驾驶计划装置、行驶辅助装置、驾驶计划方法制造方法及图纸

本发明专利技术具备制定在路径上行驶的本车辆(V1)的驾驶计划的驾驶计划处理器(21)，驾驶计划处理器(21)使用关于本车辆(V1)在第一路径上行驶时时序性地遇到的多个事态和本车辆(V1)的关系的评估结果，对每个事态设定使本车辆(V1)停止的一个或多个候选停止位置，使用关于在候选停止位置遇到的多个事态和本车辆(V1)的关系的评估结果，对本车辆(V1)遇到的场景制定驾驶计划。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶计划装置、行驶辅助装置、驾驶计划方法
本专利技术涉及本专利技术涉及计划车辆的驾驶的驾驶计划装置、行驶辅助(行驶支援)装置、驾驶计划方法。
技术介绍
关于这种装置，已知有如下技术，在当需要检测应暂时停止的交叉点进行停止，且车辆在停止预定位置跟前不能停止时，代替驾驶员制动车辆(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2006-224754号公报专利技术所要解决的课题但是，在现有的技术中，存在如下问题，即，在交叉点进行右转时，为了等待机对向直线前进车的通过，不能在交叉点的中央部进行停车。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种迅速地决定与在路径上行驶的本车辆遇到(遭遇)的场景(scene)相对应的驾驶计划的驾驶计划装置。用于解决课题的方案本专利技术通过如下解决上述课题，使用关于在第一路径上行驶的本车辆遇到的事态和本车辆的关系的评估结果，对每个事态设定使本车辆停止的一个或多个候选停止位置，使用关于在候选停止位置遇到的多个事态和本车辆的关系的评估结果，对本车辆遇到的场景制定驾驶计划。专利技术效果根据本专利技术，根据本车辆和事态的关系设定候选停止位置，考虑在候选停止位置遇到的多个事态和本车辆V1的关系制定驾驶计划，因此，能够实现不会对其它车辆及行人等造成影响的驾驶计划。附图说明图1是本实施方式的行驶辅助(行驶支援)系统的块构成图；图2A是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第一图；图2B是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第二图；图2C是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第三图；图2D是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第四图；图2E是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第五图；图2F是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第六图；图2G是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第七图；图3是用于说明使用了交通规则的事态的判断方法的图；图4是时序性地表示事态的显示信息的一例；图5A是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第一图；图5B是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第二图；图6是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；图7A是用于说明事态的提取处理的第一图；图7B是用于说明事态的提取处理的第二图；图8是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；图9A是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；图9B是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；图10是时序性地表示事态的显示信息的位置例；图11A是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第一图；图11B是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第二图；图12是时序性地表示事态的显示信息的位置例；图13A是用于说明停车候选位置的设定方法的第一图；图13B是用于说明停车候选位置的设定方法的第二图；图13C是用于说明停车候选位置的设定方法的第三图；图13D是用于说明停车候选位置的设定方法的第四图；图14A是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第一图；图14B是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第二图；图15是用于说明交通拥堵时的停车候选位置的设定方法的第三图；图16是表示本实施方式的行驶辅助系统的控制顺序的流程图；图17是表示图16所示的控制顺序的步骤S15的子程序的流程图；图18是表示图17所示的控制顺序的步骤S23的子程序的流程图；图19是表示说明事态的提取方法的场面的图；图20是表示提取事态的第一方法的控制顺序的流程图；图21是用于说明提取事态的第一方法的第一图；图22是用于说明提取事态的第一方法的第二图；图23是用于说明提取事态的第一方法的第三图；图24A是用于说明提取事态的第一方法的第四图；图24B是用于说明提取事态的第一方法的第五图；图25是表示提取事态的第二方法的控制顺序的流程图；图26A是用于说明提取事态的第二方法的第一图；图26B是用于说明提取事态的第二方法的第二图；图26C是用于说明提取事态的第二方法的第三图；图27A是表示说明事态的整合方法的场面的图；图27B是用于说明事态的整合方法的第一图；图27C是用于说明事态的整合方法的第二图；图27D是用于说明事态的整合方法的第三图；图28是用于说明事态的整合方法的其它例的图；图29是用于说明本专利技术的效果的图；图30是时序性地表示图29所示的场景的事态的显示信息的一例。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的行驶场景评估装置应用于搭载于车辆的行驶辅助系统的情况为例进行说明。图1是表示行驶辅助系统1的块构成的图。本实施方式的行驶辅助系统1具备行驶辅助装置100和车载装置200。本专利技术的行驶辅助装置100的实施方式没有限定，也可以搭载于车辆，也可以应用于能够与车载装置200进行信息接收、发送的可移动的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。行驶辅助系统1、行驶辅助装置100、车载装置200、及它们所具备的各装置是具备CPU等的运算处理装置并执行运算处理的计算机。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备：车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、防止偏离车道装置240、及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的接收、发送，通过CAN(ControllerAreaNetwork)其它的车载LAN进行连接。车载装置200能够经由车载LAN与行驶辅助装置100进行信息的接收、发送。本实施方式的车辆控制器210与检测装置260、驱动装置270、操舵装置280协同动作。本实施方式的车辆控制器210具备检测装置260。检测装置260具有舵角传感器261、车速传感器262、姿势传感器263。舵角传感器261检测转舵、操舵量、操舵速度、操舵加速度等的信息，并向车辆控制器210输出。车速传感器262检测车辆的速度及/或加速度，并向车辆控制器210输出。姿势传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的横摆角、车辆的侧滚角，并向车辆控制器210输出。本实施方式的姿势传感器263包含陀螺仪传感器。本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(EngineControlUnit,ECU)等的车载计算机，电子性地控制车辆的驾驶状态。作为本实施方式的车辆，能够示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车及混合动力汽车中还包含，以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。本实施方式的驱动装置270具备本车辆V1的驱动机构。驱动机构包含：作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴及自动变速器的动力传递装置、及制动车轮的制动装置271等。驱动装置270基于加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器210或行驶辅助装置100取得的控制信号生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过向驱动装置270送出控制信息，能够自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，向与车辆的行驶状态相对应的电动机和内燃机各自输出的扭矩分配也向驱动装置270送出。本实施方式的操舵装置280具备转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶计划装置，其具备制定在路径上行驶的本车辆的驾驶计划的驾驶计划处理器，所述驾驶计划处理器使用关于所述本车辆在第一路径上行驶时时序性地遇到的多个事态和所述本车辆的关系的评估结果，对每个所述事态设定使所述本车辆停止的一个或多个候选停止位置，使用关于在所述候选停止位置遇到的多个事态和所述本车辆的关系的评估结果，对所述本车辆遇到的场景制定驾驶计划。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶计划装置，其具备制定在路径上行驶的本车辆的驾驶计划的驾驶计划处理器，所述驾驶计划处理器使用关于所述本车辆在第一路径上行驶时时序性地遇到的多个事态和所述本车辆的关系的评估结果，对每个所述事态设定使所述本车辆停止的一个或多个候选停止位置，使用关于在所述候选停止位置遇到的多个事态和所述本车辆的关系的评估结果，对所述本车辆遇到的场景制定驾驶计划。2.如权利要求1所述的驾驶计划装置，其中，所述驾驶计划处理器在所述本车辆遇到的场景中，将多个所述候选停止位置中最接近本车辆的候选停止位置决定为使所述本车辆停止的停止位置。3.如权利要求1或2所述的驾驶计划装置，其中，所述驾驶计划处理器在比要求所述本车辆停止的停止位置靠上游侧规定距离的位置设定所述候选停止位置。4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶计划装置，其中，所述驾驶计划处理器在比禁止所述本车辆的驻停车的区域的外延靠上游侧规定距离的位置设定所述候选停止位置。5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶计划装置，其中，所述驾驶计划处理器在与所述第一路径交叉的其它的第二路径的能够行驶区域外设定所述候选停止位置。6.如权利要求1～5中任一项所述的驾驶计划装置，其中，所述驾驶计划处理器在所述本车辆通过一个事态时所述本车辆的车身超出所述第一路径的情况下，制定在所述一个事态的一个上游侧的候选停止位置使所述本车辆停止的驾驶计划。7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶计划装置，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田晋，青木元伸，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP