The invention discloses an upper limb rehabilitation robot, which comprises a base, upper arm installed on the base; the upper arm includes arm, small arm and hand mechanism and a driving device; the arm comprises a regulating device, large arm support arm the sliding block, screw screw length; the small arm mechanism comprises an adjusting device of small arm support, small arm length; the hand mechanism comprises a connecting rod, handshake handshake handshake, fixed rod; the driving device comprises a large arm cylinder, pneumatic drive arm pneumatic drive cylinder; the big arm pneumatic driving cylinder is fixed on the base bracket, and the other end of the support arm connected to the arm pneumatic driving cylinder and the arm supporting piece is connected, and the other end of the small arm support connection. The invention has the advantages of compact structure, reliable performance, convenient use and can reduce the cost of treatment for patients.
【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复机器人
本专利技术涉及医疗机器人
,具体涉及一种上肢康复机器人。
技术介绍
随着我国老年人群逐渐增多,有越来越多的脑血管或神经系统疾病患者,而这类患者大多数同时患有不同程度的偏瘫症状。医学研究表明,除了手术和药物治疗外,适当的康复训练对偏瘫症状的治疗有着重要的作用,但现实生活中很多人没有掌握科学的治疗方法,没能接受及时有效的康复训练,导致肢体丧失了运动能力,给自己造成了极大地困扰。近年来康复机器人事业的发展有效缓解了这一问题,康复机器人能够带动患者肢体运动,完成预定的康复动作,并能够及时反馈运动信息,达到刺激人体神经肌肉系统,最终恢复患者肢体运动能力的目的。本专利技术主要针对上肢偏瘫患者,设计出了一种新型上肢康复机器人。
技术实现思路
为解决现有技术中的不足,本专利技术提供一种上肢康复机器人,该上肢康复机器人整体结构紧凑、性能可靠、使用方便并且能降低患者治疗费用,更重要的是提高了康复治疗的成功率。为了实现上述目标,本专利技术采用如下技术方案:一种上肢康复机器人,其特征在于:包括底座、安装在所述底座上的上肢机械臂;所述上肢机械臂包括大臂机构、小臂机构、手部机构以及驱动装置;所述大臂机构包括安装在底座上大臂支承件、与所述大臂支承件滑动连接的大臂滑动块、驱动所述大臂滑动块相对所述大臂支承件平稳滑动的丝杠螺旋副长度调节装置;所述小臂机构包括支承和固定小臂的小臂支承件、与所述小臂支承件连接的小臂长度调节装置;所述小臂支承件与所述大臂滑动块的另一端连接;所述手部机构与所述小臂长度调节装置连接;所述驱动装置包括驱动大臂运动的大臂气动驱动气缸、驱动小臂运动的 ...
【技术保护点】
一种上肢康复机器人,其特征在于:包括底座(1)、安装在所述底座上的上肢机械臂;所述上肢机械臂包括大臂机构(4)、小臂机构(5)、手部机构(6)以及驱动装置;所述大臂机构(4)包括安装在底座(1)上大臂支承件(7)、与所述大臂支承件(7)滑动连接的大臂滑动块(8)、驱动所述大臂滑动块(8)相对所述大臂支承件(7)平稳滑动的丝杠螺旋副长度调节装置;所述小臂机构(5)包括支承和固定小臂的小臂支承件(15)、与所述小臂支承件(15)连接的小臂长度调节装置;所述小臂支承件(15)与所述大臂滑动块(8)的另一端连接;所述手部机构(6)与所述小臂长度调节装置连接;所述驱动装置包括驱动大臂运动的大臂气动驱动气缸(21)、驱动小臂运动的小臂气动驱动气缸(22);所述大臂气动驱动气缸(21)一端固定在底座(1)支架上,另一端与所述大臂支承件(7)连接,所述小臂气动驱动气缸(22)一端与大臂支承件(7)连接,另一端与小臂支承件(15)连接。
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复机器人,其特征在于:包括底座(1)、安装在所述底座上的上肢机械臂;所述上肢机械臂包括大臂机构(4)、小臂机构(5)、手部机构(6)以及驱动装置;所述大臂机构(4)包括安装在底座(1)上大臂支承件(7)、与所述大臂支承件(7)滑动连接的大臂滑动块(8)、驱动所述大臂滑动块(8)相对所述大臂支承件(7)平稳滑动的丝杠螺旋副长度调节装置;所述小臂机构(5)包括支承和固定小臂的小臂支承件(15)、与所述小臂支承件(15)连接的小臂长度调节装置;所述小臂支承件(15)与所述大臂滑动块(8)的另一端连接;所述手部机构(6)与所述小臂长度调节装置连接;所述驱动装置包括驱动大臂运动的大臂气动驱动气缸(21)、驱动小臂运动的小臂气动驱动气缸(22);所述大臂气动驱动气缸(21)一端固定在底座(1)支架上,另一端与所述大臂支承件(7)连接,所述小臂气动驱动气缸(22)一端与大臂支承件(7)连接,另一端与小臂支承件(15)连接。2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人,其特征是:所述上肢机械臂包括结构完全相同、对称安装在底座上的上肢左机械臂(2)、上肢右机械臂(3)。3.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人,其特征是:所述大臂支承件(7)包括第一支承板、位于第一支承板背部的铰链支座、位于第一支承板上固定手臂的第一半圆结构、从第一支承板两边伸出的第一耳板,所述背部铰链支座通过螺栓与底座(1)相连,从而大臂支承杆件(7)绕螺栓轴线转动。4.根据权利要求3所述的一种上肢康复机器人,其特征是:所述大臂气动驱动气缸(21)一端与底座通过螺栓连接,另一端通过螺栓与所述第一耳板的背部铰链支座连接,从而带动大臂的转动。5.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人,其特征是:所述大臂滑动块(8)的一端设置有矩形块,所述大臂支承杆件(...
【专利技术属性】
技术研发人员:苑明海,王松,孙超,周灼,陈勇,李凡,
申请(专利权)人:河海大学常州校区,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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