去抖动方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种去抖动方法及装置，涉及激光测距领域。所述去抖动方法包括：获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率；基于所述多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；获取所述光斑有效范围的重心位置。本发明专利技术提供的方法及装置以光斑范围内像素点的位置‑光强曲线斜率作为标准来确定光斑的有效范围，再通过计算光斑有效范围的重心来定位真实像素位置，能够有效解决激光三角测距中由于激光光斑不稳定导致的计算结果抖动以及测量不准确的问题。

De jitter method and device

The present invention provides a dithering method and device, which relates to the field of laser ranging. The method includes: the position of dejitter intensity curve gets a plurality of adjacent pixels within the scope of the spot position; intensity curve slope of the plurality of pixels based on the spot according to the preset rules to choose the effective range; heart location to obtain the effective range of the spot. The effective range of the present invention provides method and device to position intensity curve slope pixel spot within the scope as a standard to determine the spot, and then through the calculation of the effective range of focus spot to locate the real pixel position, which can effectively solve the calculation results of laser speckle instability caused by jitter and inaccurate problem due to laser triangulation measurement location.

【技术实现步骤摘要】
去抖动方法及装置
本专利技术涉及激光测距领域，具体而言，涉及一种去抖动方法及装置。
技术介绍
激光测距(LaserDistanceMeasuring)是以激光器作为光源进行测距。激光测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。根据激光工作的方式分为连续激光器和脉冲激光器。氦氖、氩离子、氪镉等气体激光器工作于连续输出状态，用于相位式激光测距；双异质砷化镓半导体激光器，用于红外测距；红宝石、钕玻璃等固体激光器，用于脉冲式激光测距。激光测距仪由于激光的单色性好、方向性强等特点，加上电子线路半导体化集成化，与光电测距仪相比，不仅可以日夜作业，而且能提高测距精度，显著减少重量和功耗，被广泛运用于各种测量领域。作为一种常用的激光测距方法，利用激光三角测距的激光测距仪在工作时向目标射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，反射回来的光束在光电探测器上形成一个激光光斑，通过获取该激光光斑的偏移量即可计算出从观测者到目标的距离。因此，在激光三角测距法中，对于发射光线经被测物体反射后，在CCD检测器上的形成的光斑位置的测量是非常重要的，通过光斑位置才能计算偏移量，进而算出与被测物体的距离。然而，现有的三角激光雷达采用检测光斑的重心来计算像素位置，由于激光光斑的不稳定性，导致该方法计算出来的像素位置抖动比较大，因此在抖动前后测得的距离变化也比较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种去抖动方法及装置，其能够有效改善上述问题。本专利技术的实施例是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种去抖动方法，所述方法包括：获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率；基于所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；获取所述光斑有效范围的重心位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种去抖动装置，其包括斜率模块，用于获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率；筛选模块，用于基于所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；重心模块，用于获取所述光斑有效范围的重心位置。本专利技术实施例提供的去抖动方法及装置，首先在采集到的光斑范围内获取多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，来获得光斑范围内的各像素点光强随位置的变化率的分布趋势；再基于所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，并根据预设规则选取光斑有效范围，可依据光斑范围内的各像素点光强随位置的变化率分布趋势来选取抖动最小即光斑质量最佳的光斑有效范围；最后通过获取所述光斑有效范围的重心位置，来确定所述光斑有效范围内真实的中心像素点，以完成激光光斑的精确定位。相对于现有技术，本专利技术实施例提供的去抖动方法及装置，以光斑范围内像素点的位置-光强曲线斜率作为标准，来确定抖动最小即光斑质量最好的光斑有效范围，再通过计算光斑有效范围的重心来定位真实像素位置，其操作方便且结果可靠，能够有效解决激光三角测距中由于激光光斑不稳定导致的计算结果抖动以及测量不准确的问题，提高激光三角测距的测量精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为一种可应用于本专利技术实施例中的电子设备的结构框图；图2为本专利技术第一实施例提供的去抖动方法的流程框图；图3为本专利技术第一实施例中步骤S200的子步骤流程框图；图4为本专利技术第一实施例中步骤S210的子步骤流程框图；图5为本专利技术第一实施例中步骤S220的子步骤流程框图；图6为本专利技术第一实施例提供的步骤S600的流程框图；图7为本专利技术第二实施例提供的去抖动装置的结构框图；图8为本专利技术第二实施例提供的斜率模块的结构框图；图9为本专利技术第二实施例提供的筛选模块的结构框图；图10为本专利技术第二实施例提供的重心模块的结构框图；图11为本专利技术第二实施例提供的另一种去抖动装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清晰、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备100的结构框图。如图1所示，电子设备100可以包括存储器110、存储控制器120、处理器130、显示屏幕140和去抖动装置。例如，该电子设备100可以为个人电脑(personalcomputer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personaldigitalassistant，PDA)等。存储器110、存储控制器120、处理器130、显示屏幕140各元件之间直接或间接地电连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件之间可以通过一条或多条通讯总线或信号总线实现电连接。所述去抖动方法分别包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器110中的软件功能模块，例如所述去抖动装置包括的软件功能模块或计算机程序。存储器110可以存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的去抖动方法及装置对应的程序指令/模块。处理器130通过运行存储在存储器110中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的去抖动方法。存储器110可以包括但不限于随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。处理器130可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。本专利技术实施例中所应用的电子设备100为实现去抖动方法，还可以具备自显示功能，其中的显示屏幕140可以在所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种去抖动方法，其特征在于，所述方法包括：获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率；基于所述多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；获取所述光斑有效范围的重心位置。

【技术特征摘要】
1.一种去抖动方法，其特征在于，所述方法包括：获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率；基于所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；获取所述光斑有效范围的重心位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，包括：获取光斑范围内所有像素点的位置和光强；基于所述所有像素点的位置和光强，建立位置-光强曲线；获取所述位置-光强曲线上的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围，包括：从所述多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率中，选取最大斜率对应的上升组像素点以及最小斜率对应的下降组像素点；从所述上升组像素点以及所述下降组像素点中，选取位置相距最远的两个像素点作为有效边界，并将所述位置相距最远的两个像素点之间的范围作为光斑有效范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述光斑有效范围的重心位置，包括：通过加权重心算法获取所述光斑有效范围的重心位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置-光强曲线斜率之前，所述方法还包括：通过预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李崇国，杨勇，宫海涛，万军雷，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44