一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括车载终端，车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线；路线生成单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；手持终端包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块。通过手持终端将无人驾驶汽车招到用户所在位置，并自动将用户带到区域内指定站点。

A system of unmanned vehicles with a fixed route

The invention discloses a trick car system with fixed route of unmanned vehicles, including vehicle terminal, terminal and communication server through the wireless network and handheld terminal connection, communication server for scheduling in a certain area of unmanned vehicle; vehicle terminal includes a storage unit for fixed route, route storage of vehicles; route generation unit, according to the user's position on the car, the target site and fixed routes, calculating multiple routes, running mechanism and driving route for unmanned vehicle; handheld terminal includes a network communication unit for receiving the transmitted data communication server, sending the input information and the current site terminal location information; human-computer interaction module is used to display the map information in specific regions, including the site map information providing information station Point information input module. The unmanned vehicle is taken to the location of the user by the handheld terminal, and the user is automatically brought to the designated site in the area.

【技术实现步骤摘要】
一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统
本专利技术属于智能交通
，具体地涉及一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，尤其适用于园区无人驾驶游览车。
技术介绍
无人驾驶汽车通常是由车载运算单元自动规划车辆行驶路线，并由车载自动机构按此路线控制汽车行驶。行驶路线的起点为汽车当前位置，而目的地仍需要由人工输入。现有技术方案主要由车上人员通过车载人机交互设备输入目的地。具有固定路线的无人驾驶汽车，指具有固定的行驶路线、指定的下车站点的无人驾驶汽车，例如无人驾驶公交车，公园、厂区等园区内的封闭行驶的无人驾驶汽车。无人驾驶园区游览车较目前普遍使用的有人驾驶游览车具有极大的优点，如节省人工成本、节约燃料、无不规范的驾驶行为。目前尚没有针对园区游览需求的无人驾驶汽车技术方案。现有的相关的技术中存在以下缺陷：1）现有技术中由车上人员通过车载人机交互设备输入行驶目的地，一是车载人机交互设备增加了汽车成本，二是无法满足用户在上车前，招唤车辆和指定目的地的需要。）现有技术中由车载运算机构规划计算车辆行驶路线，增加了运算机构成本，且不利于控制车辆按固定路线行驶。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题，本专利技术提供了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，尤其适用于园区无人驾驶游览车，用户可通过手持终端，将园区无人驾驶游览车招到用户所在位置，游览车自动将用户带到园区内指定站点。本专利技术的技术方案是：一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括设置于无人驾驶汽车的车载终端，所述车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，所述通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；所述车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线，所述固定路线由一系列由经纬度描述的路线点序列构成；路线生成单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置信息；联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；所述通讯服务器包括：车载终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；手持终端通讯单元，与车载终端通讯单元通信连接，用于向手持终端发送数据、接收指令；所述手持终端内置有数字地图，包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，所述地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块；定位单元，用于获得终端当前地理位置信息。优选的，所述路线生成单元生成的行驶路线包括车辆行驶至终端位置的行驶路线R1和从终端位置行驶至目标站点的行驶路线R2。优选的，所述行驶路线R1的生成方法包括：计算固定路线中所有路线点经纬度与终端位置的经纬度的直线距离，将直线距离最小的路线点X1作为目的地；截取固定路线R包含的路线点序列，选取从车辆当前所在路线点X0到路线点X1的子序列，即可构成行驶路线R1。优选的，所述行驶路线R2的生成方法包括：计算固定路线中所有路线点经纬度与目标站点的经纬度的直线距离，将直线距离最小的路线点X2作为目的地；截取固定路线R包含的路线点序列，选取路线点X1到路线点X2的子序列，即可构成行驶路线R2。优选的，所述路线生成单元先将行驶路线R1发送至行驶机构，当车辆到达终端位置后，所述路线生成单元经过一定时间后将行驶路线R2发送至行驶机构或者路线生成单元将行驶路线R1和行驶路线R2发送给行驶机构，当车辆到达终端位置后，等待一定时间后行驶机构动作。与现有技术相比，本专利技术的优点是：操作方便、成本低、应用部署简便。可用于各类园区固定路线行驶车辆的运营调度，尤其适用于园区无人驾驶游览车，手持终端可以与一定区域范围内的车载终端通信，可以快速生成不同的行驶路线，将园区无人驾驶游览车招到用户所在位置，游览车自动将用户带到园区内指定站点。附图说明下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统的原理框图；图2为本发车载终端的结构框图；图3为本专利技术通讯服务器的结构框图；图4为本专利技术手持终端的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。实施例：下面结合附图，对本专利技术的较佳实施例作进一步说明。如图1所示，一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括安装在无人驾驶汽车上的车载终端，安装在远端（例如云端）的通讯服务器，以及手持终端构成，三者都通过无线网络连接，通讯服务器可以调度一定区域范围内的无人驾驶汽车调度。如图2所示，车载终端包括：路线存储单元，用于存储游览车的固定路线，固定路线由一系列由经纬度描述的路线点序列构成；路线生成单元，根据用户上车位置、选择站点和固定路线，生成游览车行驶路线，并负责将路线下达给无人驾驶游览车行驶机构，使车辆完成行驶；车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置；联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；电源模块，用于向以上单元供电。如图3所示，通讯服务器为搭建在联入无线网络的台式电脑上的软件系统，通讯服务器可以统一调度一定范围内的无人驾驶汽车，根据接收的手持终端的位置以及目标站点查找相应路线的无人驾驶汽车，按照一定的条件筛选符合条件的无人驾驶汽车，这里所指的条件可以为包含手持终端处站点以及目标站点的车辆、车辆当前位置与手持终端距离的远近、车辆运行状态等等，其包括：车辆终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；手持终端通讯单元，用于向手持终端发送数据、接收指令。如图4所示，手持终端内置有数字地图，可以为手机等包括以下模块的设备：联网通讯单元，用于向通讯服务器发送指令、接收数据，例如发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息等等；定位单元，用于获得手持终端当前地理位置；用户交互模块，用于显示特定区域的地图信息，地图信息至少包括站点信息，提供站点信息输入模块，还可以实时显示相关车辆的地理位置。具体工作流程如下：手持终端工作时，用户交互屏幕向用户显示可选择的站点列表，用户在列表上选择指定站点，用户交互屏幕将站点编号S发送给联网通讯单元，以及定位单元将用户当前位置的经纬度P发送给联网通讯单元，由联网通讯单元发送给通讯服务器。通讯服务器的手持终端通讯单元接收到用户当前位置的经纬度P和目标站点后，查找符合条件的车辆，并将指令发送给相应车辆的车载终端通讯单元，由其再发送给车载终端。车载终端的联网通讯单元接收到指定站点指令后，将指令发送路线生成单元，由其读取出用户当前位置经纬度P，指定站点编号S，路线生成单元再从路线存储单元中读取固定路线R，根据以下方法生成车辆行驶到用户当前位置的路线R1：固定路线R由一系列由经纬度描述的路线点序列构成，计算其中所有路线点经纬度与P的直线距离，找到其中的最小值r1，r1对应的路线点X1即是用户上车点；截取固定路线R包含的路线点序列，选取从车辆当前所在路线点X0到路线点X1的子序列，即可构成路线R1。车载终端的路线生成单元根据以下方法生成车辆从用户当前位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括设置于无人驾驶汽车的车载终端，其特征在于，所述车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，所述通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；所述车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线，所述固定路线由一系列由经纬度描述的路线点序列构成；路线生成单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置信息；联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；所述通讯服务器包括：车载终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；手持终端通讯单元，与车载终端通讯单元通信连接，用于向手持终端发送数据、接收指令；所述手持终端内置有数字地图，包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，所述地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块；定位单元，用于获得终端当前地理位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括设置于无人驾驶汽车的车载终端，其特征在于，所述车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，所述通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；所述车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线，所述固定路线由一系列由经纬度描述的路线点序列构成；路线生成单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置信息；联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；所述通讯服务器包括：车载终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；手持终端通讯单元，与车载终端通讯单元通信连接，用于向手持终端发送数据、接收指令；所述手持终端内置有数字地图，包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，所述地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块；定位单元，用于获得终端当前地理位置信息。2.根据权利要求1所述的具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，其特征在于，所述路线生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，戴一凡，邓光喜，曾勇，卢贤票，徐巍，代爽，齐麟，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：江苏,32