AGV小车控制方法技术

本发明专利技术公开一种AGV小车控制方法。所述AGV小车控制方法包括如下步骤：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。本发明专利技术提供的AGV小车控制方法，成本低，且识别速度快。

Control method of AGV trolley

The invention discloses a control method for a AGV trolley. The AGV control method comprises the following steps: laying a plurality of annular code patterns in the AGV car on the track, the ring code pattern contains steering navigation information; according to the driving trajectory starting position and the target position to generate AGV car preset; identify in the preset running track at the corner of the ring code the pattern, and controls the AGV car according to the ring code pattern of the navigation information to. The AGV trolley control method provided by the invention has low cost and fast recognition speed.

【技术实现步骤摘要】
AGV小车控制方法
本专利技术涉及控制
，具体涉及一种AGV小车控制方法。
技术介绍
随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内等大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序终，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV(AutomatedGuidedVehicle，无人搬运车)小车恰好是解决该问题的有效方法。AGV小车的定位有三种比较常用的方式：其中第一种为电磁感应方式。该方式只能实现沿单一轨道行驶，无法实现自由路径选择。第二种为激光测距方式，需要固定参照物来作为定位的基准，即在仓储中布满激光反射条，而这在零捡仓储中难以实现。第三种是通过摄像头读取地面上的定位二维码标识的方式。该方式中，二维码标识中包含的信息量较大，如果小车行驶速度超过每秒3米，对摄像头的要求就非常高，因为需要采用全帧高速曝光相机，才能实现快速高精度的二维码扫描，成本非常昂贵。因此，有必要提供一种成本低的AGV小车控制方法解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述技术问题，提供一种成本低、且识别速度快的AGV小车控制方法。本专利技术的技术方案是：一种AGV小车控制方法，包括如下步骤：步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。优选的，所述转向导航信息包括转向角度。优选的，所述环形码图案包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框。优选的，所述环形码图案呈圆形、正方形、长方形或三角形。优选的，在每一所述环形码图案附近铺设对应的条形码，所述条形码与对应的所述环形码图案具有相应的转向导航信息。优选的，步骤S3中，识别环形码图案包括将环形码图案转换成矩形编码图案步骤，具体包括：以所述中心层作为所述矩形码图案的顶边，以所述边界层确定所述矩形编码图案的底边，且将所述中心层与所述边界层的间距作为所述顶边至所述底边的间距，所述顶边至所述底边的区域定义为矩形域；将所述数据层中的各像素点一一映射到所述矩形域内，形成所述矩形编码图案。与相关技术相比，本专利技术提供的AGV小车控制方法有益效果在于：通过识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向，实现控制AGV小车行驶路径。其中，记载转向导航信息的环形码图案可采用精度较低的摄像头即可实现快速识别，从而可降低AGV小车的控制成本。附图说明图1为本专利技术提供的AGV小车控制方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的AGV小车控制方法中环形码图案的结构示意图；图3为与图2所示环形码图案对应的矩形编码图案的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。请结合图1，为本专利技术提供的AGV小车控制方法的流程示意图。所述AGV小车控制方法包括如下步骤：步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；其中，所述转向导航信息包括转向角度，所述转向角度可根据实际路径确定，如可以设定为30°、45°、60°、90°、150°、180°、270°等角度，具体的，所述转向角度是指当前运动方向与目标运动方向的夹角。请结合参阅图2，为本专利技术提供的AGV小车控制方法中环形码图案的结构示意图。所述环形码图案100包括中心层11、边界层12和位于所述中心层11和所述边界层12之间的数据层13，其中所述中心层11为中心框，所述数据层13为n层，n为大于等于1的整数。本实施方式中，n＝2，分别定义为环形第一图案层131和环形第二图案层132，其中，所述环形第一图案层131靠近所述中心层11。优选的，所述环形码图案100呈圆形、正方形、长方形或三角形。附图1中，以长方形矩形码为例，其中心层11和边界层12均为长方形结构，所述数据层13位于所述中心层11与所述边界层12之间。对应的，当所述环形码图案呈圆形时，其中心层和边界层均为圆形结构；当所述环形码图案呈正方形时，其中心层和边界层均为正方形结构；当所述环形码图案呈三角形时，其中心层和边界层均为三角形结构。步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；具体的，多个所述环形码图案分布于预设的形式轨迹中。步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向；请结合参阅图3，为与图2所示环形码图案对应的矩形编码图案的结构示意图。具体的，识别环形码图案包括将环形码图案转换成矩形编码图案步骤，具体包括：以所述中心层11作为所述矩形码图案100a的顶边11a，以所述边界层12确定所述矩形编码图案100a的底边12a，且将所述中心层11与所述边界层12的间距作为所述顶边11a至所述底边12a的间距，所述顶边11a至所述底边12a的区域定义为矩形域13a；将所述数据层13中的各像素点一一映射到所述矩形域13a内，形成所述矩形编码图案100a；根据所述数据层13的层结构，在所述矩形域13a对应的映射像素点为两层结构，分别定义为矩形第一图案层131a和矩形第二图案层132a，其中所述矩形第一图案层131a与所述环形第一图案层131对应，所述矩形第二图案层132a与所述环形第二图案层132对应。除上述实施方式外，还可以在每一所述环形码图案100附近铺设对应的条形码(未图示)，所述条形码与对应的所述环形码图案100具有相应的转向导航信息。通过增加所述条形码，在所述AGV小车运动速度太快而无法正常识别所述环形码图案100时，可以通过识别所述条形码，进而控制所述AGV小车根据预设的转向导航信息转向。所述圆形码图案100与条形码组合设置，可提高所述AGV小车按预设转向导航信息转向的精确度。与相关技术相比，本专利技术提供的AGV小车控制方法有益效果在于：通过识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向，实现控制AGV小车行驶路径。其中，记载转向导航信息的环形码图案可采用精度较低的摄像头即可实现快速识别，从而可降低AGV小车的控制成本。以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。2.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述转向导航信息包括转向角度。3.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述环形码图案包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框。4.根据权利要求3所述的AGV小车控...

【专利技术属性】
技术研发人员：任迪，朱恩彤，朱宁波，
申请(专利权)人：任迪，
类型：发明
国别省市：湖南,43