车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法制造方法及图纸

在实施方式的车辆的碰撞避免控制装置中，例如，制动控制部在正向制动装置赋予与第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置以使车辆以将与该制动要求对应的第四减速度和第三减速度相加得到的减速度减速。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法
本专利技术涉及车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法。
技术介绍
以往，公知有基于在行驶中获取到的数据来进行避免与前方的障碍物碰撞的控制的车辆的碰撞避免控制装置(例如，专利文献1)。专利文献1：日本特开2012－121534号公报在这种车辆的碰撞避免控制装置中，有若在通过碰撞避免控制而在车辆产生减速度的状态下驾驶员通过制动踏板的操作输入制动要求，则使驾驶员的制动要求优先而停止碰撞避免控制的动作的情况。在这样的情况下，若停止了的碰撞避免控制重新开始，则存在无法得到在控制初期所希望的减速度的情况。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的课题之一在于，例如得到碰撞避免控制所希望的车辆的减速度并且容易得到驾驶员所希望的车辆的减速度的车辆的碰撞避免控制装置。本专利技术的车辆的碰撞避免控制装置例如具备：判断部，基于在行驶中获取到的数据，判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制；以及制动控制部，在由上述判断部判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，并且在上述规定期间之前向上述制动装置赋予产生小于上述第一减速度的第三减速度的动作指令，上述制动控制部在正向上述制动装置赋予与上述第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置以使车辆以将与该制动要求对应的第四减速度和上述第三减速度相加得到的减速度进行减速。在上述车辆的碰撞避免控制装置中，车辆在规定期间之前正向制动装置赋予与第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，以将第三减速度和与驾驶员的制动要求对应的第四减速度相加得到的减速度进行减速。由此，根据上述车辆的碰撞避免控制装置，例如，能够为了在驾驶员的操作中也产生相加得到的减速度而执行碰撞避免控制，并且能够得到通过驾驶员的制动操作所希望的车辆的减速度。另外，在本专利技术的车辆的碰撞避免控制方法中，例如，计算机基于在行驶中获取到的数据判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制，在判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，并且在上述规定期间之前向上述制动装置赋予产生小于上述第一减速度的第三减速度的动作指令，另一方面，在正向上述制动装置赋予与上述第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置以便车辆以将与该制动要求对应的第四减速度和上述第三减速度相加得到的减速度减速。在上述车辆的碰撞避免控制方法中，车辆在规定期间之前正向制动装置赋予与第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，以将第三减速度和与驾驶员的制动要求对应的第四减速度相加得到的减速度减速。由此，根据上述车辆的碰撞避免控制方法，例如，能够为了在驾驶员的操作中也产生相加得到的减速度而执行碰撞避免控制，并且能够得到通过驾驶员的制动操作所希望的车辆的减速度。附图说明图1是搭载有实施方式的车辆的碰撞避免控制装置的车辆的示例性且示意性的构成图。图2是表示实施方式的车辆的碰撞避免控制装置涉及的控制状态的迁移的示例性的说明图。图3是实施方式的车辆的碰撞避免控制装置所包含的制动器ECU的示例性且示意性的框图。图4是实施方式的车辆的碰撞避免控制装置涉及的控制的示例性的流程图。图5是表示实施方式的车辆的碰撞避免控制装置中的车辆的减速度的随时间变化的一个例子的图表。具体实施方式以下，公开本专利技术的示例性的实施方式。以下所示的实施方式的构成、和由该构成带来的作用以及结果(效果)是一个例子。本专利技术也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外的构成实现。另外，根据本专利技术，能够得到通过构成而得到的各种效果(也包括派生的效果)中的至少一个。另外，以下，作为一个例子，例示了控制车辆100的各部以避免车辆100在向前方行驶时与前方的障碍物碰撞的情况。图1是车辆100的示例性且示意性的构成图。如图1所示，车辆100具备发动机51、电动发电机62(M/G)、制动装置41等。发动机51以及电动发电机62使车辆100的加速度产生。因此，发动机51以及电动发电机62也可以被称为驱动源或者驱动装置。此外，只要在车辆100搭载有发动机51以及电动发电机62中的至少一方作为驱动源即可。另外，车辆100的加速度是车辆100的朝向前方的速度的随时间增加的量(时间微分)，车辆100的减速度是车辆100的朝向前方的速度的随时间减少的量(时间微分)。因此，加速度也是负的减速度，减速度也是负的加速度。换句话说，若通过制动装置41产生的制动力即减速度减少，则加速度增大，若通过发动机51或电动发电机62产生的驱动力即加速度减少，则减速度增大。车辆100具备PCS－ECU10(pre-crashsafetyelectroniccontrolunit：预碰撞安全电子控制单元)。PCS－ECU10基于在行驶中获取到的数据，在检测到在车辆100的前方有障碍物的情况下，判定有无与该障碍物碰撞的可能性，在有碰撞的可能性的情况下，向控制制动装置41、发动机51、电动发电机62等的制动器ECU40、发动机ECU50、M/GECU60(motorgeneratorECU)等进行指示以避免与该障碍物碰撞。PCS－ECU10是判断部的一个例子。此外，在本实施方式中，PCS－ECU10指示为控制车辆100的加速度或者减速度、即驱动力或者制动力，但PCS－ECU10也可以还指示为控制车辆100的转向操纵。PCS－ECU10具有CPU(centralprocessingunit：中央处理单元)、控制器等控制部、ROM(readonlymemory：只读存储器)、RAM(randomaccessmemory：随机存取存储器)、闪存等存储部。存储部可存储用于使PCS－ECU10动作的程序、PCS－ECU10的运算处理所使用的数据等。另外，在车辆100搭载有测距装置21、照相机22。测距装置21以及照相机22是障碍物检测部的一个例子。测距装置21是通过无线非接触地测量与障碍物的距离的装置，例如是雷达装置、声纳装置等。PCS－ECU10从测距装置21获取表示与障碍物的距离的数据。该情况下，表示距离的数据既可以是表示距离本身的数值的数据，也可以是与距离对应的值的数据。照相机22例如是内置CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOSimagesensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字照相机。照相机22能够以规定的帧速率输出动态图像数据。PCS－ECU10也可以获取表示由照相机22拍摄到的图像的数据，使用该图像数据来获取到障碍物的距离。另外，虽然未图示，但从搭载于车辆100的各种传感器对PCS－ECU10输入表示该各种传感器的检测结果的数据。搭载于车辆100的传感器可以包含表示车辆100的状态的检测结果的传感器。表示车辆100的状态的检测结果的传感器例如是车速传感器、加速度传感器、陀螺传感器等。另外，搭载于车辆100的传感器可以包含表示被驾驶员操作的操作部中的操作量或者操作要求量的检测结果的传感器。驾驶员进行操作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的碰撞避免控制装置，具备：判断部，基于在行驶中获取到的数据，判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制；以及制动控制部，在由上述判断部判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置，以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，并且在上述规定期间之前向上述制动装置赋予产生小于上述第一减速度的第三减速度的动作指令，上述制动控制部在正向上述制动装置赋予与上述第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置，以便车辆以将与该制动要求对应的第四减速度和上述第三减速度相加得到的减速度减速。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.17 JP 2015-1434781.一种车辆的碰撞避免控制装置，具备：判断部，基于在行驶中获取到的数据，判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制；以及制动控制部，在由上述判断部判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置，以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，并且在上述规定期间之前向上述制动装置赋予产生小于上述第一减速度的第三减速度的动作指令，上述制动控制部在正向上述制动装置赋予与上述第三减速度对应的动作指令的状态下获取了驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置，以便车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：中川友佑，大森阳介，池涉，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP