一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人制造技术

一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人，包含底座、吸尘清扫机器人机构，所述吸尘清扫机器人机构为平面两自由度连杆机构，包含回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链均由伺服电机驱动，在计算机编程控制下，通过回转台、大臂以及小臂的耦合运动，在姿态维持支链作用下，实现末端执行件的三自由度平动吸尘、清扫作业，该种吸尘清扫机器人机构具有大工作空间、高灵活度、高效率、强越障能力等特点，有效解决了现阶段城市道路绿化带清洁作业依赖人工的问题，该种吸尘清扫机器人机构还可完成单程多车道、不平地面及复杂林荫道的自动化吸扫作业。

A full rotating three degree of freedom green belt cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人
本技术涉及吸尘清扫车，特别是一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人。
技术介绍
道路绿化带不仅能起稳固路基、保护路面、美化路容、诱导交通、舒适旅行的作用，而且还能起保护环境，防治污染，维持生态平衡的作用。绿化带以灌木为主，可分为分车绿带、行道树绿带和路侧绿带等，是城市道路设计的重要组成要素。但是，随着城市建设步伐的加快以及汽车保有量的不断提高，绿化带污染问题一直困扰着城市环卫部门，尤其是来往货车密集的街道，绿化带灰尘垃圾污染问题十分严重。目前绿化带的清洁工作主要依赖环卫人员人工进行，不仅危险，而且效率低下。吸尘清扫车是城市环卫作业常用的车辆，其作用是通过安装在车体下方或前端的清扫结构以及除尘结构，将道路及广场地面的轻质垃圾、灰尘吸取并扫除，储存到车辆积尘箱里，便于集中倾泻到垃圾集中点，达到清洁地面的效果。虽然吸尘清扫车在路面清洁中得到了广泛使用，但是受自身因素及其它诸多有待解决的工程技术问题影响，尚无法用于绿化带的清洁作业，具体表现在：一方面，现有洗尘清扫车，其吸尘清扫装置多安装在车体下部，或车头前部，吸尘清扫车的清扫结构和除尘结构工作范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人，其特征在于：包含底座、吸尘清扫机器人机构，所述吸尘清扫机器人机构为平面两自由度连杆机构，包含回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件，所述回转台与底座之间通过第一转动副连接，所述第一转动副为第一主动副，所述大臂升降支链与回转台构成平面四杆机构，所述大臂升降支链包含第一主动杆、第一连杆、大臂，所述第一主动杆一端通过第二转动副与回转台连接，另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第四转动副与大臂连接，所述大臂通过第五转动副与回转台连接，所述第二转动副为第二主动副，所述小臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、小臂，所述...

【技术特征摘要】
1.一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人，其特征在于：包含底座、吸尘清扫机器人机构，所述吸尘清扫机器人机构为平面两自由度连杆机构，包含回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件，所述回转台与底座之间通过第一转动副连接，所述第一转动副为第一主动副，所述大臂升降支链与回转台构成平面四杆机构，所述大臂升降支链包含第一主动杆、第一连杆、大臂，所述第一主动杆一端通过第二转动副与回转台连接，另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第四转动副与大臂连接，所述大臂通过第五转动副与回转台连接，所述第二转动副为第二主动副，所述小臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过第六转动副与回转台连接，另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周浩，李学晖，张林，孙中行，姬瑜，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：新型
国别省市：山东,37