一种顶升式AGV制造技术

本发明专利技术涉及一种顶升式AGV。本发明专利技术采用液压缸作为顶升式AGV的举升机构的驱动部件，相对于传统采用丝杠螺母和直线电机的驱动方式，液压缸可在同等占用空间的条件下提供更大的举升力，使得在车间和工厂等需要举升吨位级别的重物时可通过一两个液压缸即可满足举升要求，而传统丝杠螺母方式则需要设置多根，并通过多个电机驱动或者设置复杂的传动机构来实现，故而本发明专利技术的顶升式AGV具有结构简单、维修方便、控制简单、无同步性不好的问题、顶升相同高度的前提下油缸的高度较低、可适用于底盘更低的货物的顶升、适用性好等优点。

A kind of top lift AGV

The present invention relates to a kind of top lift AGV. The invention adopts hydraulic cylinder as the lifting drive part of lifting mechanism of AGV, compared with the traditional driven by the screw nut and the linear motor, providing greater lift hydraulic cylinder can be in the same space under the condition of the workshop and factory need to lift heavy tonnage level when the one or two hydraulic the lifting cylinder can meet the requirements, but the traditional way is to set a plurality of screw nut, and through a number of motor driving or transmission mechanism is arranged to realize the complex, so the invention has the advantages of lifting type AGV has the advantages of simple structure, convenient maintenance, simple control, no synchronization of bad problems, lifting height of the same premise the cylinder height is low, can be applied to the chassis lower goods lift, good applicability etc..

【技术实现步骤摘要】
一种顶升式AGV
本专利技术涉及一种顶升式AGV。
技术介绍
AGV小车，即无人搬运车/自动导引运输车，属于轮式移动机器人领域，能在控制系统的监控下，按既定算法自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定地点，完成一系列的作业任务，是工厂中实现物料运输自动化的主要装备之一，尤其适用于仓储业、制造业、医药以及特种危险场所。顶升式AGV是指具有顶升机构，用来顶升货物的AGV，传统的顶升式AGV的顶升机构采用丝杠螺母，例如授权公告号为CN206358799U的中国专利所公开的AGV小车，该小车上设有顶升装置，顶升装置包括顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，并通过双出轴电机驱动，顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。该AGV小车用于顶升重量较轻的物体尚可，但是对于工厂或车间上一吨或更重的货物时则会出现承载力不足的情况，当然，可通过增加多根丝杠、更换更大型号的电机驱动以满足要求，同时，由于多根丝杠需要同步升降，因此需要增加更多的传动机构以确保多根丝杠的同步性，或者增加多个电机分别驱动多根丝杠，电机数量的增加也会导致系统结构复杂，因此对于较重的货物的顶升会导致顶升机构的结构十分庞杂，而且机械构件过多时出现故障的几率显著增加。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供顶升装置结构简单、顶升力大的顶升式AGV。为实现上述目的，本专利技术的顶升式AGV采用如下的技术方案：技术方案1：顶升式AGV包括车体及安装在车体上的顶升装置，顶升装置包括用于顶升货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置，举升机构包括液压缸，液压缸的活塞杆和缸体分别与顶升架和车体连接。有益效果：本专利技术采用液压缸作为顶升式AGV的举升机构的驱动部件，相对于传统采用丝杠螺母和直线电机的驱动方式，液压缸可在同等占用空间的条件下提供更大的举升力，使得在车间和工厂等需要举升吨位级别的重物时可通过一两个液压缸即可满足举升要求，而传统丝杠螺母方式则需要设置多根，并通过多个电机驱动或者设置复杂的传动机构来实现，故而本专利技术的顶升式AGV具有结构简单、维修方便、控制简单、无同步性不好的问题、顶升相同高度的前提下油缸的高度较低、可适用于底盘更低的货物的顶升、适用性好等优点。技术方案2：在技术方案1的基础上，所述顶升装置有两套，两套顶升装置沿车体的长度方向对称布置。技术方案3：在技术方案2的基础上，车体上于两套顶升装置之间还安装有电池箱。技术方案4：在技术方案1-3任意一项的基础上，导向装置有两套，分别对称布置在液压缸两侧。技术方案5：在技术方案4的基础上，导向装置包括相对于车体固定的导向套和相对于顶升架固定的导向柱。技术方案6：在技术方案1-3任意一项的基础上，车体上设有在AGV自主充电时使用的弹性充电滑块。技术方案7：在技术方案6的基础上，弹性充电滑块设置在车体下部。技术方案8：在技术方案1-3任意一项的基础上，车体上安装有至少两个驱动舵轮以及用于辅助支撑车体的万向轮。技术方案9：在技术方案8的基础上，驱动舵轮和万向轮均有两个，两个驱动舵轮和两个万向轮呈对角布置。技术方案10：在技术方案9的基础上，驱动舵轮处对应安装有带动驱动舵轮转动的驱动电机以及驱动舵轮转向的转向电机。附图说明图1为本专利技术的顶升式AGV的具体实施例的底部结构示意图；图2为图1中的举升机构的结构示意图；图中：1-转向灯，2-驱动舵轮，3-辅助避障传感器，4-避障主传感器，5-PGV传感器，6-万向轮，7-举升机构，8-电池箱，9-弹性充电滑块，10-顶升安装板，11-动导套，12-导柱，13-定导套，14-油缸，15-顶升架（板）。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。本专利技术的顶升式AGV的具体实施例，如图1所示，顶升式AGV包括车体和设于车体上的举升机构7，两个举升机构沿车体的长度方向对称布置，且举升机构的顶升架垂直车体长度方向设置，电池箱布置在两个举升机构之间，车体的底部的两个对角上分别设有万向轮6和驱动舵轮2，即两个驱动舵轮2位于长方形车体的一个对角线上、两个万向轮6位于车体的另一个对角线上，四个车轮位于长方形的四个角上，其中驱动舵轮2主要起驱动作用，万向轮6其辅助支撑作用，驱动舵轮2处安装有驱动电机和转向电机，分别驱使驱动舵轮2滚动和转向，而且可实现车身姿态不变的前提下朝向任意方向移动，驱动舵轮2和万向轮6的具体结构为现有技术，不再赘述。车体的前后两侧的正中间位置设有避障主传感器4，避障主传感器4的两侧分别设有两个辅助避障传感器3，以便进行障碍物检测，在遇到障碍物时可提前三米减速，距离障碍物一米时停车并报警，上述避障传感器选择超声波传感器。在车体的四个角处分别设有转向灯1，在车体转向时可通过系统控制器控制对应侧的转向灯1闪烁。车体的下部安装有PGV主传感器5，用于读取地面码带。车体的下部远离PGV主传感器5的安装侧的一侧安装有弹性充电滑块9，弹性充电滑块9可与地面上固定的充电刷板弹性接触配合实现对AGV上的电池箱8的充电，电池箱8固定在车体的中部附近。如图2所示，举升机构7包括相对于车体固定的顶升安装板10以及固定在顶升安装板10上的油缸14和导向装置、还包括用于顶升货物的顶升架（板）15。顶升安装板10为长板形，两端具有螺栓穿孔用于与车体通过螺栓连接，顶升安装板10上还设有两个供顶升装置的导柱12穿过的通孔以及用于安装油缸14、动导套11等的安装孔。导向装置包括两套导向机构，导向机构包括相对于顶升安装板10固定的动导套11、相对于顶升架（板）15固定的导柱12，导柱12的靠近顶升架15的一端还设有定导套13，油缸14布置在两个导柱12之间，且油缸14与两个导柱12均沿顶升安装板10的长度方向布置。油缸14的缸体固定安装在顶升安装板10上，油缸14的活塞杆端部与顶升架固定连接，车体上还设有与油缸14连接的液压管路、控制阀等液压控制系统。本专利技术的顶升式AGV在使用时：通过万向轮6和驱动舵轮2的配合实现车体的任意方向的移动并对车体进行支撑；通过PGV主传感器5使得AGV可以沿地面铺设的码带自主行进；通过各避障传感器的设置可以在行进前方有障碍物时自动停车避让；需要充电时，AGV自主运行至充电位并通过车体下部的弹性充电滑块9与地面上的充电刷板的配合实现对车体上的电池箱8的充电；本实施例中的顶升式AGV主要用于在车间工厂的生产线之间转移货物使用，其举升机构7采用油缸14驱动，可提供较大的举升力，从而满足重物的举升要求，工作时AGV穿在货物下方，使顶升架位于货物的正下方，通过控制液压系统驱动油缸14动作，油缸14的活塞杆上升而举升顶升架，而将货物举起，在举升过程中，油缸14两边的导柱12和动导套11相互配合实现导向作用，确保升降过程稳定无偏斜，顶升架下落时，活塞杆缩回油缸14、导柱12下移并从顶升安装板10上的对应通孔中穿出。在其他实施例中：导向装置也可设置多套，导向装置也不限于导柱和导套的方式，也可替换为滑槽和滑块的方式；油缸与导向装置的布置方式可以适当调整，例如油缸位于一侧，导向装置位于另一侧。本文档来自技高网...

【技术保护点】
顶升式AGV，包括车体及安装在车体上的顶升装置，顶升装置包括用于顶升货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置，其特征是，举升机构包括液压缸，液压缸的活塞杆和缸体分别与顶升架和车体连接。

【技术特征摘要】
1.顶升式AGV，包括车体及安装在车体上的顶升装置，顶升装置包括用于顶升货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置，其特征是，举升机构包括液压缸，液压缸的活塞杆和缸体分别与顶升架和车体连接。2.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征是，所述顶升装置有两套，两套顶升装置沿车体的长度方向对称布置。3.根据权利要求2所述的顶升式AGV，其特征是，车体上于两套顶升装置之间还安装有电池箱。4.根据权利要求1-3任意一项所述的顶升式AGV，其特征是，导向装置有两套，分别对称布置在液压缸两侧。5.根据权利要求4所述的顶升式AGV，其特征是，导向装置包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：任路升，过金超，何白冰，
申请(专利权)人：河南森源电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41