四轴焊接机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴焊接机械手，旨在提供一种具有能够将不同型号焊丝平整，便于对准焊丝，增加焊接准确度的优点的四轴焊接机械手，其技术方案要点是，机械臂末端设有水平设置的固定杆，固定杆一端固定有焊枪，机械臂对应焊枪的位置设有焊丝推送机构，焊丝自焊丝卷绕机进入焊丝推送机构，并向工件方向推动，焊丝推送机构包括壳体和在壳体内依次设置的推送件、平整件、可调固定件和驱动机构，能够适配不同规格、不同直径尺寸的焊丝，扩大焊接机械手的适用范围。驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝，还能使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动。

Four axle welding manipulator

【技术实现步骤摘要】
四轴焊接机械手
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种四轴焊接机械手。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。焊接一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此，用工业机械手来代替工人的手工焊接，不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。目前，公开号为CN102699590A的中国专利公开了一种焊接机械手，它包括底座B，底座B上滑动设置有滑动座B，滑动座B由伺服电机通过丝杆、螺母驱动沿靠近或者远离高频焊接机的方向滑动，滑动座B上相对设置有两组焊接机构，该焊接机构包括一竖直设置的固定轴，固定轴上套设有一能够绕其转动的固定块，固定块通过紧固件A锁紧固定在固定轴上，所述固定块上通过插接轴连接有一能够绕该插接轴转动的转动块，插接轴的轴线与固定轴的轴线垂直，插接轴通过紧固件B将固定块、转动块相对固定，所述转动块上通过通孔插设焊枪，焊枪通过紧固件C锁紧固定在转动块上。这种焊接机械手虽然结构简单、运行稳定可靠、调整方便，但是在焊接过程中，需要根据焊接对象选择焊丝的型号，而在焊接过程中，这种机械手只能将焊丝推出，较粗的焊丝一方面无法整平，容易造成焊接误差，另一方面其只能适配一种规格和直径的焊丝，适用面不广。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种四轴焊接机械手，其具有能够将不同型号焊丝平整，增加其适用面和焊接精度的优点。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种四轴焊接机械手，包括桁架、设于桁架上的机械臂和用于推送焊丝的焊丝卷绕机，机械臂末端设有水平设置的固定杆，固定杆一端固定有焊枪，机械臂对应焊枪的位置设有焊丝推送机构，焊丝自焊丝卷绕机进入焊丝推送机构，机械臂末端还固定有间距调节件，间距调节件包括滑动连接在机械臂中的连接板、第一铰接臂和第二铰接臂，第一铰接臂和第二铰接臂分别滑动连接在机械臂和连接板上，间距调节件还包括调节气缸，调节气缸的输出轴铰接在第一铰接臂和第二铰接臂上。通过采用上述技术方案，操作人员将焊丝送入机械臂末端后，焊枪开始工作，同时焊丝推动机构将焊丝朝向焊枪一侧推动，从而完成工件的焊接工作。推送件可以为焊丝整体提供推动力，是焊丝卷绕机上的焊丝自动向焊枪一侧推送，以供焊枪的焊接使用。而平整件可以在焊丝使用前将焊丝整平，避免弯曲的焊丝进入工作状态，从而方便焊丝对准工件，避免产生焊接不准确的后果，增加焊接的精密程度。间距调节件可以将工作中的焊丝固定，使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动。同时，间距调节件能够适配不同规格、不同直径尺寸的焊丝，扩大焊接机械手的适用范围。驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝。进一步设置：机械臂末端还固定有间距调节件，间距调节件包括滑动连接在机械臂中的连接板、第一铰接臂和第二铰接臂，第一铰接臂和第二铰接臂分别滑动连接在机械臂和连接板上，间距调节件还包括调节气缸，调节气缸的输出轴铰接在第一铰接臂和第二铰接臂上。进一步设置：驱动机构包括旋转推动件，用于推动刀座在机架上带着裁切刀旋转；裁切驱动件，用于在裁切刀旋转至线槽上方后推动裁切刀切断线缆；驱动机构还包括联动件，用于实现驱动旋转推动件，并在刀座旋转至预定位置之后，联动裁切驱动件推动裁切刀切断线缆。旋转推动件、裁切驱动件和驱动机构均固定在连接板上。进一步设置：推送件包括对称设置并转动连接在壳体内的滚轮，滚轮上设有用于容纳焊丝的传动槽，滚轮通过微型电机带动旋转。通过采用上述技术方案，微型电机带动两个滚轮旋转，由于焊丝位于两个滚轮之间，滚轮旋转就能够拉着焊丝活动，完成焊丝的推送。滚轮上设置的传动槽能够容纳焊丝，避免焊丝在传动过程中发生摇晃，如此能够限定焊丝的传动轨迹。进一步设置：传动槽内设有与焊丝接触的橡胶垫层，橡胶垫层上环绕其中心设有若干凸块。通过采用上述技术方案，橡胶垫层的设置可以增加滚轮与焊丝之间的摩擦，凸块可以抵触焊丝，进一步增加摩擦，从而避免传动过程中打滑现象的产生，达到更为稳定的焊接效果。进一步设置：平整件包括若干平行设置的压辊，压辊对称设置有两排，焊丝从两排压辊之间经过。通过采用上述技术方案，焊丝从两排压辊之间经过，压辊抵触焊丝并对其进行挤压，就能够将焊丝整体压平，从而使弯曲的焊丝压平整，避免弯曲的焊丝使用时形成较大的误差，使焊接更为准确，效果更加良好。进一步设置：可调固定件包括关于焊丝对称设置的弧形板，弧形板两端通过弹性件连接有开口朝向焊丝的弧形杆，弧形杆、弧形板与焊丝接触的位置均设有导辊。通过采用上述技术方案，弧形板上连接弧形杆，并且通过弹性件连接，当焊丝直径变化时，弧形杆在弹性件作用下转动，改变其位置并与焊丝抵触，进一步设置：弧形板的两端背向焊丝的一侧一体设有挡板，弧形杆一端转动连接在弧形板上，另一端通过弹簧与挡板连接。通过采用上述技术方案，弧形杆的一端与焊丝抵触，在焊丝的直径发生变化后，弧形杆能够环绕铰接点旋转，以适应不同直径的焊丝，同时弹簧能够推动弧形杆，使其恢复原位。综上所述，本专利技术具有以下有益效果：能够适配不同规格、不同直径尺寸的焊丝，扩大焊接机械手的适用范围。驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝，还能使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动。附图说明下面结合附图对本专利技术进一步说明。图1是实施例1的结构示意图；图2是实施例1中用于显示焊丝推送机构的示意图；图3是实施例1中用于显示推送件的示意图；图4是实施例1中滚轮的结构示意图；图5是实施例1中用于显示平整件的示意图；图6是实施例1中用于显示可调固定件的示意图。图7是实施例2中用于显示间距调节件的示意图。图中，1、桁架；11、固定杆；2、机械臂；3、焊枪；4、焊丝卷绕机；5、焊丝推送机构；6、推送件；61、滚轮；62、传动槽；63、微型电机；64、橡胶垫层；65、凸块；7、平整件；71、压辊；8、可调固定件；81、弧形板；82、弧形杆；83、导辊；84、挡板；85、弹簧；9、驱动机构；91、连接板；92、微型气缸；10、间距调节件；101、第一铰接臂；102、第二铰接臂；103、调节气缸。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做进一步说明。本专利技术所采用的技术方案是：实施例1，一种四轴焊接机械手，如图1所示，包括用于将其安装在指定位置的桁架1，桁架1上设有机械臂2，机械臂2能够在桁架1上滑移，构成一个自由度；机械臂2本身具有三个自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴焊接机械手，包括桁架（1）、设于桁架（1）上的机械臂（2）和用于推送焊丝的焊丝卷绕机（4），其特征在于：所述机械臂（2）末端设有水平设置的固定杆（11），固定杆（11）一端固定有焊枪（3），机械臂（2）对应焊枪（3）的位置设有焊丝推送机构（5），焊丝自焊丝卷绕机（4）进入焊丝推送机构（5），机械臂（2）末端还固定有间距调节件（10），间距调节件（10）包括滑动连接在机械臂（2）中的连接板（91）、第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102），第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102）分别滑动连接在机械臂（2）和连接板（91）上，间距调节件（10）还包括调节气缸（103），调节气缸（103）的输出轴铰接在第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102）上。

【技术特征摘要】
1.一种四轴焊接机械手，包括桁架（1）、设于桁架（1）上的机械臂（2）和用于推送焊丝的焊丝卷绕机（4），其特征在于：所述机械臂（2）末端设有水平设置的固定杆（11），固定杆（11）一端固定有焊枪（3），机械臂（2）对应焊枪（3）的位置设有焊丝推送机构（5），焊丝自焊丝卷绕机（4）进入焊丝推送机构（5），机械臂（2）末端还固定有间距调节件（10），间距调节件（10）包括滑动连接在机械臂（2）中的连接板（91）、第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102），第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102）分别滑动连接在机械臂（2）和连接板（91）上，间距调节件（10）还包括调节气缸（103），调节气缸（103）的输出轴铰接在第一铰接臂（101）和第二铰接臂（102）上。2.根据权利要求1所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述驱动机构包括旋转推动件，用于推动刀座在机架上带着裁切刀旋转；裁切驱动件，用于在裁切刀旋转至线槽上方后推动裁切刀切断线缆；驱动机构还包括联动件，用于实现驱动旋转推动件，并在刀座旋转至预定位置之后，联动裁切驱动件推动裁切刀切断线缆。3.根据权利要求2所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈燕洁，
申请(专利权)人：无锡百禾工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32