防溜坡控制方法、装置及电动汽车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电动汽车技术领域，提供一种防溜坡控制方法、装置及电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，PID控制系统包括PID速度环和PID电流环，所述方法包括：当电动汽车处于溜坡状态时，获取电动汽车的当前速度；根据电机电流和当前速度，利用能量守恒定律计算出电动汽车的稳定电流值；根据稳定电流值，计算补偿电流；将电机的实际转速输入PID速度环进行计算，得到转矩电流；将补偿电流和转矩电流输入PID电流环，以对电动汽车进行控制。本发明专利技术实施例提供的基于能量守恒定律计算稳定电流对PID控制进行补偿的方法，可在保证控制平滑的基础上，有效地缩短溜坡距离。

Control method, device and electric vehicle for anti sliding slope

The present invention relates to the technical field of electric vehicles, to provide an anti slip slope control method, device and electric vehicles, including the motor of electric vehicle, and the use of PID control system, PID control system including PID PID speed loop and current loop, the method comprises the following steps: when the electric vehicle is in sliding slope state, the speed of acquisition electric vehicles; according to the motor current and the current speed, using energy conservation law to calculate the steady current of electric vehicles; according to the stable current value, the calculation of compensation current; the actual speed of the motor input PID speed loop calculation, get the torque current; the compensating current and torque current input PID current loop, based on electric vehicle control. Based on the law of conservation of energy, the calculation of steady current to compensate for PID control is implemented in the embodiment of the invention, which can effectively shorten the distance of sliding slope on the basis of ensuring smooth control.

【技术实现步骤摘要】
防溜坡控制方法、装置及电动汽车
本专利技术涉及电动汽车
，具体而言，涉及一种防溜坡控制方法、装置及电动汽车。
技术介绍
电动汽车是指以车载电源为动力，以电机驱动车轮行驶的汽车。因其对环境的影响比传统汽车要小，因此是未来汽车的发展方向。与传统汽车一样，电动汽车的防溜坡功能一样重要。因为在坡道起步时，如果没有防溜坡功能，则在松开刹车、油门响应前，车身会往下溜，从而可能出现与后车碰撞的危险。为了尽可能地减少溜坡距离，需要给电机加一个反向制动力矩，从而使车身稳定。目前常用的电动汽车防溜坡控制方法有采用倾角传感器、PID速度闭环控制等，采用这些方法都不可避免地存在一些缺点，如倾角传感器成本高。而传统的PID控制方法，在车身控制这个大惯性、大延迟系统中，效果并不好，在不超调和快速制动上无法达到一个好的平衡。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种防溜坡控制方法、装置及电动汽车，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种防溜坡控制方法，应用于电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，所述PID控制系统包括PI本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防溜坡控制方法，其特征在于，应用于电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，所述PID控制系统包括PID速度环和PID电流环，所述方法包括：当所述电动汽车处于溜坡状态时，获取所述电动汽车的当前速度；根据电机电流和所述当前速度，利用能量守恒定律计算出所述电动汽车的稳定电流值；根据所述稳定电流值，计算补偿电流；将电机的实际转速输入所述PID速度环进行计算，得到转矩电流；将所述补偿电流和所述转矩电流输入所述PID电流环，以对所述电动汽车进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种防溜坡控制方法，其特征在于，应用于电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，所述PID控制系统包括PID速度环和PID电流环，所述方法包括：当所述电动汽车处于溜坡状态时，获取所述电动汽车的当前速度；根据电机电流和所述当前速度，利用能量守恒定律计算出所述电动汽车的稳定电流值；根据所述稳定电流值，计算补偿电流；将电机的实际转速输入所述PID速度环进行计算，得到转矩电流；将所述补偿电流和所述转矩电流输入所述PID电流环，以对所述电动汽车进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电机电流和所述当前速度，利用能量守恒定律计算出所述电动汽车的稳定电流值的步骤，包括：获取所述电动汽车的当前速度；根据能量守恒定律，利用第一公式计算所述电动汽车的稳定电流值，其中，v为当前速度，I2为电机电流，k1为比例系数，m为电动汽车的重量，I1为稳定电流的计算值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述稳定电流值，计算出补偿电流的步骤，包括：根据所述稳定电流值，利用第二公式I补偿＝w*(k*I1-I2)计算所述补偿电流，其中，w和k均为比例系数。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将电机的实际转速输入所述PID速度环进行计算，得到转矩电流的步骤，包括：获取所述电机的设定转速和实际转速；将所述设定转速和所述实际转速均输入所述PID速度环，计算得到转矩电流。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将补偿电流和所述转矩电流输入所述PID电流环，以对所述电动汽车进行控制的步骤，包括：将所述补偿电流和所述转矩电流进行叠加，得到传递电流；将所述传递电流和所述电机电流输入所述PID电流环，得到控制电流，以对所述电动汽车进行控制。6.一种防溜坡控制装置，其特征在于，应用于电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，所述PID控制系统包括PID速度环和PID电流环，所述装置包括：当前速度获取模块，用于当所述电动汽车处于溜坡状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓奇，蒋鸿，郑健，
申请(专利权)人：四川大能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51