一种车辆的控制方法、装置及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法、装置及控制器，其中方法应用于包括自动紧急制动系统AEB的汽车，方法包括：当接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；当检测到转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。本发明专利技术实施例解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。

A control method, device and controller for a vehicle

The invention provides a control method, a device and a vehicle controller, including the method used in automatic emergency braking system AEB, methods: when starting the received signal sent by the AEB indicator has launched an emergency brake, to detect whether the received pilot input of the steering operation; when the detected steering the first stop operation, emergency braking control signal sent to AEB. The embodiment of the present invention solves the problem that the existing AEB driver has poor driving auxiliary effect and can not effectively guarantee the car's safe driving.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的控制方法、装置及控制器
本专利技术涉及汽车领域，尤其是涉及一种车辆的控制方法、装置及控制器。
技术介绍
急剧增加的汽车保有量，在促进经济发展的同时，也带来了大量社会问题，特别是交通事故频发，造成了严重的经济损失与大量人员伤亡。为此，近年来随着汽车科技的不断发展，自动紧急制动系统(AutonomousEmergencyBraking，AEB)作为提升驾乘人员安全保护系统的重要组成部分，被许多汽车厂商添加到汽车中，使得在车辆发生碰撞前，通过电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)主动对汽车车轮施加制动力，以有效避免碰撞或者减轻碰撞伤害。但是现有的自动紧急制动系统在研究与实车应用中，主要偏重在主动防碰撞算法、底层制动执行机构等方面，导致存在一些功能缺陷。例如，对驾驶员主观行为的判断，AEB通过根据加速踏板开度或方向盘转角，判断驾驶员是否要主观退出主动紧急制动，该方式忽视了部分驾驶员在紧急情况下误踩加速踏板的可能，导致AEB不能充分发挥安全辅助驾驶的功能。又例如，AEB在自动紧急制动过程中，仅简单地开启制动灯，导致不能对后方来车有效进行预警并提示主车状态。再例如，目前的AEB将车辆刹停后，仅简单地对AEB保压1～2秒后退出，导致在某些工况时(如下坡或拥堵工况等危险工况)，由于AEB的退出以及驾驶员对危险工况的意识缺乏，造成车辆再次自动起步而发生碰撞的风险。综上所述，现有的汽车存在着AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆的控制方法、装置及控制器，以解决现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。为了解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆的控制方法，应用于包括自动紧急制动系统AEB的汽车，所述方法包括：当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。可选地，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤，包括：检测是否接收到所述汽车的电动助力转向系统EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制系统发送启动报警闪烁的第二控制信号。可选地，所述根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制系统发送启动报警闪烁的第二控制信号的步骤之后，所述方法还包括：在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制系统发送停止报警闪烁的第三控制信号。可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向车载互联网系统发送第四控制信号，使所述车载互联网系统根据所述第四控制信号向所述车载互联网系统中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制系统发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。可选地，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤之后，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述方法还包括下列各项中的至少一项：向所述汽车的电子驻车制动系统EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；向所述汽车的仪表控制系统发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆的控制装置，应用于包括自动紧急制动系统AEB的汽车，所述装置包括：检测模块，用于当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；第一发送模块，用于当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。可选地，所述检测模块包括：检测单元，用于检测是否接收到所述汽车的电动助力转向系统EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；处理单元，用于当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。可选地，所述装置还包括：第二发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制系统发送启动报警闪烁的第二控制信号。可选地，所述第一发送模块还用于，在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制系统发送停止报警闪烁的第三控制信号。可选地，所述装置还包括：第三发送模块，用于根据所述启动信号，向车载互联网系统发送第四控制信号，使所述车载互联网系统根据所述第四控制信号向所述车载互联网系统中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。可选地，所述装置还包括：第四发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制系统发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。可选地，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述装置还包括下列各项中的至少一项：第五发送模块，用于向所述汽车的电子驻车制动系统EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；第六发送模块，用于向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；第七发送模块，用于向所述汽车的仪表控制系统发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。第三方面，本专利技术实施例提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的车辆的控制方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种汽车，所述汽车包括上述的控制器。本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例通过在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并在检测到该转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，使得汽车在检测到转向行驶操作时才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制方法，应用于包括自动紧急制动系统AEB的汽车，其特征在于，所述方法包括：当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，应用于包括自动紧急制动系统AEB的汽车，其特征在于，所述方法包括：当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤，包括：检测是否接收到所述汽车的电动助力转向系统EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制系统发送启动报警闪烁的第二控制信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制系统发送启动报警闪烁的第二控制信号的步骤之后，所述方法还包括：在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制系统发送停止报警闪烁的第三控制信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向车载互联网系统发送第四控制信号，使所述车载互联网系统根据所述第四控制信号向所述车载互联网系统中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制系统发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤之后，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述方法还包括下列各项中的至少一项：向所述汽车的电子驻车制动系统EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；向所述汽车的仪表控制系统发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。8.一种车辆的控制装置，应用于包括自动紧急...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵芸辉，王雪莹，闫石，张友焕，尹颖，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11