用于拱架的机械手和拱架安装台车制造技术

本公开涉及一种用于拱架的机械手和拱架安装台车，所述机械手包括抓手单元，该抓手单元包括两个平行布置的安装板和第一主体、第二主体、第一夹持件、第二夹持件、联动件、夹持件驱动装置，第一主体和第二主体通过枢转轴A枢接在两个安装板之间，第一夹持件通过枢转轴B枢接于第一主体，第二夹持件固定于第二主体，联动件的一端通过枢转轴C枢接于第一夹持件的尾端，另一端通过枢转轴D枢接于第二夹持件的尾端，夹持件驱动装置的一端通过枢转轴E枢接于第一主体，另一端通过枢转轴F枢接于第二主体，以驱动第二主体绕枢转轴F正向/反向转动，从而实现对拱架段的夹持/释放。本公开提供的机械手能够夹持具有不同尺寸的拱架段。

For an arch manipulator and mounting trolley

The invention relates to a method for arch manipulator and the arch installation trolley, the manipulator comprises gripper unit, the gripper unit includes two parallel mounting plate and a first body, a second body, a first clamping part, second clamping part, linkage parts, clamp driving device, and the first body the second body is connected between the two mounting plate through a pivot pin A, the first clamping piece through a pivot shaft B is pivoted with the first body, second clamping part is fixed on the second main parts in the tail end of the linkage with the first clamping piece through the pivot pin C, the other end is connected with the end of second clamping the pivot shaft through the D pin, one end of the clamp driving device is connected to the first body through the pivot shaft E pivot, the other end is connected to the second main body through the pivot pin F, to drive the second body around a pivot shaft F forward / reverse rotation, so as to realize the The arch section of the clamping / release. This section provides open arch manipulator can clamp with different sizes.

【技术实现步骤摘要】
用于拱架的机械手和拱架安装台车
本公开涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于拱架的机械手和拱架安装台车。
技术介绍
在每一条隧道的开凿中，需要沿隧道的长度方向架设多个钢拱架(下文中简称为拱架)以防止隧道塌方。由于隧道的横截面较大，为了满足要求，每个拱架的长度也相应较大，而为了便于运输，通常情况下，每一个拱架可以拆分为多个拱架段。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种用于拱架的机械手，以用于夹持具有不同尺寸的拱架段。为了实现上述目的，本公开提供一种用于拱架的机械手，其中，所述机械手包括抓手单元，该抓手单元包括两个平行布置的安装板和第一主体、第二主体、第一夹持件、第二夹持件、联动件、夹持件驱动装置，所述第一主体和第二主体彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板之间，所述第一夹持件包括相对的第一夹持端和第一尾端，所述第二夹持件包括相对的第二夹持端和第二尾端，所述第一夹持件和第二夹持件设置在所述第一主体和第二主体之间并且所述第一夹持端与所述第二夹持端相对，所述第一夹持件通过枢转轴B枢接于所述第一主体，所述第二夹持件固定于所述第二主体，所述联动件的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端，另一端通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于拱架的机械手，其特征在于，所述机械手包括抓手单元(1)，该抓手单元(1)包括两个平行布置的安装板(10)和第一主体(11)、第二主体(12)、第一夹持件(13)、第二夹持件(14)、联动件(15)、夹持件驱动装置(16)，所述第一主体(11)和第二主体(12)彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板(10)之间，所述第一夹持件(13)包括相对的第一夹持端(131)和第一尾端(132)，所述第二夹持件(14)包括相对的第二夹持端(141)和第二尾端(142)，所述第一夹持件(13)和第二夹持件(14)设置在所述第一主体(11)和第二主体(12)之间并且所述第一夹持端(131)与所述...

【技术特征摘要】
1.一种用于拱架的机械手，其特征在于，所述机械手包括抓手单元(1)，该抓手单元(1)包括两个平行布置的安装板(10)和第一主体(11)、第二主体(12)、第一夹持件(13)、第二夹持件(14)、联动件(15)、夹持件驱动装置(16)，所述第一主体(11)和第二主体(12)彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板(10)之间，所述第一夹持件(13)包括相对的第一夹持端(131)和第一尾端(132)，所述第二夹持件(14)包括相对的第二夹持端(141)和第二尾端(142)，所述第一夹持件(13)和第二夹持件(14)设置在所述第一主体(11)和第二主体(12)之间并且所述第一夹持端(131)与所述第二夹持端(141)相对，所述第一夹持件(13)通过枢转轴B枢接于所述第一主体(11)，所述第二夹持件(14)固定于所述第二主体(12)，所述联动件(15)的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端(132)，另一端通过枢转轴D枢接于所述第二尾端(142)，所述夹持件驱动装置(16)的一端通过枢转轴E枢接于所述第一主体(11)，另一端通过枢转轴F枢接于所述第二主体(12)，以驱动所述第二主体(12)绕所述枢转轴F正向/反向转动，从而带动所述第一夹持端(131)和所述第二夹持端(141)相互靠近/远离，从而实现对拱架段(9)的夹持/释放；所述枢转轴A、B、C、D、E、F彼此相互平行。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述拱架段(9)构造为工字型，包括两个平行的翼缘(91)和连接在两个所述翼缘(91)之间的腹板(92)，所述第一夹持端(131)朝向所述第二夹持端(141)的一侧设置有第一凹槽(1311)，所述第二夹持端(141)朝向所述一夹持端(131)的一侧设置有第二凹槽(1411)，当所述拱架段(9)被夹持时，所述翼缘(91)位于所述第一凹槽(1311)和第二凹槽(1411)内，并且所述第一夹持端(131)的端部(1312)与所述第二夹持端(141)的端部(1412)共同协作以夹持所述腹板(92)。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述联动(15)构造为杆状，其中的一端开设有条形孔(151)，所述枢转轴C或D穿过所述条形孔(151)。4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二尾端(142)构造为朝向所述第一尾端(132)的楔形结构，在所述夹持件驱动装置(16)驱动所述第二主体(12)绕所述枢转轴F正向/反向转动的过程中，所述楔形结构沿所述第二尾端(142)对应的侧面移动，所述楔形面与所述第二尾端(142)的端部构成用于所述第二夹持件(14)的导向结构。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓手单元还包括防止所述第二主体(12)沿所述反向过度转动的限位拉杆(17)，该限位拉杆(17)的一端通过所述枢转轴B枢接于所述第一主体(11)，另一端开设有沿所述限位拉杆(17)的长度方向延伸的条形长孔(171)，所述限位拉杆(17)通过枢转轴G枢接于所述第二夹持件(14)，所述枢转轴G穿过所述条形长孔(171)，所述枢转轴G平行于所述枢转轴A。6.根据权利要求5所述的机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：江乃东，管永昌，
申请(专利权)人：北京新能正源环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11