出下列专利文献1。在专利文献1中，提出了：如果电弧焊接中实际的焊接电流或焊接电压的移动平均值超出预先设定的范围，那么判断为发生了焊接不良的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特公平7-2275号公报
技术实现思路
但是，在上述专利文献1所记载的专利技术中，因为阈值是以稳定时的焊接条件(焊接电流、焊接电压等)为基准的定值，所以在非稳定时的状态(例如焊接开始时、焊接结束时或有意变更焊接条件时等)下，存在不能判断焊接不良的问题。因此，期望提供一种即使在稳定时以外的焊接中也可以判断焊接不良的电弧焊接质量判断系统。本专利技术的一种实施方式的第一电弧焊接质量判断系统具备：设定部，将在设定共同的焊接条件下反复进行焊接时得到的多个测量值作为母集团时，在母集团中，在每个第一时刻，根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最大值设定第一时刻的上限值，并且根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最小值设定第一时刻的下限值；以及判断部，在设定上述焊接条件下焊接时得到的测量值处于上限值与下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在测量值处于该范围之外时，判断为有焊接不良。本专利技术的一种实施方式的第二电弧焊接质量判断系统具备：设定部，将在设定共同的焊接条件下反复进行焊接时得到的多个测量值作为母集团时，在母集团中，在每个第一时刻，根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的标准偏差设定第一时刻的上限值和下限值；以及判断部，在设定上述焊接条件下焊接时得到的测量值处于上限值与下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在测量值处于该范围之外时，判断为有焊接不良。在本专利技术的一种实施方式的第一和第二电弧焊接质量判断系统中，根据从包含过去的多个测量值的母集团得到的统计值，设定用于判断焊接不良的阈值。因此，用于判断焊接不良的阈值成为反映焊接安定性的值。根据本专利技术的一种实施方式的第一和第二电弧焊接质量判断系统，因为使用于判断焊接不良的阈值成为反映焊接安定性的值，所以即使在稳定时以外的焊接中也能够判断焊接不良。附图说明[图1]是表示具备本专利技术的一种实施方式的电弧焊接质量判断系统的焊接机器人系统的概略结构的一个例子的图。[图2]是表示图1的焊接机器人系统的学习模式的功能块的一个例子的图。[图3]是表示图1的机器人控制装置的概略结构的一个例子的图。[图4A]是表示使用图1的焊接机器人系统的电弧焊接的样子的一个例子的立体图。[图4B]是表示将图4A的焊接区间区分为多个轨道时，各个轨道m、单位时间ΔT和设定开始指令各自的关系的一个例子的图。[图5]是表示阈值的设定方法的一个例子的图。[图6]是表示阈值的设定方法的一个例子的图。[图7]是表示阈值的设定方法的一个例子的图。[图8]是表示阈值的设定方法的一个例子的图。[图9]是表示图1的示教盒的概略结构的一个例子的图。[图10]是表示图1的焊接机的概略结构的一个例子的图。[图11]是表示图1的焊接机器人系统的异常判断模式的功能块的一个例子的图。[图12]是表示图11的示教盒的显示面的图形显示的一个例子的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一种实施方式进行详细的说明。[结构]图1表示具备本专利技术的一种实施方式的电弧焊接质量判断系统的焊接机器人系统1的概略结构的一个例子。图2表示图1的焊接机器人系统1的学习模式的功能块的一个例子。焊接机器人系统1具备：学习模式和异常判断模式2个模式。焊接机器人系统1最初在学习模式中，在同一设定条件下进行多次(N次)电弧焊接掌握电弧的特征。焊接机器人系统1之后从学习模式转换至异常判断模式，在与学习模式时同一的设定条件下进行电弧焊接，通过将在学习模式中得到的电弧特征与在异常判断模式中得到的电弧特征进行对比，来判断形成的焊缝的状态。再有，设定条件是指形成焊缝时的设定条件。也就是说，“学习模式”是指：通过在与在异常判断模式下形成焊缝时的设定条件同一的设定条件下多次实施电弧焊接，来制作判断在异常判断模式下形成的焊缝的状态时的所定的判断基准的模式。另外，“异常判断模式”是指：使用在学习模式中取得的所定的判断基准，来判断在异常判断模式下形成的焊缝的状态的模式。在下文中，最初以与学习模式相关的结构为中心进行说明，之后对与异常判断模式相关的结构进行说明。[学习模式的结构]焊接机器人系统1通过程序控制的多关节机器人对工件W进行电弧焊接。焊接机器人系统1具备：操纵器10、机器人控制装置20、示教盒30和焊接机40。由机器人控制装置20、示教盒30和焊接机40构成的系统相当于本专利技术的“电弧焊接质量判断系统”的一个具体例子。再有，机器人控制装置20与示教盒30可以相互一体构成，也可以如图1所示相互分开构成。焊接机器人系统1例如具备与机器人控制装置20和各种装置互相连接的电缆L1～L6。电缆L1是用于机器人控制装置20与操纵器10之间的通信的通信电缆，连接于机器人控制装置20和操纵器10。电缆L2是用于机器人控制装置20与示教盒30之间的通信的通信电缆，连接于机器人控制装置20和示教盒30。电缆L3是用于机器人控制装置20与焊接机40之间的通信的通信电缆，连接于机器人控制装置20和焊接机40。电缆L4是用于焊接机40与后述送丝装置14之间的通信的通信电缆，连接于焊接机40和送丝装置14。电缆L5、L6是用于对后述焊丝15与工件W之间供应高电压的焊接电压Vs的电力电缆。电缆L5连接于焊接机40和后述工作台15，电缆L6连接于焊接机40和后述焊枪13。(操纵器10)操纵器10通过由机器人控制装置20、示教盒30和焊接机40的控制，来对工件W进行电弧焊接。操纵器10具有：固定在地板等上的基座部件11，设置在基座部件11上的多关节杆部12，连接在多关节杆部12前端的焊枪13，固定在多关节杆部12等上的送丝装置14，和工作台15。多关节杆部12例如具有：多根杆件12A，和使2根杆件12A彼此以可以旋转的方式连接的1个或多个关节轴(未图示)。多关节杆部12进一步具有例如：在每根杆件12A上设置1个且驱动对应的杆件12A的多个驱动马达(未图示)，以及连接于各个驱动马达且检测各根杆件12A的现在位置的编码器(未图示)。各个驱动马达通过电缆L1由从机器人控制装置20输入的控制信号驱动。通过如此驱动各个驱动马达，各根杆件12A发生位移，结果是焊枪13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电弧焊接质量判断系统，具备：设定部，将在设定共同的焊接条件下反复进行焊接时得到的多个测量值作为母集团时，在所述母集团中，在每个第一时刻，根据所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的最大值设定所述第一时刻的上限值，并且根据所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的最小值设定所述第一时刻的下限值；以及判断部，在设定所述焊接条件下焊接时得到的测量值处于所述上限值与所述下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在所述测量值处于所述范围之外时，判断为有焊接不良。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.21 JP 2015-1641311.一种电弧焊接质量判断系统，具备：设定部，将在设定共同的焊接条件下反复进行焊接时得到的多个测量值作为母集团时，在所述母集团中，在每个第一时刻，根据所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的最大值设定所述第一时刻的上限值，并且根据所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的最小值设定所述第一时刻的下限值；以及判断部，在设定所述焊接条件下焊接时得到的测量值处于所述上限值与所述下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在所述测量值处于所述范围之外时，判断为有焊接不良。2.一种电弧焊接质量判断系统，具备：设定部，将在设定共同的焊接条件下反复进行焊接时得到的多个测量值作为母集团时，在所述母集团中，在每个第一时刻，根据所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的标准偏差设定所述第一时刻的上限值和下限值；以及判断部，在设定所述焊接条件下焊接时得到的测量值处于所述上限值与所述下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在所述测量值处于所述范围之外时，判断为有焊接不良。3.根据权利要求2所述的电弧焊接质量判断系统，其中，所述设定部在所述母集团中，在每个所述第一时刻，将所述第一时刻的平均值加上所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的标准偏差的正整数倍的值，设定为所述第一时刻的上限值，所述设定部在所述母集团中，在每个所述第一时刻，将所述第一时刻的平均值减去所述第一时刻或包含所述第一时刻的多个时刻的标准偏差的正整数倍的值，设定为所述第一时刻的下限值。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：中川慎一郎，
申请(专利权)人：株式会社达谊恒，
类型：发明
国别省市：日本,JP