场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法制造方法及图纸

本发明专利技术具备在决定本车辆(V1)的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆(V1)遇到的场景的评估处理器(11)，评估处理器(11)提取本车辆(V1)在行驶的第一路径上行驶时遇到的多个事态，并将所述提取的多个事态沿着本车辆(V1)遇到的顺序排列替换。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法
本专利技术涉及评估车辆遇到的场景的场景评估装置(sceneevaluationdevice)、行驶辅助(行驶支援)装置、场景评估方法(sceneevaluationmethod)。
技术介绍
关于这种装置，已知有如下技术，利用多尺度(multiscale)认知，计算出本车及障碍物的移动路线组，对各个移动路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者存在概率的风险，并选择驾驶行为(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2011-96105号公报专利技术所要解决的课题但是，现有的技术中存在如下问题，本车辆及障碍物的移动路线由于多尺度认知而制作出被细分化的数量，因此，处理对象的数量庞大，而难以实时决定驾驶行为(驾驶动作)。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种场景评估装置，其迅速地评估(认识)在路径上行驶的本车辆遇到(遭遇)的场景(情形、情景)。用于解决课题的方案本专利技术通过如下解决所述课题，提取本车辆在第一路径上行驶时遇到的多个事态，并将这些提取的多个事态沿着本车辆遇到的顺序排列替换。专利技术效果根据本专利技术，在决定本车辆的驾驶行为时，提取遇到场景的评估所需要的事态，将提取的事态沿着本车辆遇到的顺序排列替换，因此，降低运算负荷的同时，能够确定适当的驾驶行为。附图说明图1是本实施方式的行驶辅助(行驶支援)系统的块构成图；图2A是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第一图；图2B是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第二图；图2C是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第三图；图2D是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第四图；图2E是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第五图；图2F是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第六图；图2G是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第七图；图3是用于说明使用了交通规则的事态的判断方法的图；图4是时序性地表示事态的显示信息的一例；图5A是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第一图；图5B是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第二图；图6是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；图7A是用于说明事态的提取处理的第一图；图7B是用于说明事态的提取处理的第二图；图8是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；图9A是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；图9B是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；图10是时序性地表示事态的显示信息的位置例；图11A是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第一图；图11B是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第二图；图12是时序性地表示事态的显示信息的位置例；图13A是用于说明停车候选位置的设定方法的第一图；图13B是用于说明停车候选位置的设定方法的第二图；图13C是用于说明停车候选位置的设定方法的第三图；图13D是用于说明停车候选位置的设定方法的第四图；图14A是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第一图；图14B是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第二图；图15是用于说明交通拥堵时的停车候选位置的设定方法的第三图；图16是表示本实施方式的行驶辅助系统的控制顺序的流程图；图17是表示图16所示的控制顺序的步骤S15的子程序的流程图；图18是表示图17所示的控制顺序的步骤S23的子程序的流程图；图19是表示说明事态的提取方法的场面的图；图20是表示提取事态的第一方法的控制顺序的流程图；图21是用于说明提取事态的第一方法的第一图；图22是用于说明提取事态的第一方法的第二图；图23是用于说明提取事态的第一方法的第三图；图24A是用于说明提取事态的第一方法的第四图；图24B是用于说明提取事态的第一方法的第五图；图25是表示提取事态的第二方法的控制顺序的流程图；图26A是用于说明提取事态的第二方法的第一图；图26B是用于说明提取事态的第二方法的第二图；图26C是用于说明提取事态的第二方法的第三图；图27A是表示说明事态的整合方法的场面的图；图27B是用于说明事态的整合方法的第一图；图27C是用于说明事态的整合方法的第二图；图27D是用于说明事态的整合方法的第三图；图28是用于说明事态的整合方法的其它例的图；图29是用于说明本专利技术的效果的图；图30是时序性地表示图29所示的场景的事态的显示信息的一例。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的行驶场景评估装置应用于搭载于车辆的行驶辅助系统的情况为例进行说明。图1是表示行驶辅助系统1的块构成的图。本实施方式的行驶辅助系统1具备行驶辅助装置100和车载装置200。本专利技术的行驶辅助装置100的实施方式没有限定，也可以搭载于车辆，也可以应用于能够与车载装置200进行信息接收、发送的可移动的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。行驶辅助系统1、行驶辅助装置100、车载装置200、及它们所具备的各装置是具备CPU等的运算处理装置并执行运算处理的计算机。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备：车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、防止偏离车道装置240、及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的接收、发送，通过CAN(ControllerAreaNetwork)其它的车载LAN进行连接。车载装置200能够经由车载LAN与行驶辅助装置100进行信息的接收、发送。本实施方式的车辆控制器210与检测装置260、驱动装置270、操舵装置280协同动作。本实施方式的车辆控制器210具备检测装置260。检测装置260具有舵角传感器261、车速传感器262、姿势传感器263。舵角传感器261检测转舵、操舵量、操舵速度、操舵加速度等的信息，并向车辆控制器210输出。车速传感器262检测车辆的速度及/或加速度，并向车辆控制器210输出。姿势传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的横摆角、车辆的侧滚角，并向车辆控制器210输出。本实施方式的姿势传感器263包含陀螺仪传感器。本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(EngineControlUnit,ECU)等的车载计算机，电子性地控制车辆的驾驶状态。作为本实施方式的车辆，能够示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车及混合动力汽车中还包含，以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。本实施方式的驱动装置270具备本车辆V1的驱动机构。驱动机构包含：作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴及自动变速器的动力传递装置、及制动车轮的制动装置271等。驱动装置270基于加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器210或行驶辅助装置100取得的控制信号生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过向驱动装置270送出控制信息，能够自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，向与车辆的行驶状态相对应的电动机和内燃机各自输出的扭矩分配也向驱动装置27本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种场景评估装置，其具备在决定本车辆的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆遇到的场景的评估处理器，所述评估处理器提取所述本车辆在第一路径上行驶时遇到的多个事态，将提取的所述多个事态沿着所述本车辆遇到的顺序排列替换。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种场景评估装置，其具备在决定本车辆的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆遇到的场景的评估处理器，所述评估处理器提取所述本车辆在第一路径上行驶时遇到的多个事态，将提取的所述多个事态沿着所述本车辆遇到的顺序排列替换。2.如权利要求1所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器提取包含静止物和移动体的事态，将提取的所述多个事态所包含的静止物和移动体，沿着所述本车辆遇到的顺序排列替换。3.如权利要求1或2所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器基于所述本车辆行驶的第一路径和与所述第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的所述本车辆遇到的多个事态，使用提取的各所述事态和所述本车辆的关系，评估所述场景。4.一种行驶辅助装置，其具备：权利要求1～3中任一项所述的场景评估装置；输出控制处理器，其显示所述评估处理器的评估结果，所述输出控制处理器将表示由所述评估处理器提取的事态的信息沿着所述本车辆遇到的顺序排...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木元伸，黑飞朋子，藤木教彰，藤田晋，西罗光，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP